小麥病蟲害防治無人機服務技術方案

第一節(jié)植保無人機構造及原理 3一、植保無人機飛行平臺構造 3二、植保無人機噴灑系統(tǒng) 13第二節(jié)無人機植保作業(yè)流程 16一、飛防訂單承接與分配 17二、作業(yè)準備 17三、作業(yè)狀態(tài)檢查 18四、作業(yè)人員安全 19五、避免藥劑對動、植物產生傷害 21第三節(jié)小麥病蟲害植保無人機飛防作業(yè)方案 22一、無人機飛防作業(yè)計劃 22二、無人機飛防作業(yè)特點 23三、飛防植保作業(yè)模式 25四、植保飛行限制 31五、植保飛行作業(yè)安全因素 33六、無人機飛防植保作業(yè)效果影響因素 43七、植保無人機炸機 49八、飛防配、用藥技巧 51九、飛防夜間作業(yè)注意事項 53第四節(jié)無人機飛防作業(yè)規(guī)范及操作行為準則 57一、操作說明 57二、維護保養(yǎng) 60三、作業(yè)流程 62四、農用無人機作業(yè)規(guī)程 67五、農藥噴灑作業(yè)注意事項 68第五節(jié)小麥病蟲害防治飛防技術規(guī)范 71一、范圍 71二、相關概念 72三、基本要求 73四、施藥作業(yè)前準備 75五、施藥作業(yè) 78六、施藥作業(yè)后處理 79第六節(jié)防治小麥病蟲害飛防標準 81一、飛防用藥液的配制 81二、飛機藥箱注藥 83三、飛機飛行架次統(tǒng)計 83四、現(xiàn)場天氣及風速風向測報 83我司在小麥病蟲害防治的過程中，運用“無人機飛防”作業(yè)，不但操作簡單，與傳統(tǒng)病蟲害防治相比，不但具有高效、智能、節(jié)水、安全等諸多優(yōu)點，而且也能大大地降低經濟成本，對病蟲害的防治有著非常積極的效果。據(jù)相關數(shù)據(jù)統(tǒng)計分析可知，運用無人機進行蟲害防治作業(yè)，一天能夠完成26公頃左右的藥物噴灑面積，這種高效率的藥物噴灑防治作業(yè)，受到了許多小麥種植大戶的認可，已經成為現(xiàn)代農業(yè)應用發(fā)展的趨勢。第一節(jié)植保無人機構造及原理一、植保無人機飛行平臺構造植保無人機控制系統(tǒng)包括無人機植保綜合管理模塊、高度控制子模塊、航路導航控制子模塊，噴灑控制子模塊；其特點是：精準、高效、智能。（一）植保無人機飛控和一般無人機飛控不同，其行業(yè)應用特性決定了它應具有以下功能：1.自主飛行支持全程自主飛行，可根據(jù)預先測繪的航線與設置的飛行參數(shù)，實現(xiàn)一鍵起飛，按照預定航線自動飛行以及自動降落，無需搖桿操作。2.精準噴灑針對不同作物和作業(yè)環(huán)境，設定飛行速度和噴灑流量，確保精準噴灑，由用量恒定，并支持避障停噴、斷點續(xù)噴。3.智能規(guī)劃支持不規(guī)則地塊的快速測繪，自動完成航線規(guī)劃，并根據(jù)作業(yè)需求，預設飛行和噴灑參數(shù)。4.安全穩(wěn)定采用工業(yè)級元器件、傳感器耐極端環(huán)境。支持熱插拔、寬電壓輸入，內置UPS斷電記憶。多項備份冗余設計，確保系統(tǒng)安全、穩(wěn)定飛。5.RTK高精度定位RTK定位技術為農田測繪、無人機飛行提供厘米級的高精度定位，同時具有強大的抗磁干擾能力，保障無人機在高壓線、礦區(qū)等強磁干擾環(huán)境下也能穩(wěn)定飛行。6.航線避障提供基于GNSSRTK精確定位的航線避障功能，可在測繪階段標識出障礙物并自動生成避障航線，保證飛行安全。7.雙鏈路傳輸無人機、A2智能手持終端與云端信息相互連通，在為大片農田進行超視距作業(yè)時，A2能與云端通訊，實時查看飛行器的飛行和噴灑參數(shù)，實現(xiàn)遠程監(jiān)。8.農田掃邊針對形狀復雜的農田邊界，提供基于GNSSRTK精準定位的自動掃邊功能，保證作業(yè)效果，無需人工補掃。（二）植保無人機飛控相對于消費級無人機飛控手來說，各項技術要求要高得多，必具備穩(wěn)定性強，環(huán)境適應性良好；按航路行徑中保持相對作物高度不變；抗磁干擾性能高；對障礙物進行自動規(guī)避；飛控能根據(jù)地面站規(guī)劃好的航線進行自主巡航；地面站可以實現(xiàn)一對多，即一站多機，以最少的人手做到更高的效率；電動無人機動力系統(tǒng)主要由槳葉、電子調速器（電調）和電機、電池組成，飛控將控制信號發(fā)送給電調，電調輸出是三相脈動直流驅動電機轉動，電機再帶動槳葉進行旋轉，槳葉產生反作用力來帶動機體飛行。無人機使用電動機作為動力具有其他動力裝置無法比擬的優(yōu)勢，如結構簡單、重量輕、使用方便、轉換效率高、噪聲低、紅外特征小、維護簡單等優(yōu)點，同時又能提供與燃油機不相上下的比功率。（三）無人機使用的動力電機主要分為兩類：有刷電動機與無刷電動機；由于有刷電動機的效率低下、易磨損、易產生干擾，在無人機上已經很少使用，目前主要以無刷電機為主。無刷直流電機由電動機主體和驅動器組成，是一種典型的機電一體化產品。無刷直流電動機是采用半導體開關器件來實現(xiàn)電子換向的即用電子開關器件代替?zhèn)鹘y(tǒng)的接觸式換向器和電刷。無刷直流電動機由永磁體轉子、多極繞組定子、位置傳感器等組成。無刷電機優(yōu)點：1.無電刷、低干擾2.噪音低，運轉順暢3.壽命長，維護成本低。（四）植保無人機因工作環(huán)境惡劣，機身長期處于酸堿、強腐蝕等有害藥物中，為了保障植保無人機能穩(wěn)定、長時間工作，需要將無人機絕大部分元件密封處理，避免元件受損；植保機的電機、電調、電池更是專門設計，防止藥物進入同時還要保證工作時產生的熱量能正常發(fā)散出去；植保無人機必須具有一定到防塵、防水性能才可以達到使用效果。IP防護等級級別編號IP編號定義（兩位數(shù)）保護級別保護級別0無防護對外界的人或物五特殊的防護對水或濕氣無特殊的防護1防止直徑大于50㎜的固體外物侵入防止人體因意外而接觸到電器內部的零件，防止較大尺寸（直徑大于50㎜）的外物侵入垂直落下的水滴（如凝結水）不會對電器造成損壞2防止直徑大于125㎜的固體外物侵入防止人的手指接觸到電器內部的零件，防止中等尺寸（直徑大于125㎜）的外物侵入當電器由垂直傾斜至15度時，滴水不會對電器造成損壞3防止直徑大于125㎜的固體外物侵入防止直徑或厚度大于25㎜的工具、電線及類似的小型外物侵入而接觸到電器內部的零件防雨或防止與垂直的夾角小于60度的方向所噴灑地侵入電器而造成損壞4防止直徑大于10㎜的固體外物侵入防止直徑或厚度大于10㎜的工具、電線及類似的小型外物侵入而接觸到電器內部的零件防止各個方向飛濺而來的水侵入電器而造成損壞5防止外物及灰塵完全防止外物侵入，雖不能完全防止灰塵侵入，但灰塵的侵入量不會影響電器的正常運作防持續(xù)至少3分鐘的低壓噴水6防止外物及灰塵完全防止外物及灰塵侵入防持續(xù)至少3分鐘的大量噴水在深達1米的水中防30分鐘的浸泡影響在深度超過1米的水中防持續(xù)浸泡影響。準確的條件由制造商針對各設備制定（五）無人機電力電源主要為無人機提供電能，目前主要以鋰聚合物電池為主，它是鋰離子電池的改良型，沒有電池液，改用聚合物電解質，比離子電池穩(wěn)定，其特點是能量密度大、重量輕、耐電流數(shù)值較高等。鋰電池的標準電壓37v，充電截止電壓42v，放電截止電壓275V，儲存電壓為38～39V。鋰電池由滿電到空電的放電過程電壓值并不是線性的，而是一條曲線，鋰電池在剛開始放電時，電壓降低的速度比較接近于線性變化，而后逐漸平緩，并持續(xù)較長一段時間，而后電壓迅速降低。從放電曲線上可以看出，電池放電電流越大，放電容量越小，電壓下降更快。1.在實際使用過程中42v的電壓是往往是不夠的，需要將多節(jié)鋰電池串聯(lián)起來提高電壓。2.在日常使用中，還經常碰到電流偏小的情況，這時需要將電池并聯(lián)，下圖中P指該電池并聯(lián)的數(shù)量。（六）鋰電池標簽上除了標明電池節(jié)數(shù)之外，還會注明電池的電量，表示電池能夠存儲的電能得多少，單位為毫安時。鋰電池另一個重要參數(shù)是放電倍率，用C來表示，它的意思是說按照電池的標稱容量最大可達到多大的放電電流。例如：一個1000mAh、10C的電池，最大放電電流為1000x10=10000毫安=10安培。植保無人機因工作環(huán)境惡劣、負載大，所以需要多節(jié)鋰電池串、并聯(lián)，以形成高電壓和大電流，這就要求電池必須牢固可靠的包裝，確保人員和電池的安全。1.電調的連接方法：電調的電源輸入線與電池連接；電調的輸出線（有刷兩根、無刷三根）與電機連接；電調的信號線與飛控或接收機連接。2.螺旋槳：螺旋槳是直接將機械能轉變?yōu)橥屏Φ牟考?。螺旋槳是有正槳（右旋前進的槳）與反槳（左旋前進的槳）兩種類型如果使用兩個電機，一個電機正向旋轉、一個電機反向旋轉可以互相抵消這種反扭力。電機、電調和螺旋槳搭配應匹配協(xié)調，這樣在相同的推力下可消耗更少的電量。