2024ABB IRB 1010產品手冊指南

ROBOTICS產品手冊IRB

1010目錄目錄手冊概述.............................................................................................................................................9產品文檔

............................................................................................................................................

11如何閱讀產品手冊..............................................................................................................................

121安全131.1

安全信息..........................................................................................................

131.1.1

責任限制................................................................................................

131.1.2

對人員的要求..........................................................................................

141.2

安全信號與符號.................................................................................................

151.2.1

手冊中的安全信號....................................................................................

151.2.2

機械手標簽上的安全符號...........................................................................

161.3

機器人停止功能.................................................................................................

221.4

安裝和調試期間的安全........................................................................................

231.5

操作期間的安全.................................................................................................

251.6

維護和維修期間的安全........................................................................................

261.6.1

維護和維修期間的安全..............................................................................

261.6.2

緊急松開機器人軸....................................................................................

281.6.3

制動閘測試.............................................................................................

291.7

故障排除期間的安全...........................................................................................

301.8

故障排除期間的安全事宜.....................................................................................

3123機械臂說明332.1

關于IRB1010...................................................................................................

332.2

技術數據..........................................................................................................

342.3

尺寸................................................................................................................

372.4

工作范圍..........................................................................................................

382.5

該裝置易受ESD影響...........................................................................................

40安裝與調試413.1

安裝和調試簡介.................................................................................................

413.2

拆包................................................................................................................

423.2.1

安裝前的操作程序....................................................................................

423.2.2

傾斜風險/穩(wěn)定.........................................................................................

433.3

現場安裝..........................................................................................................

453.3.1

吊起機器人.............................................................................................

45

由一人抬起機器人.........................................................................

45

吊裝和旋轉懸掛式機器人................................................................

473.3.2

確定方位并固定機器人..............................................................................

483.3.3

手動松開制動閘.......................................................................................

503.3.4

設置倒置式或傾斜式機器人的系統(tǒng)參數..........................................................

523.3.5

安裝到機器人上的負載，停止時間和制動距離.................................................

553.3.6

將設備安裝到機器人上（機器人尺寸）..........................................................

563.3.7

安裝信號燈（選件）.................................................................................

593.4

工作范圍變動....................................................................................................

613.4.1

調整工作范圍..........................................................................................

613.4.2

以機械方式限制工作范圍...........................................................................

623.4.3

在軸1上安裝可移動機械擋塊.....................................................................

673.5

電氣連接..........................................................................................................

683.5.1

機器人布線和連接點.................................................................................

683.5.2

客戶連接................................................................................................

713.6

在寒冷環(huán)境下啟動機器人.....................................................................................

733.7

在安裝、維護或維修后進行測試運行.......................................................................

744維護754.1

簡介................................................................................................................

75產品手冊-IRB101053HAC081964-010修訂:E目錄4.2

維護計劃和預期組件使用壽命................................................................................

764.2.1

維護間隔規(guī)定..........................................................................................

764.2.2

維護計劃

...............................................................................................

774.2.3

預期組件使用壽命....................................................................................

784.3

清潔活動..........................................................................................................

794.3.1

清潔IRB1010.........................................................................................

794.4

檢查活動..........................................................................................................

804.4.1

檢查信息標簽..........................................................................................

804.4.2

檢查機器人布線.......................................................................................

824.4.3

檢查同步帶.............................................................................................

834.4.4

檢查機械限位裝置....................................................................................

844.5

潤滑活動..........................................................................................................

874.5.1

潤滑電纜套裝..........................................................................................

874.6

更換作業(yè)..........................................................................................................

894.6.1

更換電池組.............................................................................................

895維修955.1

簡介................................................................................................................

955.2

通用操作程序....................................................................................................

965.2.1

密封件安裝說明.......................................................................................

965.2.2

完成保養(yǎng)作業(yè)后，制動器松閘按鈕可能會出現卡滯現象。..................................

1005.3

電纜線束..........................................................................................................

1015.3.1

更換電纜束.............................................................................................

1015.3.2

更換SMB單元..........................................................................................

1495.4

底座和機械臂系統(tǒng)..............................................................................................

1565.4.1

更換基座................................................................................................

1565.4.2

更換軸1裝配單元....................................................................................

1695.4.3

更換軸3-4裝配單元.................................................................................

1755.4.4

更換手腕單元..........................................................................................

2135.5

電機和驅動單元.................................................................................................

2305.5.1

更換軸2驅動單元....................................................................................

