輸送單元初態(tài)檢查復(fù)位子程序和回原點子程序

輸送單元子程序編寫三峽職業(yè)技術(shù)學(xué)院主講人：李正英2回原點子程序目錄1初態(tài)檢查復(fù)位子程序3急停處理子程序4傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)第1部分初態(tài)檢查復(fù)位子程序調(diào)用初態(tài)檢查復(fù)位子程序，進入初始狀態(tài)檢查和復(fù)位操作階段，目標(biāo)是確定系統(tǒng)是否準(zhǔn)備就緒，若未準(zhǔn)備就緒，則系統(tǒng)不能啟動進入運行狀態(tài)。檢查各氣動執(zhí)行元件是否處在初始位置，抓取機械手裝置是否在原點位置，如否，則進行相應(yīng)的復(fù)位操作。初態(tài)檢查復(fù)位子程序初態(tài)檢查復(fù)位子程序第2部分回原點子程序回原點子程序回原點子程序抓取機械手裝置返回原點的操作會頻繁進行，編寫一個子程序供需要時調(diào)用是必要的?；卦c子程序是一個帶形式參數(shù)的子程序，在其局部變量表中定義了一個BOOL輸入?yún)?shù)START，當(dāng)使能輸入（EN）和START輸入為ON時，啟動子程序調(diào)用?；卦c子程序回原點子程序當(dāng)START(即局部變量L0.0)ON時，置位PLC的方向控制輸出Q0.0，且放在PTO0_RUN指令之后，確保了方向控制輸出的下一個掃描周期才開始脈沖輸出。第3部分急停處理子程序急停處理子程序急停處理子程序當(dāng)系統(tǒng)進入運行狀態(tài)后，在每一掃描周期都調(diào)用急停處理子程序。該子程序帶形式參數(shù)，定義了二個BOOL型的輸入/輸出參數(shù)ADJUST和MAIN_CTR，參數(shù)MAIN_CTR傳遞給全局變量主控標(biāo)志M2.0，并由M2.0當(dāng)前狀態(tài)維持。決定了系統(tǒng)在運行狀態(tài)下能否執(zhí)行正常的傳送功能測試過程。急停處理子程序急停處理子程序參數(shù)ADJUST傳遞給全局變量包絡(luò)調(diào)整標(biāo)志M2.5，并由M2.5當(dāng)前狀態(tài)維持。決定了系統(tǒng)在移動機械手的工序中，是否需要調(diào)整運動包絡(luò)號。急停處理子程序急停處理子程序當(dāng)急停按鈕被按下時，MAIN_CTR置0，M2.0置0，傳送功能測試過程停止。急停處理子程序急停處理子程序急停復(fù)位的上升沿到來時，啟動使機械手低速回原點過程。到達原點后，置位ADJUST輸出，傳遞給包絡(luò)調(diào)整標(biāo)志M2.5，以便在傳送功能測試過程重新運行后，給處于前進工步的過程調(diào)整包絡(luò)用。急停處理子程序急停處理子程序若正在高速返回中，則當(dāng)急停復(fù)位的上升沿到來時，使高速返回步復(fù)位，轉(zhuǎn)到下一步即擺臺右轉(zhuǎn)和低速返回。第4部分傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)1調(diào)用“放下工件”子程序，調(diào)用“抓取工件”子程序。當(dāng)抓取或放下工作完成時，輸出參數(shù)為ON，傳遞給相應(yīng)的“放料完成”標(biāo)志M4.1或“抓取完成”標(biāo)志M4.0，作為順序控制程序中步轉(zhuǎn)移的條件。傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)1抓取工件的動作順序：手臂伸出→手爪夾緊→提升臺上升→手臂縮回。放下工件的動作順序：手臂伸出→提升臺下降→手爪松開→手臂縮回。傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)2在S30.5步，選擇依據(jù)是“調(diào)整包絡(luò)標(biāo)志”M2.5的狀態(tài)，包絡(luò)完成后使M2.5復(fù)位。正常情況下使用包絡(luò)2急停復(fù)位回原點后再運行的情況使用包絡(luò)5傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)傳送功能測試子程序的結(jié)構(gòu)2同樣適用于機械