（七）衛(wèi)星定位系統(tǒng)即全球定位系統(tǒng)簡單地說，這是一個由覆蓋全球的24顆衛(wèi)星組成的衛(wèi)星系統(tǒng)。目前全球導航系統(tǒng)有國GPS、俄羅斯GLONASS、歐盟GALILEO和中國北斗，除此4大全球導航系統(tǒng)外，還有日本QZSS和印度的IRNSS兩個區(qū)域系統(tǒng)。無人機導航、定位裝置大致可分為自主式與非自主式兩類；無人機的機載導航系統(tǒng)主要有：慣性導航、無線電導航、衛(wèi)星導航、組合式導航等，目前北斗已經和GPS簽署兼容協(xié)議，可以為用戶提供更加精確的導航數(shù)據(jù)，國內無人機一般可接收到近20顆GPS+北斗導航衛(wèi)星的信號。無人機通信鏈路是無人機系統(tǒng)的重要組成部分，是飛行器與地面系統(tǒng)聯(lián)系的紐帶，主要指用于無人機系統(tǒng)傳輸控制、無載荷通信、載荷通信三部分信息的無線電鏈路。無人機數(shù)據(jù)鏈按照傳輸方向可以分為：上行鏈路和下行鏈路。上行鏈路主要完成地面站到無人機遙控指令的發(fā)送和接收，下行鏈路主要完成無人機到地面站的遙測數(shù)據(jù)以及紅外或電視圖像的發(fā)送和接收，并根據(jù)定位信息的傳輸利用上下行鏈路進行測距，數(shù)據(jù)鏈性能直接影響到無人機性能的優(yōu)劣。（八）航線規(guī)劃的主要目標是依據(jù)地形信息和執(zhí)行任務的環(huán)境條件信息，綜合考慮無人機的性能、到達時間、耗能、藥液以及飛行區(qū)域等約束條件，為無人機規(guī)劃處一條或多條自出發(fā)點到目標點的最優(yōu)或次優(yōu)航跡，保證無人機高效、圓滿地完成飛行任務。二、植保無人機噴灑系統(tǒng)（一）施藥系統(tǒng)的組成與結構噴灑系統(tǒng)包括繼電器、電動泵和噴頭組；繼電器與電動泵連接，用于控制電動泵開關；電動泵通過藥液管與噴頭組連接；噴灑控制信息輸出接口與繼電器連接，飛控處理單元依據(jù)是否到達噴霧區(qū)域進行繼電器開關的控制，從而控制電動泵是否進行噴霧作業(yè)。植保無人機噴灑系統(tǒng)中主要使用的噴頭有兩種：壓力噴頭和離心噴頭。植保無人機噴灑系統(tǒng)主要包括藥箱、水泵、軟管和噴頭。配好的農藥裝入藥箱，水泵提供動力引流，再通過導管到達噴頭，將農藥均勻噴灑到作物表面。（二）植保無人機使用的水泵通常分為蠕動泵、齒輪泵和高壓泵。齒輪泵也叫正排量裝置，它像一個缸筒內的活塞，當一個齒進入另一個齒的流體空間時，因為液體壓縮比很小，所以液體和齒就不能在同一時間占據(jù)同一空間。這樣液體就被機械性地排開，水泵每轉一轉排出的液體量是一樣的。低空噴霧作業(yè)中，其中最需要完善的問題是解決難點問題，具體表現(xiàn)為提升藥液的霧化，從而降低霧滴漂移，這樣就能夠大大提升霧滴于作物中的穿透性，與此同時還要提高葉面的沉積率，進一步提升農藥的利用率。與此同時，還可以根據(jù)無人機與作物長勢的特點，做出合適的噴施指令，借助可控制藥裝備進行執(zhí)行實施，比如改變噴霧的流量、勵及高壓靜電等參數(shù)，從而明確最佳噴施效果。按照實時無人機的具體信息，如飛行高度、飛行速度，再依據(jù)施藥深度要求，通過實時計算，這樣就能獲取到藥液噴施流量。（三）壓力霧化系統(tǒng)扇形壓力噴頭的原理是通過壓力泵對藥液施加一定的壓力，使藥液通過噴嘴時在壓力作用下破碎成細小液滴，藥液的霧滴直徑一般在70～120微米，其成霧粒徑主要受噴嘴壓力及孔徑的影響。特點是藥液下壓力較大，產生的藥液飄逸量較小，在干旱地區(qū)的蒸發(fā)量較??；缺點是藥液霧化不均勻，霧滴直徑相差較大。（四）離心霧化系統(tǒng)離心噴頭的原理是通過電機帶動離心噴頭高速旋轉將藥液破碎后利用離心力甩出，特點是藥液霧化均勻，霧滴直徑相差不大。缺點是離心噴頭的配件很容易出現(xiàn)問題，壽命較短，更換頻率較高，而且離心噴頭基本上沒有什么下壓力，完全憑借無人機的風場下壓，相比較壓力噴頭而言飄逸量大一些，對于高稈作物和果樹來說效果差一些。離心霧化與液體物性、流量、圓盤形狀直徑、轉速有關。霧化的發(fā)生有三種情況：1.直接分裂成液滴當液體流量很少時，液體受離心力的作用，在圓盤周圍邊上隆起成半球狀，其直徑取決于離心力和液體的黏度及表面張力。當離心力大于表面張力時，圓盤周邊的球狀液滴立即被拋出而分裂雪化。2.絲狀割裂成液摘當液體流量較大而轉速加快時，半球狀液體被拉成許多絲狀射流邊的液絲數(shù)目也增加，如果液量達到一定數(shù)量后，液絲就變粗，液量增加，而絲數(shù)不再增加。拋出的液絲極不穩(wěn)定，在離周邊不遠處即被分裂霧化成球狀小液滴。3.膜狀分裂成液摘當液體流量繼續(xù)增加時，液絲數(shù)量與絲徑均不在增加，液絲間相互并成播膜，拋出的液膜離圓盤周邊一定距離后，被分裂成分布較廣的液滴。若將圓盤轉速提高液膜便向圓盤周邊收縮。若液體在圓盤表面上的滑動能減到最小，則可使液體以高速度噴出，在圓盤周邊與空氣發(fā)生摩擦而分裂霧化，即為速度霧化。第二節(jié)無人機植保作業(yè)流程與其他農業(yè)機械不同，它對使用人員技術要求相對較高，從業(yè)人員需要有一定的文化基礎，植保無人機操作須經過一段時間系統(tǒng)學習，無人機銷售企業(yè)的短期培訓難以滿足實際使用需求。電動植保無人機作業(yè)都需配備一點數(shù)量的鋰電池，鋰電池使用上有著嚴格的規(guī)定，需要定期進行充放電保養(yǎng)，如果保養(yǎng)不善，電池就會鼓包而報廢；植保無人機噴灑系統(tǒng)需要經常進行保養(yǎng)?，F(xiàn)代農業(yè)需要規(guī)?；拍軐崿F(xiàn)較高的經濟效益，無人機植保行業(yè)也需要具有一定的數(shù)量的無人機和飛手才能形成規(guī)模效應和保持可持續(xù)健康發(fā)展。我司根據(jù)采購方的需求及項目服務質量的保證，采取以下無人機植保作業(yè)流程：一、飛防訂單承接與分配（一）如何承接飛防訂單（根據(jù)公司實際接單方式描述）（二）作業(yè)任務分配與人員安全接受飛防任務后，首先要明確任務性質，調度人員需要了解所要承擔執(zhí)行飛防作業(yè)作物種類及面積，合理安排飛手、觀察手、地勤人員的配比，如果作業(yè)點距離較遠，還需要安排車輛及駕駛人員。安排作業(yè)的飛手提前查看作業(yè)區(qū)域衛(wèi)星地圖資料，初步進行作業(yè)地塊切分；地勤人員做好相關物資準備，確保任務順利完成。執(zhí)行作業(yè)任務的飛手需要隨身攜帶無人機相關操作證書、無人機實名登記等材料。二、作業(yè)準備（一）作業(yè)氣象條件觀測作業(yè)地點作業(yè)時的氣象條件與作業(yè)質量關系密切，作業(yè)前應做好氣象預報信息的收集。1.風速應盡量在5米/秒之內，晴天或者陰天；2.氣溫在20～30℃之間，高于35℃應停止作業(yè)；3.關注作業(yè)前后天氣情況，避免露水過重、雨天和暴曬一天進行噴灑。內吸型農藥施藥后應保證12小時內無降雨，一般化學農藥應保證24小時內無降雨，生物農藥應保證2到3天內無降雨。（二）作業(yè)裝備及配件的準備要根據(jù)作業(yè)量與作業(yè)時間的要求，計算作業(yè)所需的飛機數(shù)量，適當增加1～2架備用機。稍老一些機型的植保飛機還需要配備7～10塊備用電池，電池過少會導致飛機沒有電池不能作業(yè)，或電池作業(yè)完成后溫度還沒下降到合適溫度就開始充電，從而損傷鋰電池壽命。每架飛機還應配置一定數(shù)量的易損件，如螺旋槳、電機、電調、液壓泵等。三、作業(yè)狀態(tài)檢查作業(yè)之前定要對植保機的狀態(tài)進行確認，重點對遙控器遙桿模式、飛機磁羅盤、動力系統(tǒng)、噴灑系統(tǒng)、動力電池等部件的進行認真檢查，以保證作業(yè)順利進行。（一）搖桿模式確認，選擇確認作業(yè)使用的搖桿模式。（二）磁羅盤注意事項1.無人機上的磁羅盤易受干擾，飛行作業(yè)時避免接近強磁性物質；2.植保機閑置時間過長，起飛前應校準磁羅盤。3.植保機長經過長途運輸后應進行磁羅盤校準。（三）動力系統(tǒng)狀態(tài)確認主要是對螺旋槳及電機的狀態(tài)進行確認，有過摔（炸）機歷史的無人機應重點進行檢查。（四）噴灑系統(tǒng)狀態(tài)確認1.噴頭噴灑是否正常。2.輸藥管有無破損、裂紋、起包等問題。3.藥箱是否清理干凈。4.流量計內是否有農藥殘留，如有需拆除進行清洗，否則易導致計量不準、堵塞。5.水泵轉動是否正常。（五）動力電池狀態(tài)確認1.鋰電池電量是否充足、電池容量是否下降，電池是否有鼓包現(xiàn)象，應避免有問題電池裝機作業(yè)。2.植保無機用鋰電池電壓較高，在接插電源時，電池插頭易發(fā)生打火現(xiàn)象，生成黑色氧化物，如插頭部分有明顯發(fā)黑，電阻增加將有可能導致插頭過熱短路，需考慮清潔或更換插頭。3.電池插頭應完全插入插孔。如存在縫隙造成電流浪涌進而造成元件損壞或空中停機。