2315.5.2

更換軸3電機..........................................................................................

2405.5.3

更換軸5電機..........................................................................................

2496校準2656.1

校準簡介..........................................................................................................

2656.1.1

簡介以及校準術語....................................................................................

2656.1.2

校準方法................................................................................................

2666.1.3

何時校準................................................................................................

2686.2

同步標記和軸移動方向........................................................................................

2696.2.1

同步標記和軸同步位置..............................................................................

2696.2.2

所有軸的校準運動方向..............................................................................

2706.3

更新轉數計數器.................................................................................................

2716.3.1

更新OmniCore機器人上的轉數計數器.........................................................

2716.4

使用AxisCalibration方法校準.............................................................................

2726.4.1

AxisCalibration說明

...............................................................................

2726.4.2

校準工具，AxisCalibration........................................................................

2756.4.3

校準工具的安裝位置.................................................................................

2776.4.4

AxisCalibration-執(zhí)行校準步驟..................................................................

2796.4.5

參考校準................................................................................................

2846.5

使用WristOptimization方法校準..........................................................................

2856.6

驗證校準..........................................................................................................

2866.7

檢查同步位置....................................................................................................

2876.7.1

檢查OmniCore機器人的同步位置...............................................................

2887故障排除2897.1

故障排除簡介....................................................................................................

2897.2

油漬沾污電機和齒輪箱........................................................................................

2916產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E目錄7.3

機械噪音或失調.................................................................................................

2927.4

關機時操縱器崩潰..............................................................................................

2937.5

機器人低速運動時振動........................................................................................

29489停用2958.1

機器人退役介紹.................................................................................................

2958.2

環(huán)境信息..........................................................................................................

2968.3

廢棄機器人.......................................................................................................

298參考信息2999.1

簡介................................................................................................................

2999.2

適用標準..........................................................................................................

3009.3

單位轉換..........................................................................................................

3019.4

螺釘接頭..........................................................................................................

3029.5

重量規(guī)格..........................................................................................................

3059.6

標準工具包.......................................................................................................

3069.7

特殊工具..........................................................................................................

30710

備件30910.1

備件列表和插圖.................................................................................................

309索引311產品手冊-IRB101073HAC081964-010修訂:E此頁刻意留白手冊概述手冊概述關于本手冊本手冊包含以下說明：???IRB1010的機電安裝IRB1010的維護IRB1010的機電維修本手冊所述機器人具有以下類型的保護：Standard?手冊用法本手冊應在進行以下作業(yè)時使用：????安裝和調試，從將產品吊運到工作位置并將其固定在基座上到使其準備就緒維護工作維修工作拆解工作注意集成商負責對最終應用進行風險評估。集成商負責對機器人系統(tǒng)提供安全與用戶指南。本手冊的閱讀對象本手冊面向：???安裝人員維護人員維修人員操作前提對ABB機器人進行維護/維修/安裝工作的技工必須：??接受過ABB的培訓并具備機械和電子安裝/維修/維護工作所需的知識。開展接受應對緊急情況或和異常情況的培訓。產品手冊范圍參考信息手冊涵蓋了IRB

1010的所有型號和設計。商務報價中可能已刪除了某些型號與設計，已無法進行購買。下表列出了手冊中所引用的文檔。文檔名稱文檔編號產品手冊，備件

-

IRB

1010產品規(guī)格

-

IRB

1010Circuit

diagram

-

IRB

10103HAC081965-0103HAC081966-0103HAC080051-003下一頁繼續(xù)產品手冊-IRB101093HAC081964-010修訂:E手冊概述續(xù)前頁文檔名稱文檔編號i機器人安全手冊

-

機械臂和

IRC5

或

OmniCore

控制器產品手冊

-

OmniCore

E103HAC031045-0103HAC079399-0103HAC065036-0103HAC066554-0103HAC066553-0103HAC042927--0013HAC065041-010操作手冊

-

OmniCore應用手冊

-

控制器軟件

OmniCore技術參考手冊

-

RobotWare

7事件日志Technical

reference

manual

-

Lubrication

in

gearboxes技術參考手冊

-

系統(tǒng)參數i本手冊包含機械臂與控制器的產品手冊中所含的全部安全說明。修訂版版本號描述AB第一版。隨22D版本發(fā)布。本版本有如下更新：????在“校準”一章中增加有關于WristOptimization的信息。更新了有關用于軸校準的校準工具的描述。更新了更換備件期間固定軸4電纜包的程序。進行了少量的編輯性更改。CD隨23A版本發(fā)布。本版本有如下更新：??新增了具有最穩(wěn)定運輸位置的軸角指定值的表格。增加了有關首次試運行的信息。隨23C版本發(fā)布。本版本有如下更新：?將機器人信號線的文章編號從3HAC067446-00X更新為3HAC084767-00X。?更新了機器人大修的維護間隔時間。E隨24A版本發(fā)布。本版本有如下更新：添加了有關機器人振動的故障排除。?10產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E產品文檔產品文檔ABB

