KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)

KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/261KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)

KUKAproductsKUKAproductsKUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/262KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)KUKAKUKA一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用

焊接點(diǎn)焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/263一.KUKARoboter系統(tǒng)概述KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人本體:KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/264一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人本體:KUK一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/265一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KU一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案奔騰處理器：驅(qū)動(dòng)模塊：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/266一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案K一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KUKA-VGA卡（顯示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路)

：DSEMFCVGAKUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/267一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案D一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人機(jī)對(duì)話的接口，作為輸入接口的鍵盤(pán)，空間鼠標(biāo)器，和以太網(wǎng)接口等。KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/268一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案K一.KUKARoboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動(dòng)方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/269一.KUKARoboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：KUKA機(jī)器人二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2610二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人狀態(tài)鍵二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2611狀態(tài)鍵二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏程序運(yùn)行方式：?jiǎn)尾交騁OKUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2612二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2613二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2614二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2615二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2616二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏坐標(biāo)系:KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2617二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機(jī)器人二.KUKARoboter用戶編程本章小結(jié):KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2618二.KUKARoboter用戶編程本章小結(jié):KUKA機(jī)二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立：用戶用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2619二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立：用二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2620二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:K二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2621二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:K二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2622二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:K二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2623二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:主二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUSKUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2624二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:宏二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2625二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:K二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:SPS編程KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2626二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:S二.KUKARoboter用戶編程小結(jié)：編一套程序，PTPLIN并帶有SPS指令？KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2627二.KUKARoboter用戶編程小結(jié)：編一套程序，P三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2628三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置KUKA機(jī)三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2629三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置KUKA機(jī)三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置菜單的選擇：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2630三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置KUKA機(jī)三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0

=0INB2

=2;;INDW3

=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2631三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置;KUKA三KUKA機(jī)器人配置實(shí)際操作：正確的機(jī)器人INTERBUS配置？并驗(yàn)證輸入輸出正確？KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2632三KUKA機(jī)器人配置實(shí)際操作：正確的機(jī)器人INTERBUS配三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2633三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2634三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2635三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：

KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2636三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：KUKA機(jī)三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：

探針EMT機(jī)械零點(diǎn)位置KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2637三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：探針EMT三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2638三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：KUKA三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：注意事項(xiàng)KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2639三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：注意事項(xiàng)實(shí)際操作：正確執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？三KUKA機(jī)器人配置KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2640實(shí)際操作：正確執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？三KUKA機(jī)器人配置KU三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2641三KUKA機(jī)器人配置KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：

KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2642三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)KUKA機(jī)三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：

KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2643三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)KUKA機(jī)三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)：

KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2644三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)KUKA機(jī)三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)全局坐標(biāo)系：

KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2645三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)KUKA機(jī)三KUKA機(jī)器人配置練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其不同點(diǎn)XYZabc？KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2646三KUKA機(jī)器人配置練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立前提：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2647三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工KU三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2648三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工KU三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立XYZ-4點(diǎn)：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2649三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：將待檢測(cè)的工具安裝在法蘭上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn)它可以是固定在工作空間的某一參考芯。KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2650三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：工具正確KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2651三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2652三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2653三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2654三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2655三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2656三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2657三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2658三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2659三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2660三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2661三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2662三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2663三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2664三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2665三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的三KUKA機(jī)器人配置本章小結(jié)：INTERBUS零點(diǎn)校正坐標(biāo)系工具坐標(biāo)KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2666三KUKA機(jī)器人配置本章小結(jié)：INTERBUS零點(diǎn)校正四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2667四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示KUKA四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2668四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2669四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單

4.1KUKA機(jī)器人顯示:KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2670四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:KU四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:實(shí)際位置KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2671四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:實(shí)際位四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單

4.1KUKA機(jī)器人顯示:KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2672四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:KU四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:M位:F位:I:t:KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2673四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:KUK四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:登錄冊(cè)KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)2021/3/2674四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:登錄冊(cè)五.KUKARoboter文件管理5.1文件0.新建1.打印2.存檔3.還原4.改名