四、作業(yè)人員安全（一）無人機對作業(yè)人員的物理傷害植保無人機螺旋槳高速旋轉時轉速高達每分鐘幾千轉且電機功率大，如果高速旋轉的槳葉打到人，會給相關人員造成嚴重傷害。（二）農藥對作業(yè)人員的傷害人員在作業(yè)時不要站在下風頭，否則飛機噴灑的農藥會順風吹到人員身上，飛機制動、轉彎時若噴灑系統(tǒng)沒關閉，藥液也會揚灑到人員身上；在作業(yè)時如果有無關人員聚集，請他們離開，保證安全。在噴灑劇毒農藥時應穿戴長褲、長褂、套、口罩等，防止天熱而皮膚毛細血管擴張使得農藥易滲入，在作業(yè)過程中嚴禁未洗手、洗臉就進行飲食；農藥進入人體的途徑：經皮進入、經口腔進入、經呼吸道進入。在噴灑農藥時，一旦出現(xiàn)頭暈眼花、心率加快、惡心嘔吐、視物模糊等中毒癥狀時，應立即停止噴藥，脫掉工作服并帶上所使用農藥的包裝及時到正規(guī)醫(yī)院對癥治療，以免發(fā)生意外。1.發(fā)生有機磷農藥的中毒2.氨基甲酸酯類農藥的中毒3.擬除蟲菊酯類農藥的中毒（三）高溫中暑高溫中暑是指人員在氣溫高、濕度大的環(huán)境中，從事體力勞動，發(fā)生體溫調節(jié)障礙，表現(xiàn)為水、電解質平衡失調、心血管和中樞神經系統(tǒng)功能紊亂等癥狀。中暑臨床表現(xiàn)為：1.中暑先兆：在高溫環(huán)境下活動一段時間后，出現(xiàn)乏力、大量出汗、口渴、頭痛、頭暈、眼花、耳鳴、惡心、胸悶、體溫正常或略高。2.輕度中暑：除以上癥狀外，有面色潮紅、皮膚灼熱、體溫升高至38℃以上，也可伴有惡心、嘔吐、面色蒼白、脈率增快、血壓下降、皮膚濕冷等早期周圍循環(huán)衰竭表現(xiàn)。3.重癥中暑：除輕度中暑表現(xiàn)外，還有熱痙攣、腹痛、高熱昏厥、昏迷、虛脫或休克表現(xiàn)。五、避免藥劑對動、植物產生傷害（一）除草劑的傷害除草劑是指可使雜草徹底地或選擇地發(fā)生枯死的藥劑，又稱除莠劑，用以消滅或抑制植物生長的一類物質。除草劑與殺蟲劑、殺菌劑相比，其使用技術要求更高，殺蟲劑、殺菌劑使用膚當只會影響防治效果，但除草劑使用跌宕就可能造成減產或絕收。（二）農藥對水產品、桑蠶及蜜蜂類傷害到達作業(yè)現(xiàn)場后，要向農戶確認作業(yè)點3公里以內是否存在桑樹等敏感植物與周邊養(yǎng)殖情況（如養(yǎng)蠶、菜地等情況），評估噴灑作業(yè)是否會對它們造成影響、有哪些風險等，并以書面形式與客戶達成共識。另外，如果是除草劑噴灑作業(yè)，還要特別留心作業(yè)范圍，如遇風力不穩(wěn)定，很容易導致藥害。飛防噴灑的藥物為生物制劑，不會對人畜產生危害，但會影響蟹、蝦、蛇的生長發(fā)育，對桑蠶、蜜蜂、坑、螞蚱等昆蟲也具有殺滅作用。非生物制劑農藥，在防治靶標生物的同時，往往也會誤殺大量天敵。在養(yǎng)魚、養(yǎng)蠶和養(yǎng)蜂地區(qū)，由于農藥的漂移和殘留導致對魚類、家蠶和蜜蜂的毒害作用。同時害蟲種群也可能發(fā)生變化，產生抗藥性、再猖獗和次要害蟲上升等問題。第三節(jié)小麥病蟲害植保無人機飛防作業(yè)方案一、無人機飛防作業(yè)計劃（一）飛防作業(yè)進度計劃（根據(jù)項目實際情況描述）（二）飛防作業(yè)目的通過我司對本項目小麥條銹病等重大病蟲害防控項目服務，配備專業(yè)防治人員（熟練機手、飛手等）使用植保無人機、遠射程風送式噴霧機、自走式噴桿噴霧機等施藥器械，開展小麥條銹病等重大病蟲害統(tǒng)防統(tǒng)治作業(yè)。（三）飛防作業(yè)實施階段劃分（根據(jù)項目實際情況描述）第一階段：X月X日——X月X日第二階段：X月X日——X月X日第三階段：X月X日——X月X日二、無人機飛防作業(yè)特點植保無人機飛防作業(yè)是指進行噴灑農藥作業(yè)，噴灑用于作物養(yǎng)料、土壤處理、作為生命繁殖或蟲害控制的任何其他物質，從事直接影響農業(yè)、園林或森林保護的噴灑作業(yè)任務，但不包括撒播活體昆蟲。（一）無人機作業(yè)特點和效率1.基本特點使用低容量噴灑方式，藥液稀釋比例小每畝用水量在06～2L，稀釋比例約在1：10～1：100左右，霧滴在80～250微米。高濃度施藥，精準農業(yè)施藥，需要的水量降低，需要的農藥也降低了，如下圖所示無人機用水量更少藥液濃度更高。無人機用水量更少藥液濃度更高2.無人機飛防作業(yè)效率多旋翼植保機作業(yè)效率是人工作業(yè)速度的50倍以上，單日作業(yè)依據(jù)不同機型以及不同地區(qū)情況一般在150～600畝。在地塊平整平原地區(qū)（如新疆、黑龍江地區(qū)）作業(yè)效率相對較高，引入了航線規(guī)劃系統(tǒng)，可以提高整體作業(yè)效率的同時還可以避免重噴漏噴帶來的作業(yè)效果下降。而在地形復雜的南方地區(qū)效率相對較低。目前農村土地流轉逐漸加速的前提下，耕地將越來越集中，傳統(tǒng)打藥方式將成為高效農業(yè)的阻礙。如果數(shù)千畝面積的耕地快速發(fā)生大面積蟲害，使用人力噴灑根本無法快速全部覆蓋，而使用農業(yè)植保機可以快速解決大面積農作物病蟲草害問題。（二）無人機作業(yè)安全中國每年因為人力噴藥而導致農藥中毒的人數(shù)在10萬左右，其中有一定比例造成死亡。傳統(tǒng)的人力農藥噴灑人員處于藥霧的環(huán)境當中，一旦保護不當或者噴霧器出現(xiàn)“跑、冒、漏、滴”的情況，作業(yè)人員極易出現(xiàn)農藥中毒。而使用多旋翼農業(yè)植保機進行作業(yè)，人員遠離了作業(yè)區(qū)域，保證了人員安全。植保無人機飛行速度較快并且具有一定高度，相對于人工植保作業(yè)存在漂移增加和蒸發(fā)加劇的問題。漂移增加也就是藥劑霧滴較小，易隨風飄揚，有可能漂移到作業(yè)區(qū)域以外。所以飛防作業(yè)必須在三級風以內進行作業(yè)，否則會產生漂移藥害；蒸發(fā)加劇因為霧滴較小，霧滴容易產生蒸發(fā)。所以，飛防作業(yè)不應在高溫、高光照條件下進行，會降低加劇蒸發(fā)降低施藥效果。三、飛防植保作業(yè)模式目前植保無人機主要作業(yè)模式包括手動作業(yè)模式、AB點作業(yè)模式、航線規(guī)劃作業(yè)模式三種。（一）手動作業(yè)手動作業(yè)模式是早期最為常見的方式，所有的操作都由植保飛手來完成，智能化程度較低。1.定義：依靠無人機操作人員進行飛行的作業(yè)方式。2.優(yōu)勢：靈活方便、無需測繪3.手動作業(yè)模式具有以下優(yōu)點：（1）迅速作業(yè)，在作業(yè)之前無需其他額外操作，準備時間短；（2）地形適應能力強，在植保飛手擁有良好操作技能前提下，能夠應對各種復雜地形。劣勢：植保效果不佳，易出現(xiàn)重噴與漏噴，飛手工作強度大易疲勞。4.手動作業(yè)模式存在的問題（1）飛手作業(yè)強度高，每天飛行6小時以上，植保飛手將筋疲力盡；（2）難以避免產生重噴漏噴，對于藥物較為敏感的作業(yè)，重噴有可能會產生藥害。手動模式作業(yè)必須要有助手進行相應的觀察以及報點，否則飛手難以一人完成作業(yè)，并且也無法保障作業(yè)質量，容易出現(xiàn)重噴與漏噴，如下圖所示。手動作業(yè)需觀察員報點隨著植保機智能化程度提高，使用手動作業(yè)的頻率也會逐步降低，植保飛手的工作舒適度也會相應提升。但是，在廣闊的丘陵地區(qū)以及小塊耕地范圍內，手動作業(yè)模式依然會發(fā)揮它獨特的作用。手動模式作業(yè)適用于小型得快，典型應用包括湖南以及江西的水稻田、浙江的茶樹、廣西的甘蔗等。5.手動模式需注意事項：（1）不適合對重噴要求嚴格的除草劑作業(yè)；（2）講機必須保持電量充足，保證通話質量良好；（3）需要觀察飛行軌跡是否符合作業(yè)要求，保證作業(yè)質量；（4）不適合兩端距離100米以上的長航線作業(yè)，難以保障作業(yè)精度。（二）AB點作業(yè)AB點作業(yè)模式簡單方便，以兩點形成直線的方式快速生成作業(yè)航線，具有飛手工作強度低、噴灑較為均勻的特點，如下圖所示。這種作業(yè)模式的產生，解決了植保飛手勞動強度特別高的難題。AB點作業(yè)模式圖例1.定義：以AB點形成一條直線，以這條直線形成航線的自動作業(yè)方式。2.優(yōu)勢：靈活方便、自動作業(yè)。3.劣勢：只適合規(guī)整地塊，對于不規(guī)則地塊難以進行作業(yè)。由于其航線生成原理的限制，其航線只能是長方形或正方形，無法根據(jù)耕地實際情況做調整，所以只能在規(guī)整田塊進行作業(yè)。而一些不規(guī)則地塊如果使用AB點模式作業(yè)則需要進行相應的地形切割，使用AB點模式完成大部分區(qū)域，剩下則使手動作業(yè)進行完成。AB點作業(yè)適用于規(guī)整地塊作業(yè)，典型應用包括新疆棉花及玉米作業(yè)、黑龍江的水稻作業(yè)等。4.AB點作業(yè)模式注意事項：（1）A、B點形成的直線必須與作業(yè)區(qū)域邊緣平行，否則將會造成航線偏離作業(yè)區(qū)域，造成飛行中與障礙物碰撞而損壞；（2）飛手需注意每次航線到達邊界時，航點位置是否有變化；（3）B點與對面的防風林、障礙物須留有安全間隙，作業(yè)到最后一條航線時，必須確認是否有障礙物。