機器人用戶文檔類別ABB機器人用戶文檔分為多個類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產品為標準型還是選購型。提示所有文檔都可從myABB門戶網/myABB上獲得。產品手冊機械臂、控制器、DressPack和其他大多數硬件交付時一般都附有包含以下內容的產品手冊：???安全信息。安裝與調試（介紹機械安裝或電氣連接）。維護（介紹所有必要的預防性維護程序，包括間隔周期和部件的預計使用壽命）。???????維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準。故障排除。停用。參考信息（安全標準、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關圖示（或各備件清單索引）。請參閱電路圖。技術參考手冊應用手冊技術參考手冊介紹了機器人產品參考信息，如潤滑、RAPID語言和系統(tǒng)參數等。應用手冊中將介紹具體應用產品（例如軟件或硬件選項）。一本應用手冊可能涵蓋一個或多個應用產品。應用手冊通常包含以下信息：?????應用產品用途（作用及使用場合）。所含內容（如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數或軟件等）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應用產品。應用產品使用示例。操作手冊操作手冊介紹了產品的實際處理流程。手冊面向直接接觸產品的操作人員，即生產車間操作員、程序員和故障排除人員。產品手冊-IRB1010113HAC081964-010修訂:E如何閱讀產品手冊如何閱讀產品手冊閱讀程序步驟包括安裝或服務活動所需的全部信息，需要時可以單獨打印某個特定的服務步驟。安全信息圖示該手冊包括單獨的安全章節(jié)，必須先通篇閱讀，然后才能繼續(xù)進行任何檢修或安裝程序。所有程序還包括在執(zhí)行危險步驟時所需的特定安全信息?？稍诘?3頁的安全一章閱讀更多信息。為便于識別，產品的圖示皆為未噴漆或添加外殼護罩的常規(guī)圖像。同樣的，某些適用于多種產品型號的工作方法或常規(guī)信息，可以用顯示與當前手冊中描述的不同產品型號的圖片進行說明。12產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E1

安全1.1.1

責任限制1

安全1.1

安全信息1.1.1

責任限制責任限制本手冊中提到的關于安全的任何信息都不得視為ABB對”如果遵從了所有安全說明，則工業(yè)機器人將不會導致傷害或損壞”的保證。該信息既未介紹如何設計、安裝和操作機器人系統(tǒng)，也未介紹可影響機器人系統(tǒng)的安全的一應外圍設備。要特別說明的是，對于如下任一原因造成的傷害或損傷，我們概不負責：???未按規(guī)定使用機器人；操作或維護不當；在安全裝置有缺陷、不在指定位置或無論如何都無法正常工作的情況下操作機器人；?????未按預期遵循操作與維護說明書；擅自變更機器人設計。由經驗不足或不合格的人員對機器人及其零件進行修理。外接物件；不可抗力。備件和設備ABB提供經過測試和批準用于其預期用途的原裝備件和設備。非原裝備件和設備的安裝和/或使用會對機器人的安全性、功能、性能和結構性質產生負面影響。對于使用非原裝備件和設備造成的損失，ABB不承擔責任。產品手冊-IRB1010133HAC081964-010修訂:E1

安全1.1.2

對人員的要求1.1.2

對人員的要求概述只有經過適當培訓的人員才能安裝、維護、維修、修理和使用機器人。培訓內容包括電氣、機械、液壓、氣動和風險評估中確定的其他危害知識。飲酒、吃藥或受其他致醉物質影響的人員不得安裝、維護、維修、修理或使用機器人。責任工廠必須確保員工接受過機器人以及緊急情況或異常情況反應的培訓。個人防護設備請按說明書中的說明使用個人防護裝備。14產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E1

