《自動導引車 術語》編制說明（征求意見稿）

《自動導引車術語》編制說明

（征求意見稿）

一、工作簡況

1.任務來源及起草單位

本項目是根據國家標準化管理委員會2021年第一批推薦性國家標準計劃（國標委發(fā)

〔2021〕12號文），計劃編號20210727-T-604，項目名稱“自動導引車術語”進行修訂，

由全國物流倉儲設備標準化技術委員會歸口，主要起草單位：昆明船舶設備集團有限公司，

計劃完成時間為2022年。

2.主要工作過程

起草階段：計劃下達后，2021年6月標委會組織各起草單位成立了起草工作小組，由

昆明船舶設備集團有限公司擔任主要起草工作，確定工作方案。起草工作組在工作過程中廣

泛收集、分析國內外相關技術文獻和資料，結合工程應用經驗進行歸納和總結，編制了標準

草案初稿，經2021年8月20日昆船公司組織的標準化委員會討論會和2022年1月12日標

委會組織的線上討論會審核，于2022年2月形成標準征求意見稿，經組長審核后報至秘書

處。

3.主要參加單位和工作組成員及其所作的工作

本標準由昆明船舶設備集團有限公司、北京起重運輸機械設計研究院有限公司、……共

同負責起草。

主要成員：xxx。

所做的工作：xxx。

二、制定原則和主要內容

1.標準編制原則

本文件的制定符合產業(yè)發(fā)展的原則，遵循公平公正、開放透明、充分協(xié)商的原則，有利

于科學合理利用資源，推廣科學技術成果，保證標準的科學性、規(guī)范性、時效性，做到技術

上先進，經濟上合理。在本文件的編寫結構和內容編排等方面依據GB/T1.1-2020《標準化

工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的要求。

2.標準主要內容的論據

1)標準內容及范圍的確定

本標準界定了自動導引車及其系統(tǒng)的常用術語。

本標準適用于自動導引車的產品開發(fā)、設計、生產制造及應用。

本標準的內容符合GB/T1.1和GB/T20001.1給出的標準起草規(guī)則和術語標準結構的

相關要求。

2)標準全文結構的修改

本次修訂，對標準的結構進行了調整，全文包含：范圍、規(guī)范性引用文件、通用術語、

結構組件、導航、性能參數、運動方向、上位控制系統(tǒng)、充電/供電方式等九個章節(jié)共七個

方面的術語。調整原因如下：

1為便于查找和使用，各章節(jié)按系統(tǒng)組成進行了調整；

2各章節(jié)的順序，一方面考慮了使用時的邏輯順序，另一方面也兼顧了術語的先后順

序；

3為便于描述和理解，部分章節(jié)增加了圖示化的說明。

3)術語的確定原則

在原標準基礎上，參考了近幾年發(fā)布的相關國家標準（GB/T36239-2018《特種機器

人術語》）和團體標準（T/SSITS-IMR101-2020《工業(yè)應用移動機器人術語》、T/SSITS-IMR

201-2020《工業(yè)應用移動機器人通用技術條件》等），經過起草工作組研究，并盡可能征

求行業(yè)內各單位意見，使得本標準符合國家標準編制要求的前提下，也能兼顧行業(yè)的現有習

慣用語，使從業(yè)者及用戶不會產生不必要的誤解，更有利于標準的推廣使用，更好的發(fā)揮標

準的統(tǒng)領作用。

4)結構組件術語的確定

1按自動導引車的構成，重新調整了章節(jié)的內容，把屬于自動導引車單機設計需考慮

的內容，如：車體、驅動結構、驅動方式、轉向、輪組方式、輪組、安全與防護等進行了整

理、合并，提升了標準的邏輯性和系統(tǒng)性；