（三）航線規(guī)劃作業(yè)航線規(guī)劃模式能夠適應絕大多數(shù)地形，并且全程自主作業(yè)，進一步降低了植保飛手工作強度，實現(xiàn)了全自主作業(yè)，如下圖所示。植保飛手需要更多的掌握軟件使用技巧以及航線，而不像以往需要植保飛手擁有良好的飛行操作能力。1.定義：對作業(yè)區(qū)域進行整體測繪，使植保無人機在規(guī)劃區(qū)域進行自動作業(yè)。2.優(yōu)勢：全自主作業(yè)、飛手勞動強度低。航線規(guī)劃的優(yōu)勢在于飛手工作強度低、地形適應能力強、噴灑均勻、工作人員數(shù)量需求降低。3.劣勢：作業(yè)前需要對地塊做完整測繪。在作業(yè)前需要對地形進行完整的測量并規(guī)劃才能夠進行作業(yè)，所以相對于其他作業(yè)模式需要準備的時間更多。航線規(guī)劃模式適用于中大型地塊。4.注意事項（1）提前觀察障礙物并進行規(guī)劃，規(guī)避作業(yè)區(qū)域內的障礙物，以避免植保無人機撞上障礙物造成損壞，如下圖所示做好避障規(guī)劃；（2）作業(yè)前需明確標定點，必須從標定點起飛并執(zhí)行糾正偏移操作，從而保證航線安全。（3）要確定好內縮距離，確保內縮距離內無障礙物。5.中斷后恢復作業(yè)，會有回到中斷點已經投影點的差別，需注意其使用區(qū)別。（1）回到斷航點，回到作業(yè)中斷時的斷點，適合沒有障礙物的情況；（2）回到投影點，回到實際位置與航線垂直投影產生的點，適合中間存在障礙物的情況（避開障礙物）。三種作業(yè)模式對比項目作業(yè)模式手動作業(yè)AB點作業(yè)航線規(guī)劃作業(yè)適應田塊小型不規(guī)則地塊規(guī)整長方形或正方形田塊中大型地塊優(yōu)勢迅速作業(yè)、地形適應能力強迅速作業(yè)、飛手勞動強度低、噴灑均勻飛手勞動強度低、地形適應能力強、噴灑均勻、工作人員少劣勢飛手勞動強度大只適合在規(guī)整田塊使用前期要進行航線規(guī)劃，作業(yè)準備時間長典型應用5～30畝不規(guī)整地塊30～300畝規(guī)整地塊30～300畝地塊，田塊四周通行方便四、植保飛行限制近年來，隨著多旋翼無人機行業(yè)的快速發(fā)展，使用多旋翼無人機的人數(shù)迅速增加，因為違規(guī)使用或者安全觀念而導致的安全事故經常發(fā)生。無序飛行不僅對人身安全也對社會秩序造成了影響。（一）無序飛行危害植保無人機作為民用無人機中體積和重量較大的機型，無序飛行可以危害航空安全，危害安防安全，也會危害公共安全。無人機擅自穿越民航正常飛行航路航線和空域極易造成危險接近或者空中相撞。從過去幾年查證處置的違規(guī)飛行情況來看，每次無序飛行事件影響民航航班平均達XX架次。遙控航模無人機的理論高度和目視操作一般小于1000米，而警用直升機的飛行航線有時只有400米高度，一些城市管理需要，做低空航線飛行甚至還在這個高度之下。這樣兩者之間存在空中交會沖突點，一旦發(fā)生意外，后果不堪設想。微型無人機會出現(xiàn)操作不當或者電子機械傳動、無線電信號傳輸故障，以及飛行前檢查不細出現(xiàn)的意外事故。無人機一旦出現(xiàn)空中故障有可能墜毀在地面，在人口密集地區(qū)出現(xiàn)此類問題，極有可能導致人傷物損。（二）有序飛行在民用航空法規(guī)和相關管理規(guī)定的允許下，植保無人機飛行應遠離機場及凈空保護區(qū)、政府辦公區(qū)域、人員密集區(qū)域、軍事相關區(qū)域和敏感設施區(qū)域。為保證民航客機安全，依照相關法規(guī)，民用機場凈空保護區(qū)域為每條跑道兩端20公里、兩側10公里范圍。根據(jù)相關法規(guī)，在凈空保護區(qū)放飛無人機的行為，不但會面臨數(shù)萬元的高額罰款，還有將受到十日以上十五日以下的行政拘留，造成嚴重危害的還可能觸犯刑法。遠離政府辦公區(qū)域，各政府駐地屬于國家機關，未經允許不得擅自飛行；遠離人員密集區(qū)域，大型演出、展會活動、人員集會都會產生大量密集人群，無人機在上空飛行一旦墜落將產生嚴重傷害。所以，應禁止在密集人員上空操作無人機。遠離軍事相關區(qū)域，部隊駐地、部隊演習區(qū)域、軍事相關設施、軍事相關活動、邊境線、邊防哨所都屬于軍事敏感設施或活動區(qū)域，未經允許禁止無人機進行飛行、拍攝等活動；遠離敏感設施，核電站、核設施、監(jiān)獄都屬于國家層面的敏感區(qū)域，未經允許絕對禁止將無人機操作至敏感設施上空，否則將會受到法律的懲處。五、植保飛行作業(yè)安全因素影響多旋翼植保機飛行安全的因素包括電磁信號因素、地面因素、氣象因素、強電磁干擾源等，如下圖所示飛行安全因素。（一）氣象因素氣象因素主要由風、雨、霧、濕度等因素構成。1.風力風力是指風吹到物體上所表現(xiàn)出的力量的大小，一般根據(jù)風吹到地面或水面的物體上所產生的各種現(xiàn)象，把風力的大小分為18個等級，最小是0級，最大為17級。風影響著無人機的穩(wěn)定性、續(xù)航時間、相對地面的運動軌跡、速度和航向等，順風飛行時續(xù)航時間將增長，逆風；飛行時續(xù)航時間將相應的縮短，所以在任何一款多旋翼無人機使用說明書當中都會明確其抗風等級?？癸L能力與其機身重量、動力冗余、飛控特性息息相關，但是在使用任何一款無人機之前一定要明確其抗風等級，以明確其所能適應的飛行環(huán)境。另外，天氣預報的風速都是低空風速，無人機在空中飛行，如果飛到高空后風速及風向極有可能突變，遠遠大于地面風速。這時如果風速超過多旋翼無人機的抗風能力，無人機自身動力無法抵抗強勁風速，那操作將變得十分困難。大部分得多旋翼無人機除特殊應用外都應在5級風以內進行飛行，以保證飛行安全。2.亂流氣流在中高空相對比較穩(wěn)定，但是在地面上由于建筑、樹木、地形的存在，氣流在流經這些區(qū)域會產生方向迅速變化不穩(wěn)定的氣流，我們稱之為亂流。亂流因為方向不定，所以會對無人機的狀態(tài)造成一定的影響，所以應特別注意。亂流的影響程度，主要是風的速度以及物的形狀及大小，速度過快且混亂的亂流有可能對多旋翼無人機的飛行造成不可估計的后果。3.風向風向從來都是無人機飛行的重要影響因素，逆風飛行將降低無人機的飛行速度，而順風飛行恰恰相反。有較大的側風則會對無人機的降落造成降落困難或者側翻，降落時應注意風的方向。另外，在風速較大時，應盡量避免飛到下風向較遠距離，這是因為如果風速過快，無人機返回起飛點的過程將全程逆風，有可能導致無人機返回困難或者電量耗盡仍未回到起飛點。而在進行植保作業(yè)時，應避免操作人員處在下風向，因為農業(yè)植保機產生的藥物有可能產生漂移而隨風飄散，導致操作人員吸入有毒藥物。4.溫度溫度對無人機的影響主要包括對電池放電性能的影響、空氣密度的變化、以及較大的差會凝結成水汽從而影響無人機的狀態(tài)。環(huán)境溫度對無人機器的影響，主要是改變聚合物鋰電池的充放電性能，鋰聚合物電池于化學電池，其充放電過程就是其內部進行化學反應的過程，低溫將使電池的反應速率下降，從而造成續(xù)航時間、放電功率改變、電壓驟降和飛行動力不足。如需在較低溫度下進行飛行，在飛行前，將電池充滿電，保證電池處于高電壓狀態(tài)；將電池充分預熱至25℃以上，降低電池內阻，建議使用電池預熱器，對電池進行預熱；起飛后保持飛機懸停1分鐘左右，讓電池利用內部發(fā)熱，讓自身充分預熱，降低電池內阻。對于溫差需要注意的是在有暖氣的北方，在室外溫度較低時，直接將多旋翼無人機由室內帶至室外將導致內部水汽凝結，有可能使飛控系統(tǒng)以及電子調速器受到凝水的影響，從而導致故障。每一個零部件都有其工作環(huán)境溫度，若工作環(huán)境溫度太高或太低，將影響其工作狀態(tài)對飛行安全造成重大影響。針對不同機型的植保機，在使用前需注意其工作環(huán)境的溫度要求。5.濕度濕度，表示大氣干燥程度的物理量。一般用相對濕度（RH），露點，氣溫露點差來表示。在一定的溫度下在一定體積的空氣里含有的水汽越少，則空氣越干燥；水汽越多，則空氣越潮濕。潮濕空氣，會使多旋翼無人機的有關金屬部分腐蝕。金屬腐蝕后，不但會降低材料的強度，縮短使用時間，而且有可能會造成電路短路等情況從而影響無人機的正常工作。另外，空氣的相對濕度越大，表示空氣中的水分子含量越大，也就是說，空氣的黏度增大了，因此多旋翼無人機快速轉動的螺旋槳將受到更大的空氣阻力，從而消耗更多的電能，縮短了其續(xù)航時間。6.能見度能見度是指正常視力的人在當時天氣條件下，從天空背景中能看到或辨認出目標物的大水平能見距離。能見度距離短的飛行環(huán)境，將影響操作者對飛行距離的正確判斷，容易導致超視距飛行，從而影響飛行安全。（二）信號因素多旋翼無人機在進行飛行控制時是需要依靠外部的地球磁場信號以及全球定位系統(tǒng)來進行導航。另外，多旋翼無人機的遙控控制、圖傳信號的回傳這些信號也都需要通過鏈路系統(tǒng)來進行傳輸。