安全1.2.1

手冊中的安全信號1.2

安全信號與符號1.2.1

手冊中的安全信號安全信號簡介本節(jié)詳細說明了用戶手冊中使用的所有安全信號。各個信號包括：???標明危險等級（危險、警告或小心）和危險類型的圖標。關于如何將危險降低至可接受水平的說明對其他危險進行描述（如沒有充分降低）危險等級下表定義了規(guī)定本手冊所用危險等級的圖標。標志名稱含義危險用于表示迫近危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則會導致嚴重的人身傷害。警告電擊用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致嚴重的人身傷害。用于表示與電氣危險有關之潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致嚴重的人身傷害。小心用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致輕微的人身傷害。靜電放電(ESD)用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致產品的嚴重損壞。注意用于表示重要事實和狀況的信號詞。提示信號詞用于指示從何處查找附加信息或如何以更簡單的方式進行操作。產品手冊-IRB1010153HAC081964-010修訂:E1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號1.2.2

機械手標簽上的安全符號標識介紹本節(jié)描述操縱器標簽上使用的安全標志。標志在標簽上組合使用，描述每個具體的警告。本節(jié)介紹的是常規(guī)內容，標簽上可以包含附加信息（如，值）。注意必須遵守產品標簽上的標識規(guī)定。集成商貼示的額外標識規(guī)定也必須遵守。標識類型機械臂和控制柜均貼有標識，指示了關于產品的相關重要信息。這些信息對所有操作機器人的人員，如安裝人員、服務人員、操作員等都格外重要。安全標簽只使用圖形，適用于所有語種。請參閱第16頁的安全標簽上的標志。Theinformationlabelscancontaininformationintext.信息標簽中含有文字信息。安全標簽上的標志標志描述警告！警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生事故，造成嚴重的傷害（可能致命）和/或重大的產品損壞。該標志適用于以下險情：觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。xx0900000812注意！警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生能造成傷害和/或產品損壞的事故。該標志適用于以下險情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設備過程中出現有可能損壞產品或引起產品故障的情況時，就會采用這一標志。xx0900000811禁止與其他標志組合使用。xx0900000839請參閱用戶文檔請閱讀用戶文檔，了解詳細信息。符號所定義的要閱讀的手冊：?無文本：產品手冊。xx0900000813下一頁繼續(xù)16產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述在拆卸之前，請參閱產品手冊xx0900000816不得拆卸拆卸此部件可能會導致受傷。xx0900000815旋轉更大此軸的旋轉范圍（工作區(qū)域）大于標準范圍。xx0900000814xx0900000808制動閘釋放按此按鈕將會釋放制動閘。這意味著機器人可能會掉落。下一頁繼續(xù)產品手冊-IRB1010173HAC081964-010修訂:E1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述擰松螺栓有傾翻風險如果螺栓沒有固定牢靠，機器人可能會翻倒。xx0900000810xx1500002402擠壓擠壓傷害風險。xx0900000817下一頁繼續(xù)18產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述高溫發(fā)燙風險，小心灼傷。（兩種標志都要用上）xx0900000818!xx1300001087機器人移動機器人可能會意外移動。465321xx0900000819xx10000011414231xx1500002616下一頁繼續(xù)產品手冊-IRB1010193HAC081964-010修訂:E1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述制動閘釋放按鈕xx0900000820xx1000001140吊環(huán)螺栓xx0900000821帶縮短器的可調吊貨鏈xx1000001242機器人吊裝xx0900000822潤滑油如果不允許使用潤滑油，則可與禁止標志一起使用。xx0900000823機械擋塊xx0900000824下一頁繼續(xù)20產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述無機械制動器xx1000001144儲能警告此部件蘊含儲能。與不得拆卸標志一起使用。xx0900000825壓力警告此部件承受了壓力。通常另外印有文字，標明壓力大小。xx0900000826使用手柄關閉使用控制器上的電源開關。xx0900000827不得踩踏警告如果踩踏這些部件，可能會造成損壞。xx1400002648產品手冊-IRB1010213HAC081964-010修訂:E1

安全1.3

機器人停止功能1.3

機器人停止功能保護停止和緊急停止有關控制器保護停止和緊急停止的說明，見產品手冊。有關更多信息，請參閱??產品手冊

-

OmniCore

C30產品手冊

-

OmniCore

E1022產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E1

安全1.4

安裝和調試期間的安全1.4

安裝和調試期間的安全國家或地區(qū)法規(guī)機器人系統(tǒng)集成商負責保證機器人系統(tǒng)的安全。集成商負責按照適用國家及地區(qū)標準和規(guī)定的安全要求設計和安裝機器人系統(tǒng)。要求機器人系統(tǒng)集成商進行風險評估。布局對于集成到機器人系統(tǒng)中的機器人，其設計應確?？梢栽诎惭b、操作、維護和修理期間安全地進入所有空間。如果機械臂的移動可以從外部控制面板進行控制，那么也必須有緊急停止系統(tǒng)。如果機械臂具有機械停止功能，則可以用于減少工作空間。外圍防護，如柵欄，其尺寸應能承受以下受力:???機械臂力量。如果以最大速度下降或釋放，機器人所承受的載荷力。安裝在機器人上的旋轉工具或其他裝置破損或出現故障可能產生的最大影響。最大TCP速度和機器人軸的最大速度在各自機械臂產品說明書中機器人運動部分有詳細的描述?？紤]暴露在危險中的情況，如滑倒、絆倒和摔倒。應考慮機器人操作人員或附近人員工作位置和姿勢所致危險。必須考慮機器人發(fā)出噪音造成的危害。考慮機器人系統(tǒng)中其他設備的危險，例如，在確定的危險降低到可接受的水平之前，這些防護裝置保持有效。致敏材料參見第296頁的環(huán)境信息產品中致敏材料規(guī)格（若有）。將機器人固定在基座必須按各自的《產品手冊》中所述，將機器人正確地固定到其基礎/支架上。如果機器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，則可能會有更多的風險。使用起重配件和其他外部設備確保機器人在安裝、維修和所有操作過程中使用的所有設備都處于預定用途的正確狀態(tài)。電氣安全為了符合國家規(guī)定，必須安裝輸入電源。必須充分融合機器人的電源布線，必要時，必須從總電源處手動斷開電源線。在控制柜內工作時，必須斷開總開關和總電源，關閉機器人電源。應考慮鎖具和標牌。應固定控制器和機械臂之間的線束，以避免絆倒和磨損。下一頁繼續(xù)產品手冊-IRB1010233HAC081964-010修訂:E1

安全1.4

安裝和調試期間的安全續(xù)前頁在任何可能的情況下，開關電源或重新啟動機器人控制器均應在所有人員處于安全保護區(qū)域外時執(zhí)行。注意在機器人發(fā)生火災時，使用二氧化碳（CO2）滅火器！安全裝置其他危險集成商有責任確保，保護操作機器人系統(tǒng)的人員所需的安全裝置設計和安裝無誤。當將機器人與外部設備和機器人系統(tǒng)集成時：??機器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標準互鎖緊急停止功能。機器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標準互鎖安全功能。機器人可能出現意外有限運動。警告機械臂運動可能導致用戶重傷和設備損壞。風險評估還應考慮其他應用危險，包括但不限于：???水壓縮空氣液壓裝置對于涉及人員與機器人密切合作的應用，末端執(zhí)行器的危害需要特別注意。驗證安全功能在機器人系統(tǒng)投入運作前，核實安全功能是否按預期運作，以及風險評估中確定的任何其他危險是否減輕到可接受的程度。24產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E1

安全1.5

操作期間的安全1.5

操作期間的安全自動操作更改為自動模式并啟動自動操作之前，請在手動減速的操作模式下驗證應用。機械臂意外移動警告應考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現意外有限運動。警告機械臂運動可能導致用戶重傷和設備損壞。產品手冊-IRB1010253HAC081964-010修訂:E1

安全1.6.1

維護和維修期間的安全1.6

維護和維修期間的安全1.6.1

維護和維修期間的安全概述只有接受過機器人培訓的人員才能進行故障維修。維護或修理時必須關閉所有電氣、氣動和液壓電源，也就是說，沒有其他危險。執(zhí)行維護或維修前，必須考慮儲存在機械臂中，用于使軸平衡的機械能量可能造成的危險。千萬不要把機器人當作梯子使用，也就是說，不要爬上控制器、機械臂、包括電機等部件。否則，可能會滑倒和跌落。可能會損壞機器人。確保在完成維護或修理工作后，沒有工具、松動的螺絲、彎頭或其他意外部件。當完成工作時，驗證安全功能是否按預期運行。高溫表面過敏反應機器人運行后表面可能發(fā)熱，觸摸這些表面可能會導致灼傷。在維護或修理之前，讓表面冷卻。警告描述排除危險/操作處理潤滑劑時存在出現過敏反應的