針對各種影響飛行安全的信號因素進行逐項分析，明確各種因素對飛行安全的影響，做到安全飛行。1.影響磁羅盤信號的因素多旋翼無人機與周圍的電磁環(huán)境是交互作用的，隨著電子設備應用密集，無線通信應用演域不斷擴大，地球的電磁環(huán)境越來越復雜，多旋翼無人機受到的干擾逐漸增多。多旋翼無人機的磁羅盤（指南針）是個磁敏電阻，由特殊半導體制成，其作用是對陀螺儀進行修正。飛控里有三軸陀螺儀，通過螺儀的積分可以得到角度，但陀螺儀有一特性，隨著通電時間的增加，漂移也會增加，于是磁羅盤便通過其對磁場變化和慣性力敏感的特性，對陀螺儀的偏差進行修正。由于磁羅盤所檢測的是地球磁場信號而地球磁場信號強度較為微弱，所以磁羅盤是多旋翼無人機最容易受到干擾的傳感器如果磁羅盤受到干擾，就會給飛控提供錯誤的數(shù)據(jù)，當這個數(shù)據(jù)與飛控計算出的方向角偏離超過一定比例，會造成導航算法補償過量，造成飛機突然向一個方向飛去。磁羅盤信號干擾最大因素就是飛行環(huán)境地面或建筑含有鐵磁性物質，其本身帶有磁場號，并翔其強度遠大于地球磁場信號，最終導致無人機的磁羅盤受到干擾而造成數(shù)據(jù)錯誤。（1）避免在具有較強磁性的區(qū)域進行飛行盡量避免在如大塊金屬之上、起飛點有大量鐵質欄、磁鐵脈之上、停車場中、橋洞之中、帶有地下鋼筋的建筑區(qū)域進行飛行，這些區(qū)域本身含有大量鐵磁性物質，如無人機與其距離過近，其自身附帶的磁場信號將對無人機的磁羅盤產生干擾。（2）多旋翼無人機閑置時間較長或位置變化較大應重新校準磁羅盤多旋翼無人機閑置時間過長時，其內部磁羅盤信號有可能產生漂移，所以在較長時間閑置以后需要重新飛行應重新校準磁羅盤。而各個地區(qū)的地球磁場信號并不完全相同所以在位置變化較大時也應重新校準磁羅盤。例如無人機最后一次飛行是在深圳，但是第二天要到蘭州進行飛行，在新的飛行之前應重新校準磁羅盤。（3）磁羅盤校準的注意事項手機、鑰匙等物本身屬于鐵磁性物質，所以在做磁羅盤校準時不應攜帶這類物品；地球磁場信號在室內部分實際上受建筑的影響與實際的地磁信號略有差別，所以無人機如果在室內校準了磁羅盤，在室外進行飛行時應重新進行校準。2.影響衛(wèi)星定位信號的因素衛(wèi)星定位信號是多旋翼無人機進行定位懸停、航線飛行的基礎，多旋翼無人機如果衛(wèi)星定位信號不佳將無法實現(xiàn)很多自動功能乃至不能實現(xiàn)定位懸停。衛(wèi)星定位信號其原理是衛(wèi)星定位接收機接收到多顆衛(wèi)星發(fā)射的衛(wèi)星定位信號并進行計算，在一定范圍內，接收到的衛(wèi)星數(shù)量越多其導航的精度也越高。如果是飛行區(qū)域建筑眾多或者地形凹陷，會影響衛(wèi)星定位信號的接收，導致能夠接收的衛(wèi)星數(shù)量過少。在高層建筑群當中如下圖所示，多旋翼無人機的衛(wèi)星定位信號大部分被遮擋，其期能接收到無人機正上方的少衛(wèi)星信號；衛(wèi)星信號被建筑物遮擋而當無人機處在峽谷或者類似地形時如下圖所示，衛(wèi)星信號也同樣地有部分被遮擋，導致衛(wèi)星數(shù)量不足，衛(wèi)星信號被地形遮擋只有當無人機處在沒有高大建筑區(qū)域或地形的平坦時其接收信號才最佳，如下圖所示。平坦地面衛(wèi)星接收效果3.影響遙控控制信號的因素地面人員對多旋翼無人機的控制來源于控制信號通訊鏈路，一旦通訊鏈路中斷或者無人機超出了遙控距離，那多旋翼無人機將進入失控狀態(tài)，人員對于無人機也就失去了控制，本小節(jié)對遙控器控制信號進行分析，確定哪些因素會影響控制信號通訊鏈路。（1）無人機與遙控器距離任何遙控器控制設備都有其有效控制距離，如果無人機已經超出遙控設備的有效距離，就接收不到來自遙控設備的控制信號，這種情況被稱之為失控，無人機一旦失控將根據(jù)之前設定，原地懸停、返回起飛點或原地降落。所以在實際飛行當中，應明確所操縱的無人機其有效控制距離，并將飛行距離控制在范圍內。（2）遮擋物遮擋物是指在操縱者與無人機之間存在著明顯的遮擋物，遮擋物對飛行的影響主要有兩個，一是會遮擋視線無法看清無人機的狀態(tài)和姿態(tài)，二是會影響無線控制信號的傳輸。所以在使用時，應避免將多旋翼無人機飛行到樓宇、樹木等障礙物后面。（3）同頻信號的干擾多旋翼無人機的圖像傳輸以及遙控控制，主要是通過無線信道進行。若其正在使用的頻段受到其他信號，例如wifi、發(fā)射塔、電臺等信號干擾，將導致其傳輸效果變差甚至中斷，從而影響操作者的判斷，嚴重影響～飛行安全。對于電磁環(huán)境的干擾，一定要避免在高壓線，通訊基站或發(fā)射塔等區(qū)域飛行，以免遙控器信號受到干擾。另外，要注意遙控器天線的擺放，操作者要注意盲區(qū)的存在性。（三）地面因素地面因素，是指在進行多旋翼飛行過程中所接觸到所有地面以及低空的建筑、地形、樹木、高壓塔以及其他等的總和。這些地面因素會對多旋翼無人機特別是農業(yè)植保機的飛行造成多方面的影響。1.地面建筑與樹木現(xiàn)代城市，高樓拔地而起，數(shù)量日益增多，而且大多使用鋼筋混凝土結構。多旋翼無人機處于復雜的城市中飛行，值得特別注意的一點便是周圍建筑群的高度。大量使用筋的建筑物會影響多旋翼無人機指南針的工作狀態(tài)，造成干擾，而且由于衛(wèi)星定位信號的受遮擋，無人機的定位效果將變差，更甚于無法定位，無人機自動切換至無衛(wèi)星定位模式狀態(tài)。另外，要特別注意設置返航高度，若返航高度低于周圍建筑的最高高度，在無人機返航過程中將有可能撞到建筑物，從而影響飛行安全，如下圖所示。2.電線塔斜拉索以及電線斜拉索以及電線是農業(yè)植保機在田間作業(yè)最需要注意的因素之一，因為目標較小往往容易被人所忽視。對于這些因素最佳的解決辦法就是在田間作業(yè)之前對作業(yè)區(qū)域進行完整的檢查，做到對地形、障礙物心中有數(shù)。3.視覺差視覺差是在無人機飛行當中最容易出現(xiàn)的問題，他的表現(xiàn)是，操作人員對于較遠距離的障礙物的實際距離以及無人機與障礙物距離往往判斷錯誤。視覺差會導致無人機與障礙物發(fā)生撞擊從而造成無人機的損壞。在農業(yè)植保作業(yè)中視覺差往往出現(xiàn)的情況是，人員對于前方的樹木以及其他障礙物距離判斷錯誤，從而導致植保機與樹木發(fā)生撞擊。所以，在實際作業(yè)時，應注意觀察環(huán)境，在設定航線時應考慮障礙物的實際位置。在設定AB點作業(yè)時，應注意安排人員在B點進行觀察。六、無人機飛防植保作業(yè)效果影響因素影響飛防作業(yè)效果的因素有很多，其中主要因素包括農藥質量、施藥時間、飛行參數(shù)、氣象因素等。（一）飛行參數(shù)對植保作業(yè)效果的影響1.飛行高度（1）飛行高度與噴幅壓力噴頭普遍采用扇形噴灑方式，所以在一定高度范圍內，隨著高度的增加其確幅也會相應的增加，當無人機達到一定高度后噴霧受風力影響較大，噴幅不再比例增加，如下圖所示。作業(yè)高度過低會造成噴幅過小，而飛行高度過高則會造成藥物漂移、蒸發(fā)增加，降低作業(yè)效果。噴灑高度與噴灑幅度植保無人機的噴幅與飛行高度息息相關，所以植保機在進行作業(yè)時應保持高度穩(wěn)定。如果植保機的飛行高度起伏不定，也將帶來噴幅快速變化，造成噴灑幅度不均勻。一旦植保無人機高度持續(xù)過低，植保機的噴幅將持續(xù)過窄，如下圖所無人機飛行高度與噴幅的關系。無人機飛行高度與噴幅的關系（2）飛行高度與實際的情況和作物關系以目前主流多旋翼植保無人機為例，其飛行高度一般在15～2米，在具體選定參數(shù)時需考慮地形和作物實際情況。在干旱地區(qū)飛行高度較低會揚起大量灰塵，降低作業(yè)效果；一些相對嬌嫩作物如高筍（菱白）作業(yè)高度低于2米時有可能產生倒伏，造成減產。（3）飛行高度與藥液穿透力多旋翼植保無人機都會利用旋翼風場增加藥液對作物的穿透力，也就是能夠將藥液播撒到作物更多表面。在一定高度范圍內，高度越低，其藥液穿透力越強；高度越高，期透力越弱。所以，在作業(yè)玉米等高稈作物時，應降低作業(yè)高度。2.飛行速度（1）飛行速度與作業(yè)效率作業(yè)速度=噴幅×飛行速度×時間在噴幅一定的前提下，飛行速度將直接影響作業(yè)速度。但是，過快的飛行速度將有可能導致單位面積內接收到的藥劑過少，達不到作業(yè)效果。所以大部分的植保無人機都應保持在7m/s以內的速度進行作業(yè)。（2）飛行速度與作物類型植保無人機飛行速度與單面面積施藥量密切相關，在霧速度一定的前提下，飛行速度過快將導致單位面積施藥量減少，從而降低施藥效果；而飛行速度過慢將導致單位面積施藥量增加，從而有可能導致產生藥害。嚴禁植保無人機長期停留在同一地點，這不僅有可能造成農作物倒伏，還有極大可能導因為施藥過多導產導致產生藥害。（3）飛行速度與作物類型作物的葉片越濃密，植保無人機噴霧作業(yè)的穿透性就越低，作業(yè)時就應降低飛行速度提升噴霧的穿透力。如果作物相對比較稀疏，就可稍提高飛行速度。