請確保始終佩戴防護工具（如護目風險。

鏡和手套）。過敏反應齒輪箱潤滑劑（油或潤滑脂）在處理油、潤滑脂或其他化學物質時，必須遵守不同制造商提供的安全信息。注意處理熱潤滑油時應特別小心。警告描述排除危險/操作齒輪潤滑油或潤滑脂的更換和排放

請確保工作中始終佩戴防護工具可能需要在高達90°C的溫度下進

（如護目鏡和手套）。行。潤滑油或潤滑脂過熱過敏反應處理潤滑劑時存在出現過敏反應的

請確保始終佩戴防護工具（如護目風險。鏡和手套）。下一頁繼續(xù)26產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E1

安全1.6.1

維護和維修期間的安全續(xù)前頁警告描述排除危險/操作打開潤滑油或潤滑脂塞時，齒輪箱

小心打開塞子并遠離開口處。灌注中可能存在一定的壓力，會導致潤

齒輪箱時注意防止溢出?；瑒拈_口處噴出。齒輪箱中可能存在的壓力請勿溢出齒輪潤滑劑溢出可能會導致齒輪箱

請確保為齒輪箱灌注潤滑油或潤滑內部壓力過高，而這又將導致：

脂時不會溢出！???損壞密封件和墊圈灌注后，請檢查油位是否正確。將密封件和墊圈完全壓出限制機器人自由移動。潤滑油或潤滑脂的指定用量取決于

灌注后，請檢查油位是否正確。齒輪箱的總容量。更換潤滑劑時，替換的油量可能與指定用量不同，這取決于齒輪箱中先前的排放量。指定量取決于排放量與電池有關的危險在額定條件下，電池中的電極材料和液體電解質是密封的，不外露。如果發(fā)生濫用（機械、熱力、電氣裝置），將導致安全閥激活和/或電池箱破裂。因此，在某些情況下，可能隨之發(fā)生電解液泄漏、電極材料與水分/水反應或電池通風/爆炸/火災。請勿將電池短接、充電、刺穿、焚燒、粉碎、浸泡、強行放電或置于超過產品的規(guī)定工作溫度范圍的溫度下。這些可能造成火災或爆炸危險。工作溫度請參閱第36頁的操作條件，機器人。有關電池的說明請參見Material/product

safety

data

sheet

-

Battery

pack（3HAC043118-001）。機械臂意外移動警告應考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現意外有限運動。警告機械臂運動可能導致用戶重傷和設備損壞。相關信息同樣請參閱有關安裝和操作的安全信息。產品手冊-IRB1010273HAC081964-010修訂:E1

安全1.6.2

緊急松開機器人軸1.6.2

緊急松開機器人軸描述在緊急情況下，可按下制動解除按鈕，手動解除機器人軸上的制動器。此節(jié)介紹了如何松開制動器：第50頁的手動松開制動閘。?可在更小型的機器人上手動移動機器人，但可能需要用橋架起重機或類似設備來操作其中較大的機器人。受傷風險增加釋放制動器前，確保機械臂的重量不會導致額外風險，例如使被困人員受傷更嚴重。危險釋放制動閘時，機器人軸可能快速移動，且有時無法預料其移動方式。確保機器人旁邊和下方均無人。28產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E1

安全1.6.3

制動閘測試1.6.3

制動閘測試測試時間操作過程中，每個軸電機的制動閘會出現正常磨損?？蓤?zhí)行測試以確定制動閘是否仍能執(zhí)行其功能。測試方法可按下述說明檢查每個軸電機的制動閘功能：1

將每個軸運行到機械臂和任何負載的總重量最大的位置（最大靜態(tài)負載）。2

將電機切換為MOTORSOFF。3

檢查并確認軸位置是否保持不變。如果電機關閉時機械臂未改變位置，則制動功能可用。注意建議執(zhí)行常規(guī)檢修項目BrakeCheck

（制動檢查）作為常規(guī)維護工作的一部分，請參見針對機器人控制器的操作手冊。對于配備SafeMove選件的機器人，推薦使用Cyclic

Brake

Check程序,請參閱手冊中的第9頁的參考信息"SafeMove”一節(jié)。產品手冊-IRB1010293HAC081964-010修訂:E1

安全1.7

故障排除期間的安全1.7

故障排除期間的安全概述當需要打開電源進行故障排除時，必須特別考慮：???安全電路可能被消音或斷開。電氣部件必須視為是帶電的。機械臂可以在任何時候意外移動。危險控制器通電時必須由ABB或ABB現場工程師培訓的人員進行故障排除。必須對機器人和機器人系統(tǒng)的特定危險進行風險評估。警告應考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現意外有限運動。警告機械臂運動可能導致用戶重傷和設備損壞。相關信息同樣請參閱有關安裝、操作、維護和修理的安全信息。30產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E1

安全1.8

故障排除期間的安全事宜1.8

故障排除期間的安全事宜概述請參閱第295頁的停用一節(jié)。如果機器人退役入庫，請采取額外的預防措施，將安全裝置重置為交付狀態(tài)。機械臂意外移動警告應考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現意外有限運動。警告機械臂運動可能導致用戶重傷和設備損壞。產品手冊-IRB1010313HAC081964-010修訂:E此頁刻意留白2

機械臂說明2.1

關于IRB10102

機械臂說明2.1

關于

IRB

1010簡介IRB

1010是

ABB

Robotics

最新一代

6

軸機器人之一，有效載荷為1.5

kg，專為3C等采用基于機器人的靈活自動化的制造業(yè)而設計。該機器人專門采用開放結構，使用靈活，可與各種外部系統(tǒng)進行通信。IRB1010受益于其更小的尺寸和更輕的重量，易于部署且適用于有限空間下的制造流程，如薄膜剝落。該機器人可配備OmniCoreE10或OmniCoreC30控制器和機器人控制軟件，RobotWare7。產品手冊-IRB1010333HAC081964-010修訂:E2

機械臂說明2.2

技術數據2.2

技術數據重量，機器人下表顯示機器人的重量。機器人型號標稱重量IRB101013.5kg注意該重量不包括安裝在機械臂上的額外選項、工具和其他設備。安裝位置該表顯示了機械臂的有效安裝位置和安裝（安裝）角度。安裝位置地面安裝懸掛安裝角度i0°180°i傾斜度不超過

5°

不會影響有效載荷或作業(yè)范圍，但會對性能和使用壽命產生負面影響。必須在系統(tǒng)參數中設置實際數值。注意實際的安裝角度必須按系統(tǒng)參數配置，否則會影響性能和使用壽命。參見第52頁的設置倒置式或傾斜式機器人的系統(tǒng)參數?；撦d，機器人圖中所示為機器人應力的方向。說明適用于所有落地式、桌面安裝、墻壁安裝和懸掛式機器人。TxyFzFxyTzxx1100000521下一頁繼續(xù)34產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E2

機械臂說明2.2

技術數據續(xù)前頁FxyFzXY平面中任意方向上的力Z平面中的力TxyTzXY平面中任意方向上的彎曲轉矩Z平面中的彎曲轉矩此表顯示了在不同類型的操作中，機器人所受的各種力和轉矩。注意這些力和轉矩都是運行期間很少會出現的極端值。這些值無法在同時達到其最大值！警告僅限于以下負載表給出的機器人裝設方案。地面安裝力耐久性負載（操作中）最大負載（緊急停止）264Nxy向力z向力xy向轉矩z向轉矩150N200N70Nm30Nm353N121Nm51Nm懸掛力耐久性負載（操作中）最大負載（緊急停止）340Nxy向力z向力xy向轉矩z向轉矩150N340N70Nm30Nm493N121Nm51Nm要求，基座下表顯示對包括所安裝機器人重量的基座的要求：要求值注釋基面的平整度0.1/500mm與ABB交貨時的原始設置相比，平直的基座可給予分解器校準更佳的可重復性。機器人底座中錨定點周圍的水平度值。為補償不規(guī)則的表面，可在安裝期間對機器人進行重新校準。如果分解器/編碼器校準發(fā)生變化，則會影響absoluteaccuracy。最小共振頻率22Hz推薦此值以獲得最佳性能。依據基礎剛度，考慮機器人質量（包括設備）。i注意有關地基彈性補償的信息，請參見介紹控制器軟件選項的手冊中對Motion

Process

Mode的描述，參見第9頁的參考信息。這可能會影響機械臂壽命，使共振頻率低于推薦值。下一頁繼續(xù)產品手冊-IRB1010353HAC081964-010修訂:E2