例如作物為生長中期的小麥或者水稻，可采用4～5m/s的速度進行作業(yè)，如噴霧對象為生長中后期高稈作物如玉米、高粱可相應地降低作業(yè)速度至3～4m/s，如果是對比較稀疏的果樹進行明霧作業(yè)，可根據(jù)情況降低速度至2～3m/s。實踐證明，多旋翼無人植保機速度高于7m/s時，下壓氣流效果嚴重下降，帶來的穿透力迅速下降，如圖4—13所示。所以，實際作業(yè)時飛行速度請勿快于7m/s。絕大多數(shù)作業(yè)，飛行速度在3～6m/s范圍內，以4～5m/s最為常用速度。飛行速度與藥液附著3.橫移距離植保無人機橫移距離必須與噴幅相等，這樣才能在沒有重疊噴灑情況下完整覆蓋作業(yè)區(qū)域。當植保無人機噴幅寬度大于橫移距離，就會在兩次橫移的重疊區(qū)域造成重復噴灑，該區(qū)作物將受到兩次噴灑，其接收到的藥液總量也將翻倍，因此藥物過量將有可能對作物造成藥害，如下圖所示為中間部分重噴造成的要害小麥病蟲害照片。當植保無人機噴幅寬度小于橫移距離，就會在兩次橫移的中間區(qū)域產生漏噴，沒有被噴到藥液的作物便不會受到農藥的作用和保護，將降低整體作業(yè)效果，如圖所示。（二）氣象因素對植保作業(yè)效果的影響影響植保無人機作業(yè)效果的氣象因素主要包括風力、風向、溫度、光照、濕度等。1.大風對飛防植保作業(yè)的影響植保無人機噴霧作業(yè)時漂移性較強，如果環(huán)境風速較大，輕則有可能導致藥液不能完全噴灑到作業(yè)區(qū)域，甚至有可能導致藥液漂移到其他耕地如圖所示，從而產生藥害，以致發(fā)生經濟糾紛。因此植保無人機應在風速為5m/s的環(huán)境下進行飛防植保作業(yè)。2.風向對飛防植保作業(yè)影響風向是植保無人機進行業(yè)時必須準確判斷的重要參數(shù)，因為操作人員的站位以及航線劃都必須按照風向來進行安排。禁止人員處于下風向如圖所示，因為藥物會隨著風向漂移，長期處于下風向當中有可能造成農藥中毒。3.高溫對飛防植保作業(yè)影響植保無人機噴霧作業(yè)霧滴較小，在高溫天氣下會加劇藥液蒸發(fā)，使有效成分降低。另外高溫天氣下進行植保作業(yè)，本身就較易產生藥害，所以應牡絕在溫度為35℃以上天氣下作業(yè)。在晴朗的夏季，每天上午6～10點，下午4～7點是比較適合的作業(yè)時間。4.降雨對飛防植保作業(yè)影響下雨會將作物植株_上藥液沖洗掉，降低農藥藥效，甚至有可能造成失效，所以，噴藥作業(yè)應在晴天或者陰天進行，切勿在雨中進行作業(yè)。在作物仍有大量露水的情況下施藥，同樣會沖淡藥劑濃度降低藥效，所以不應在露水較多時進行噴霧作業(yè)。5.飛防植保作業(yè)注意事項（1）高溫不作業(yè)。當氣溫高于35℃應停止作業(yè)，否則容易造成藥害以及人員中暑。（2）大風不作業(yè)。當風力大于3級也就是5m/s時應停止作業(yè)，否則藥液漂移較為嚴重。（3）下雨不作業(yè)。下雨或者即將下雨時，應停止植保作業(yè)（4）在規(guī)定速度范圍內作業(yè)。作業(yè)速度應視情況控制在3～7m/s范圍內，不應快于7m/s。七、植保無人機炸機無人機因為各種原因掉落到地面就稱為摔（炸）機，它們的區(qū)分是：飛機掉到地面之后沒有大的損傷，還能重新飛行則叫“摔機”；如果掉到地面后出了故障或部件損壞不能重新飛起來，那就叫“炸機”。（一）外部原因外部原因導致摔（炸）機的主要原因是飛機碰到以下障礙物：電線桿、塔架、風力發(fā)電機、電線、拉繩、樹木、蘆葦?shù)?。如果有以上障礙物，要根據(jù)障礙物走向、區(qū)域分布特點順著障礙物走向手動操作作業(yè)，切勿迎障礙物飛行，因為迎向障礙物飛行無法準確判斷與障礙物距離與高差，極易造成掛線或碰撞炸機；而順障礙物飛行由于能夠準確判斷與障礙物距離、噴灑寬度一般最少都能多出旋翼外一米多寬安全距離，可保證安全。（二）人員原因導致摔機因操作人員自身原因導致摔機的情況一般有以下幾種：1.基本功不扎實，遇到突發(fā)情況慌亂中打錯桿致使飛機摔機。2.上班次作業(yè)人員遙控器搖桿模式與本班次人員不同，接機后沒有檢查和修改就起飛導致摔機。3.平時飛機保養(yǎng)不善導致散熱通道被堵塞、積塵過多導致電路散熱不良或短路；作業(yè)前沒認真檢查飛機，帶傷病作業(yè)（槳或支架有裂紋、螺絲松動等）導致摔機；4.長距離運輸或長時間飛機沒有工作，起飛前沒做磁羅盤校準就起飛而導致摔機。5.飛手在作業(yè)及休息時間不足疲勞駕駛，從而對植保機的飛行狀態(tài)以及周圍環(huán)境的判斷有誤造成摔機；6.遠距離起降植保機遠比視線內起降摔的概率高，所以在允許的情況下盡量避免視線距離外起降植保機。由于操作人員自身原因造成的摔機，在大多數(shù)情況下是可以避免發(fā)生，飛防企業(yè)應加強對員工的能力培訓、增強其責任心、建立完善的規(guī)章制度，即可有效防范摔機事故的發(fā)生。八、飛防配、用藥技巧飛防配藥不同于常規(guī)配藥，常規(guī)配藥一般稀釋倍數(shù)在200～1500之間，而飛防用藥稀釋倍數(shù)在25～35倍左右，濃度高于常規(guī)用藥7～50倍。常規(guī)噴藥是把藥液全面覆蓋葉片，從而達到殺蟲、殺菌的效果。飛防施藥是將高濃度農藥霧化成為70～200um的霧滴，均勻地噴灑在葉子的正背面，15滴/cm2即為合格，每一個霧滴都有殺傷半徑，因為濃度高，所以藥效也要比人工施藥要好一些，但不是所有的常規(guī)農藥都適用于飛防施藥。飛防農藥混配一定要進行二次稀釋，混配的農藥依次單獨進行10倍稀釋放在不同的容器中，然后根據(jù)微肥、水溶肥、可濕性粉劑、水分散粒劑、懸浮劑、微乳劑、水乳劑、乳油依次加入，最后根據(jù)畝噴量計算總噴灑量加水補齊，攪拌均勻。其中，如果有可濕性粉劑和乳油制劑同時使用時，乳油制劑不能和可濕性粉劑混配，必須將乳油制劑根據(jù)總稀釋倍數(shù)配好攪拌均勻單獨存放，等待加入藥箱前按比例和其他藥液混配、攪拌均勻后加入藥箱，否則乳油制劑會和可濕性粉劑產生化學反應產生沉淀和析出，化學上也叫“絮凝現(xiàn)象”，造成藥效降低和堵塞噴頭現(xiàn)象。特別提醒：乳油制劑在高溫下高濃度使用時會造成果面灼傷，高溫季節(jié)飛防作業(yè)避免使用乳油制劑，盡量換用其他劑型農藥。在果樹作業(yè)使用可濕性粉劑是一種常態(tài)，使用錐形噴頭可以有效避免噴孔堵塞。（一）在飛防作業(yè)中，農藥和用藥技巧對作業(yè)效果的影響所占比重最大，用藥不慎甚至會造成減產、絕產，因此掌握植保常識對于提高作業(yè)效果和杜絕質量事故有至關重要的作用。1.敏感農藥：抗病毒類和殺菌類農藥在高濃度施藥過程中容易造成藥害。2.敏感作物；瓜菜類作物苗期對高濃度藥物比較敏感，建議提前小面積使用后再進行大面積作業(yè)。3.對于繁殖迭代率較高的害蟲要根據(jù)作業(yè)周期適時調整用藥方案。4.可濕性粉劑的使用技巧；無人機飛防作業(yè)盡量避免使用可濕性粉劑，因為乳油制劑與可濕性粉劑混合會造成藥液粘稠度高或不易溶解的現(xiàn)象，增加水泵工作壓力和堵噴頭現(xiàn)象；（二）農藥混合使用有嚴格要求，必須依據(jù)藥劑本身的化學和物理性質，以及病蟲草害發(fā)生規(guī)律和生活史等，來判斷是否能混合或需要混合。各種農藥能否相互混合使用，主要考慮以下幾方面的問題。1.要明確農藥混合使用的目的，不能為混用而混用。2.農藥混合后不應發(fā)生不良的化學和物理變化。3.混合后的混合藥液，對作物不應出現(xiàn)藥害現(xiàn)象，如出現(xiàn)藥害，就不能相互混合使用。4.藥劑混合后，應該是提高了混合藥液的藥效，至少不應降低藥效，也就是說，混配后要增效。5.藥劑混合后，其混合液的急性毒性一般不能高于各自原來的毒性，也就是說不能增毒。九、飛防夜間作業(yè)注意事項（一）夜間作業(yè)地塊勘察與規(guī)劃我司操作人員在作業(yè)前的環(huán)境勘察極為重要，只有對作業(yè)環(huán)境做到心中有數(shù)，才能在進行航線規(guī)劃時不犯低級錯誤，才能降低事故率。1.作業(yè)環(huán)境勘察（1）周邊種植情況在作業(yè)前必須觀察周邊作物種植情況，是否存在桑樹等敏感植物，避免產生飄移性藥害、毒害事故。要提前查詢好藥物特性、作物特性，確認安全方可作業(yè)，避免產生經濟損失。（2）周邊養(yǎng)殖情況如作業(yè)區(qū)域周邊存在養(yǎng)殖情況，則有可能產生養(yǎng)殖牲畜中毒、死亡的可能。如作業(yè)不可避免一定要確認農藥是否可能對養(yǎng)殖牲畜產生毒害。（3）障礙物田塊規(guī)劃時應仔細觀察田塊內部及邊緣障礙物情況，進行障礙物規(guī)劃，避免無人機與障礙物產生撞擊。2.地塊與作業(yè)模式選擇（1）地塊選擇因夜間作業(yè)環(huán)境特殊性，需優(yōu)先選擇規(guī)整且連片的田塊，對于小地塊、復雜田塊進行夜間自主飛行效率低且易發(fā)生危險，不推薦。（2）選擇全自主作業(yè)模式確定好作業(yè)田塊后，提前進行田塊的規(guī)劃，選擇適合起降點，一般使用全自主模式進行作業(yè)。（二）夜間作業(yè)準備1.設備準備（1）準備夜間照明對起降區(qū)域進行照明，方便起降及更換電池與藥箱。（2）作業(yè)設備1）電池每機建議配置5塊以上，數(shù)量過少有可能導致電池保障不足或電池高溫充電損害電池。2）發(fā)電機夜間標配發(fā)電機，選用發(fā)電機在7000W以上，可供兩臺四通道充電器使用。3）配件例如螺旋槳、套筒、噴嘴等配件，備用噴嘴可在故障無法排除時更換。4）配藥工具包括：母液桶、小桶、漏斗（帶濾網）老虎鉗、內六角套裝、剪刀等工具，牙刷可以用來排除噴頭堵塞，人員安全。（3）作業(yè)人員應穿戴長衣長褲長襪，減少皮膚裸露。（4）應攜帶手電筒或頭燈，便于夜間走路。（5）應隨身攜帶花露水、防蚊水，避免蚊蟲叮咬。（6）南方地區(qū)作業(yè)應穿水靴，避免腳部進水及踩踏到毒蛇。（7）夜間行車，避免疲勞駕駛（8）作業(yè)前應清空作業(yè)區(qū)域否則無人機與地面人員發(fā)生撞擊將可能造成嚴重傷害，無人機起降需與人員保持5米以上安全距離。2.如何保障夜間作業(yè)飛行安全（1）更換電池應確認電池卡緊（2）如何避免起降期間撞擊障礙物白天規(guī)劃時，提前確定機起降點與執(zhí)行作業(yè)起始點位置是否有障礙物，如起降點上方有電線，提前設置好起飛點高度，避免與電線碰撞?；蛘呤謩咏怄i飛行至執(zhí)行航線起始點，到達起飛點時，滑動執(zhí)行任務。（有一定作業(yè)經驗的老飛手推薦使用）（3）作業(yè)時如何實時判斷無人機的實際位置遙控器執(zhí)行界面，紅色三角形為無人機所在位置，通過觀察FPV攝像頭畫面判斷飛行器實際位置。通過進入衛(wèi)星地圖進行輔助判斷田塊邊界是否存在障礙物，對有明顯障礙物區(qū)域需提高警惕。（4）如何安全地往返作業(yè)中斷點首先，可以通過通控器斷藥點提示或剩余藥量判斷，提前在地頭將無人機拉回進行加藥，避免無人機在田塊中間無藥懸停。其次，通過已經作業(yè)航線軌跡，手動拉回無人機，注意手動拉回時，注意高度變化。最后，可以使用一鍵返航操作，返航軌跡從斷藥點到返航點呈直線狀態(tài)，確保返航點中間無障礙物、無電線，落地時如場地過小，可手動降落。盡量在起飛點一側進行中斷作業(yè)進行加藥更換電池（5）記得開啟無人機照明燈并關注FPV畫面夜間進行作業(yè)，由于周圍環(huán)境暗淡無光，往往需要我們使用照明工具（如強光手電）照亮無人機的起降場地。無人機智能全自主飛行，完全支持24小時全天候作業(yè)，多數(shù)飛防宜在夜間進行。建議夜間確保在rtk狀態(tài)下飛行并經常關注雷達高度打開FPV的同時，在FPV界面點擊燈光按鈕，開啟燈光，這樣就可以照亮前方區(qū)域，再通過觀察FPV畫面，就可以清晰地獲得正前方的實時畫面，更好地保障飛行安全。第四節(jié)無人機飛防作業(yè)規(guī)范及操作行為準則一、操作說明（一）作業(yè)前檢查1.檢測發(fā)射機、接收機電池電壓是否有足夠的電量，以達到需要的工作時間。2.檢查起落架、支撐桿是否松動。3.檢查噴灑系統(tǒng)、藥泵、藥箱、噴管是否有堵漏現(xiàn)象。4.主控檢查陀螺儀是否工作正常。（二）線路、電量檢測無人飛行器作業(yè)線路檢查，包括電路導線連接和飛控線路接口連接兩方面。電路連接部分包括：電池、電調、電機、飛行控制系統(tǒng)、噴灑系統(tǒng)之間的電源線路，檢查電路接口是否有松懈。注意：1.電子調速器與無刷電機通過三根電源線連接，三根電源線中任意兩根反接將導致電機反轉。主旋翼旋轉方向必須為順時針，一般情況下禁止對電機的線路插口進行調整，如有調整應測試電機轉向是否正確。2.在飛行工作狀態(tài)下動力鋰電池需自身串聯(lián)（兩根串聯(lián)用的插頭連接）提供更加強大的電壓才能滿足電機的驅動電壓，但是在非工作狀態(tài)和充電時需解開電池自身的串聯(lián)方能進行充電（不然電池損毀，充電器也會損壞）。飛行器飛行過程中消耗電能，在飛行器起飛前需檢測電池電量是否足以堅持本次作業(yè)時間。電池和電量報警器的使用如下圖，直接與電池的平衡充電頭插針連接。（三）飛行器操作（四）電池充電動力大鋰電池組充電時，必須從工作狀態(tài)（串聯(lián)插頭）斷開，非工作狀態(tài)才可以充電操作。不然會燒毀電池及充電器。注意事項：1.開啟遙控器前需確定油門桿位于最低點，否則將報警。2.必須先開啟遙控器才能連接控制電路，否則將出現(xiàn)安全事故。3.必須等待飛行控制系統(tǒng)自檢通過才能起飛，飛行起飛原則是：在地面，紅燈亮起時都不可起飛；紅燈在空中亮起時，應當緊急降落進行檢查。4.連接電源線路的原則：先負極（黑色）后正極（紅色）5.不建議手動模式起飛，否則將出現(xiàn)無法控制飛行姿態(tài)的情況。6.GPS信號不好時不能GPS姿穩(wěn)模式起飛。7.注意電量報警機制是否開啟，如有報警應立即降落。作業(yè)結束后應先解除動力連接，再解除控制電路連接，最后關閉遙控器，遵循先接后解的原則。二、維護保養(yǎng)（一）作業(yè)結束檢查1.清理現(xiàn)場、清點工具，檢查設備物品的返回情況，清洗飛機，裝車返回駐地，保證人員及設備安全。2.結束任務返回基地，做入庫交接程序。清點設備器材的使用情況。如有損壞需要更換或修復的部件及時處理，以備下次任務的順利執(zhí)行。（二）維護保養(yǎng)1.每架飛機建立飛行檔案，詳細記錄飛行任務執(zhí)行情況。2.對各個部分機械、電子、元件做詳細時間記錄，以及時檢查更換。（三）防水保護套清潔外部的全包圍保護套通過防水拉鎖鎖緊，作業(yè)過程中可以防風、防水、防農藥腐蝕。作業(yè)結束后應盡快拆下清洗，解開保護套自身的防水拉鏈即可將尼龍材料制成的保護套與機架分離，隨后換上干凈的保護套即可立即開始作業(yè)。（四）電池管理1.請確保使用專用鋰電充電器進行充電，并且充電電流不能超過18A。2.鋰電請勿滿電長時間存放，容易產生氣脹現(xiàn)象，影響放電性能，最佳存放電壓是單片左右，使用前充滿再使用，可有效避免電池氣脹現(xiàn)象。3.鋰電請勿超過其設計最大放電電流（過電流放電），過放電會嚴重影響電池的性能或直接導致電池損壞。4.鋰電一旦氣脹請勿用尖銳金屬物穿透放氣，會造成電池內部短路導致電池爆炸或燃燒。5.鋰電在寒冷的天氣無法發(fā)揮應有的性能，若您在冬天進行飛行，在未使用前可以將電池放在車內以保證鋰電池發(fā)揮應有的性能。6.注意不要讓鋰電過熱，使用時盡量保持電池溫度在40～50℃左右，不能超過60℃，可以保證鋰電使用壽命。7.監(jiān)控一電池組內的個別單顆鋰電池的電壓，保持同一電池組內每顆鋰電池的電壓一致，這樣可增加使用安全性，并延長電池壽命。8.在寒冷天氣（-10～5℃）環(huán)境下，鋰電池的放電效率約為常溫狀態(tài)時的80%，這會影響飛機的繼航時間，在操作時一定要注意。9.電池應在10%～50%的電量狀態(tài)下運輸。若運輸周期超過一周，需將電池充電到以上，并將電源插頭做朔膜包覆的防水防短路保護。10.禁止在熱源旁，如火、加熱器等使用或放置電池。11.禁止將電池放入微波爐或高壓容器內。12.禁止在高溫下（如強陽光或很熱的汽車中）使用或放置電池，否則會引起電池過熱、起火或者功能衰退、壽命減少。三、作業(yè)流程（一）接任務1.確定出發(fā)時間2.確定到達時間3.核對派遣人員數(shù)量4.查看目的地位置5.預計執(zhí)行任務時間（天）6.預估需要使用的設備與工具（二）任務前準備1.預定出發(fā)時間，行車路線，了解當?shù)靥鞖馇闆r，確保飛控手不用面對太陽作業(yè)。2.飛機經出庫登記清點，檢查測試無任何故障。檢查工具是否齊全以及是否有損壞（如有損壞及時更換）。3.檢查電池電量是否充足，測試飛機性能，如果飛機異常要及時進行分析，查找原因排除和解決故障。4.裝車時合理運用車內空間擺放、固定飛機、設備和工具，在運輸途中認真做好防護工作，避免設備擠壓、碰撞，造成損壞。5.清點參與任務的人員是否到齊，并待命準備出發(fā)。（三）現(xiàn)場勘察到達場地后觀察地形，查看四周是否有起飛降落場地、行進路線、障礙物以及信號磁場干擾的可能，進行拉距測試檢查，確保飛行環(huán)境無干擾。測量場地面積，觀察農作物的高度與密度。視農作物的具體情況，選擇是否需要起飛降落平臺一類的輔助工具。觀察風向、風力，場地形狀，大面積農作物應以從內到外的方式噴灑（以避免人員中毒）。對收集到的場地情況制定出有利于作業(yè)的飛行噴灑計劃，并確定好一個緊急降落點。（四）飛行前檢查1.檢測發(fā)射機、接收機電池電壓是否有足夠的電量，以達到需要的工作時間。2.檢查整機的螺絲松緊度。（五）分工與責任1.飛控手：熟悉場地，觀察地形與農作物，與主控助理制定出適合于作業(yè)噴灑的方案（飛行速度、飛行方式、飛行線路、飛行高度）。2.飛控手助理：配合并協(xié)助主控手的工作，飛行前的拉距測試以及飛行性能測試，（飛行過程中幫主控手觀察周圍的情況）填寫飛行日志。記錄飛行架次、飛行時間、實時電量檢測以及作業(yè)面積。3.