機械臂說明2.2

技術數據續(xù)前頁要求值注釋最小基礎材料屈服強度

150MPai應將最小共振頻率解釋為機器人質量╱慣性頻率，當基礎平移╱扭轉彈性增加時，假定機器人保持不動，即擁有機器人安裝基座的剛度。不得將最小共振頻率解釋成建筑物和地面等的共振頻率。例如，如果地面的等效質量非常高，將不會影響機器人運動，即使其頻率遠遠低于規(guī)定頻率也是如此。機器人的安裝應盡可能與在地面上一樣牢固。來自其他機器的干擾將影響機器人和工具的準確性。機器人的共振頻率處在10

–

20

Hz范圍內，干擾在此范圍內將擴大，盡管其會因伺服控制出現某種程度的衰減。根據應用程序的要求，這可能成為一個問題。此時，需要將機器人與環(huán)境隔離。儲存條件，機器人下表顯示允許的機器人儲存條件：參數值最低環(huán)境溫度-25°C(-13°F)+55°C(+131°F)+70°C(+158°F)恒溫時95%（僅氣態(tài)）最高環(huán)境溫度最高環(huán)境溫度（24小時以內）最大環(huán)境濕度操作條件，機器人下表顯示允許的機器人操作條件：參數值最低環(huán)境溫度最高環(huán)境溫度最大環(huán)境濕度0°Ci

(32°F)+45°C(113°F)恒溫下95%i在較低環(huán)境溫度下（低于10℃）運行機器人時，建議要有一個預熱階段。否則，可能存在機器人停機或性能降低的風險，因為潤滑油及潤滑脂的粘度要取決于溫度。防護等級，機器人下表顯示機器人的現有防護類型以及相應的防護等級。i防護類型保護等級IP40ii機械臂，防護類型Standardiii符合IEC60529。TheIRB1010hasIP40asdefault.AndtheIRB1010fulfillcleanroomclass5standardaccordingtoDINENISO14644-1,-14.環(huán)境信息該產品符合

IEC

63000。Technical

documentation

for

the

assessment

of

electricaland

electronic

products

with

respect

to

the

restriction

of

hazardous

substances。36產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E2

機械臂說明2.3

尺寸2.3

尺寸IRB

1010-1.5/0.370主要尺寸AB18545138132110Cxx2200000188位置A描述轉動半徑：R67轉動半徑：R83轉動半徑：R113BC產品手冊-IRB1010373HAC081964-010修訂:E2

機械臂說明2.4

工作范圍2.4

工作范圍插圖，工作范圍

IRB

1010-1.5/0.370此圖顯示機器人的非受限工作范圍。Pos

1ZPos

8Pos

7Pos

2Pos

5Pos

3Pos

6XPos

4363,7370xx2200000192Positionsatwristcenterandangleofaxes2and3圖示位置機械腕中心處的位置（毫米）角（度數）軸

2XZ軸

3pos0pos1pos2pos3pos4pos5pos6pos7pos8+1850+375+560+233.3+190-22.2+225.6+59.2+316.1+285.80°0°0°-90°+50°-90°-90°-180°-180°+50°-90°+118.9+370+303.1+270.5-226.6-11.0-357.40°+90°+125°+125°-75°-75°-75°下一頁繼續(xù)38產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E2

機械臂說明2.4

工作范圍續(xù)前頁工作范圍的俯視圖R370xx2200000193工作范圍軸工作范圍±170°注釋軸1軸2軸3軸4軸5軸6-75°/+125°-180°/+50°±170°±125°±360°默認值。±242°最大轉數值?？赏ㄟ^在軟件中更改參數值來擴展軸

6

的默認工作范圍。產品手冊-IRB1010393HAC081964-010修訂:E2

機械臂說明2.5

該裝置易受ESD影響2.5

該裝置易受ESD影響描述ESD（靜電放電）是電勢不同的兩個物體間的靜電傳導，它可以通過直接接觸傳導，也可以通過感應電場傳導。搬運部件或其容器時，未接地的人員可能會傳導大量的靜電荷。這一放電過程可能會損壞靈敏的電子裝置。安全處理使用下列備選方案之一：???使用腕帶。手腕帶必須經常檢查以確保沒有損壞并且要正確使用。使用ESD保護地墊。地墊必須通過限流電阻接地。使用防靜電桌墊。此墊應能控制靜電放電且必須接地。40產品手冊-IRB10103HAC081964-010修訂:E3

安裝與調試3.1

安裝和調試簡介3

安裝與調試3.1

安裝和調試簡介概述本章包含裝配說明和在工作現場安裝IRB1010的信息。請參閱機器人控制器產品手冊。根據適用國家及地區(qū)標準和規(guī)定的安全要求，必須由有資格的安裝人員進