安全師：飛行前檢查飛機各機械部件是否正常。（若發(fā)現(xiàn)異常，及時向組長報告，詳細說明并記錄異常情況）填寫檢查日志。（六）作業(yè)中的注意事項做好飛行前的準備工作。避開周圍障礙物、撤離圍觀人群，設定安全警戒線。工作人員以插旗的方式作出噴灑飛行范圍的標記。1.主控手：應保證飛行安全，以及飛機姿態(tài)的平穩(wěn)，高度一致、直線飛行，速度保持均勻。在飛行過程中隨時注意飛機性能，若發(fā)現(xiàn)異常，及時通知清場降落。2.機械師：在飛行中隨時觀察飛機的性能（若發(fā)現(xiàn)有或感覺飛機工作異常，馬上通知主控手，及時清場降落）。（七）作業(yè)完畢1.清理現(xiàn)場、清點工具，檢查設備物品的返回情況，清洗飛機，裝車返回駐地，保證人員及設備安全。2.結束任務返回基地，做入庫交接程序。清點設備器材的使用情況。如有損壞需要更換或修復的部件及時處理，以備下次任務的順利執(zhí)行。（八）維護保養(yǎng)每架飛機建立飛行檔案，詳細記錄飛行任務執(zhí)行情況。對各個部分機械、電子、元件做詳細時間記錄，以及時檢查更換。（九）操作規(guī)章1.機組配置人員X名，各盡其責，團結一致，確保作業(yè)安全順利地進行。2.全機組人員必須精神飽滿，無疲勞，無思想情緒的狀態(tài)進行安全飛行作業(yè)。3.機組人員必須認真檢查各項準備工作，確保設備無損失，人員無傷亡。4.機組人員要熟悉飛行設備的性能，判斷出能否正常作業(yè)。5.按照起飛位置距離進行安全操作。6.機組人員做好自身安全防護工作，佩戴安全帽、工作服，勸導圍觀人群保持安全距離。7.起飛后觀察農用四旋翼飛行器動力，機體是否出現(xiàn)、抖動、共振，判斷能否完成安全飛行。農用四旋翼飛行器起飛后隨爬升高度的增加而增加控制人員距離的位置，確保機組人員的安全。如：飛機高度1米……飛機距離要有3米；高度2米……飛機距離要有10米。8.機組人員在執(zhí)行作業(yè)任務時，做到每個架次認真檢查機體每個部件是否能夠正常工作。9.每個架次必須做一次電池供電檢測，按需要及時更換。10.記錄好飛行時間、噴灑面積、認真填寫飛行記錄。11.補充藥劑時必須確保在無農藥接觸的安全條件下進行，謹防農藥中毒現(xiàn)象發(fā)生。作業(yè)噴灑控制飛行位置，盡量選擇在上風或側風的位置飛行。（十）工作總結對本次任務進行匯總，對當天遇到的問題進行分析，做出正確的判斷；提出合理化建議，完善操作方案，對好的方案進行借鑒。（十一）飛行范例飛行噴灑作業(yè)時按縱向、橫向直線、指定間距距離往返飛行噴灑作業(yè)。四、農用無人機作業(yè)規(guī)程（一）機組配置人員X名，各盡其責，團結一致，確保作業(yè)安全順利地進行。（二）全機組人員必須精神飽滿，無疲勞，無思想情緒的狀態(tài)進行安全飛行作業(yè)。（三）機組人員必須認真檢查各項準備工作，確保設備無損失，人員無傷亡。（四）機組人員要熟練使用飛行設備的性能，判斷出能否正常作業(yè)。（五）按照啟動位置距離進行安全操作。（六）機組人員做好自身安全防護工作，佩戴安全帽、工作服，勸導圍觀人群保持安全距離。（七）起飛后觀察飛機動力，機體是否出現(xiàn)、抖動、共振，判斷能否完成安全飛行。飛機起飛后隨爬升高度的增加而增加控制人員距離的位置，確保機組人員的安全。如：飛機高度1米，飛機距離要有3米；高度2米，飛機距離要有10米。（八）機組人員在執(zhí)行作業(yè)任務時，做到每個架次認真檢查機體每個部件是否能夠正常工作。（九）每個架次必須做一次電池供電檢測，按需要及時更換。（十）記錄好飛行時間、噴灑面積、認真填寫飛行記錄。（十一）補充藥劑時必須確保在無農藥接觸的安全條件下進行，謹防農藥中毒現(xiàn)象發(fā)生。作業(yè)噴灑控制飛行位置，盡量選擇在上風或側風的位置飛行。五、農藥噴灑作業(yè)注意事項（一）當日的準備在飛行之前，飛控手、安全師、飛控手助理請按照下列的事項來實施。1.要提前確認無人機和噴灑所需的材料是否已經準備好，把這些裝入輸送車上。2.請確認頭盔、面罩、保護眼鏡、長袖的上衣、長褲子等的裝備是否合適。3.請確認對講機是否可以使用。（二）起飛操作時起飛的時候，相關作業(yè)的全體人員請按照以下幾點來實施。1.起飛場所的周邊要沒有障礙物，請選擇眼睛能夠看到的平坦的農道。2.與作業(yè)相關的全體人員，請認真的確認人和車是否有靠近。3.緩緩的上升，回旋翼一穩(wěn)定下來，就請慢慢地上升并起飛。（三）噴灑作業(yè)中為了確保噴灑飛行的安全和噴灑作業(yè)的效果，飛控手、安全師、作業(yè)者請嚴格遵守以下幾點。1.風速超過3m/秒的時候，請終止噴灑飛行。2.請遵守飛行高度、飛行速度、飛行距離等噴灑標準。3.必須預留緩沖地，請不要向著有障礙物的那一邊飛行。4.飛控手和安全師要對飛行路徑是否有障礙物、噴灑方向是否好等進行經常聯(lián)絡。5.農用植保無人機的移動要使用輸送車輛，絕對不能在車上邊操作邊移動。6.為了進行藥劑、電量等的補給而需要著陸的情況下，飛控手、安全師、飛控手助理要確認人和車是否有經過危險的范圍內。7.進行電量補給、藥劑補給的時候，必須要確認電機停止之后才進行。8.一個小時請休息一次。（四）噴灑作業(yè)后噴灑作業(yè)完了之后，請按照以下的事項實施。1.噴灑完成之后，請馬上用香皂把手和臉洗干凈。2.與飛控手共同協(xié)力把農用植保無人機和噴灑裝置等清潔干凈。（五）作業(yè)完成清洗時噴灑完成之后的清洗，實施的時候請遵守以下事項。1.藥箱及噴灑裝置里殘留的農藥要進行適當?shù)奶幚怼?.配管里的殘余農藥，在不影響環(huán)境的前提下，進行安全的處理。3.藥箱、配管、噴頭等要特別地清洗干凈。（六）事故發(fā)生時基本的對應事故發(fā)生的情況下，最優(yōu)先確保安全，請留意以下的事項，冷靜對應。1.首先、確保人員安全（1）遠離農用植保無人機（2）切斷無人機的總電源2.其次、確認損失（1）人身（2）物損（3）是否有火災3.再次，發(fā)生災害時迅速對應和相關部門的聯(lián)絡（1）初期對應（應急措施、防止農藥流出擴散的措施等）。（2）急救、消防、警察等的聯(lián)絡。（3）電力公司的聯(lián)絡。（4）生產廠家的聯(lián)絡。（5）向相關單位部門等報告。第五節(jié)小麥病蟲害防治飛防技術規(guī)范根據(jù)采購方的需求，我司采用飛機施藥作業(yè)的技術進行本項目小麥病蟲害防治措施，為了小麥健康地成長及項目服務質量，我司操作人員采取了以下飛防技術規(guī)范：一、范圍本標準規(guī)定了飛機施藥的基本要求、施藥作業(yè)前準備、施藥作業(yè)、施藥作業(yè)后處理等。本標準適用于飛機施藥防治小麥及其他農作物病蟲害作業(yè)。二、相關概念（一）隔離帶噴霧作業(yè)區(qū)域邊緣與敏感目標區(qū)域邊緣之間的間隔地帶。（二）噴幅飛機作業(yè)會形成噴霧帶，相鄰兩個達到足夠有效霧滴覆蓋密度要求的噴霧帶中心線之間的距離。（三）作業(yè)高度飛機作業(yè)時霧化噴頭與作物冠層頂部的相對距離。三、基本要求（一）氣象條件1.風速作業(yè)時，最大風速3m/s。2.溫度與濕度施藥適宜環(huán)境溫度為5℃～35℃，當溫度超過35℃時應暫停作業(yè)；相對濕度宜在50%以上。3.降雨預估化學農藥施藥后12h～24h內、生物農藥施藥后48h～72h內沒有降雨適宜作業(yè)。（二）飛機要求飛機應符合NY/T3213，維護良好，安全可靠，可以正常作業(yè)。（三）操作人員要求1.飛控手飛控手應經過有關航空噴灑技術的培訓，獲得專業(yè)的培訓合格證；應掌握作物病蟲害發(fā)生規(guī)律與防治技術及安全用藥技能，了解農藥風險及具有中毒事故應急處理的常識和能力，并做好個人防護。2.輔助作業(yè)人員輔助作業(yè)人員包括藥液配制、灌裝人員，以及地面指揮人員等，所有人員應熟悉作業(yè)流程，安全用藥常識和掌握正確的操作步驟，并做好個人防護。（四）農藥科學安全使用要求1.科學選藥堅持“預防為主，綜合防治”的方針，針對作物不同時期主要病蟲害發(fā)生情況，選用登記的高效、低風險農藥品種；其劑型可在低容量/超低容量航空噴灑作業(yè)的稀釋倍數(shù)下均勻分散懸浮或乳化；一個生長季同一防治對象需要多次防治時，應交替輪換使用不同作用機理的藥劑。藥劑使用應符合相關要求。2.科學配藥根據(jù)作物病蟲害發(fā)生情況，可選擇1種或多種藥劑（一般不超過3種）科學混配，混配時依次加入，每加入一種應立即充分攪拌混勻，然后再加入下一種。宜預先進行桶混兼容性試驗。采用二次稀釋法配制藥液。配藥時選擇pH值接近中性的水，不能以渾濁的硬水配制農藥。嚴格按農藥標簽推薦劑量用藥，不能隨意增加和降低農藥用量。宜選擇水分散粒劑、懸浮劑、微乳劑、水乳劑、水劑、可分散油懸浮劑、超低容量液劑等劑型。現(xiàn)配現(xiàn)用，不能放置超過3h。（1）藥液配制過程中宜添加相應飛防助劑。（2）藥液的加注（3）用2層100目濾篩過濾后加注。（4）剩余藥液和農藥廢棄包裝容器的處理四、施藥作業(yè)前準備（一