2為便于區(qū)分驅動在結構和方式上的不同，規(guī)范用語，補充了驅動結構部分術語，包

括：舵輪驅動、差速驅動、全方位驅動、麥克納姆輪驅動4個術語；

3結合普遍采用的安全防護裝置，為更準確的描述了安全防護的設計思路和防護功能，

對相關術語進行了調整，刪除慢行距離、停車距離2個術語，增加公共區(qū)域、危險區(qū)域、限

制區(qū)域、檢測區(qū)間、減速區(qū)、停止區(qū)、緊急停車區(qū)7個術語，體現以區(qū)域替代原標準的距離

思路；

4自動導引車使用的限位裝置一般有兩類，分別為對運動機構和物料進行位置及安全

保障的，為減少不必要的術語，修改術語物料限位裝置為限位裝置。

5)導航術語的確定

1為統(tǒng)一術語，符合行業(yè)內的用語習慣，修改導引相關術語為導航，例如：電磁導

引改為電磁導航。同理，導引線改為導航電磁線；

2GPS、UWB、IGPS、DGPS、5G等均需要通過車載移動終端與地面基站之間數據傳輸

實現定位、導航，因此，把以上及類似導航方式統(tǒng)一為基站導航；

3針對導航技術的使用現狀和發(fā)展趨勢，增加了獲得廣泛應用的二維碼導航、激光自

然導航和技術日趨成熟的RFID導航等導航方式；

4配合導航方式的變化增加導航二維碼、磁釘等術語；

5刪除了激光導航傳感器、定位標志、反光帶等非自動導引車特有且不易產生歧義的

部分術語。

6)性能參數的確定

1二次定位不屬于性能參數，取消該術語；

2原標準缺少反映自動導引車及系統(tǒng)運行狀況的術語，可能造成項目驗收時無據可依，

設備提供商和用戶無法達成一致，導致項目驗收時不可控因素增加。系統(tǒng)有效作業(yè)率為無故

障工作時間之和與總工作時間之比。該指標能較好的呈現系統(tǒng)運行的狀況，可以直觀的反映

系統(tǒng)內各單元運行現狀，可作為項目驗收的考核指標。并且，該術語已在行業(yè)內廣泛使用，

得到各方普遍認同。

3增加最大運行速度、重復定位精度、額定載荷3個術語。

7)運動方向術語的確定

1修改術語車體運動中心為運動參考點；

2基本沿用原標準術語，

3為便于理解，避免產生歧義，對相關術語定義增加了圖示化的說明。

8)上位控制系統(tǒng)術語確定

根據修訂后的自動導引車系統(tǒng)組成，對原標準做如下修改：

1刪除上位控制系統(tǒng)術語；

②修改調度系統(tǒng)術語定義；

③增加監(jiān)控系統(tǒng)術語。

9)充電/供電方式術語的確定

查閱了本專業(yè)相關公開文獻和行業(yè)內相關標準、文獻，結合目前掌握的工程項目應用

實際，刪除了原標準在線充電、離線充電2個術語，增加了從不同維度描述充電/供電方式

的自動充電、手動充電、非接觸充電、電池交換4個術語。

3.主要技術差異

——刪除了“車載控制系統(tǒng)”“上位控制系統(tǒng)”“導引”“固定路徑導引”“自由路

徑導引”“GPS導航”“激光導航傳感器”“定位標志”“反光帶”“待命點”“在

線充電”“離線充電”“安全標識”“安全區(qū)域”“慢行距離”“停車距離”“二次定

位”17個術語；

——刪除了移載方式術語；

——增加了驅動結構相關術語，包括：“舵輪驅動”“差速驅動”“全方位驅動”“麥

克納姆輪驅動”；

——增加了“路徑規(guī)劃”“輔助定位”“磁釘導航”“二維碼導航”“RFID導航”“基

站導航”“系統(tǒng)有效作業(yè)率”“最大運行速度”“重復定位精度”“額定載荷”“導航

二維碼”“磁釘”“監(jiān)控系統(tǒng)”“自動充電”“手動充電”“非接觸充電”“電池交換”

“公共區(qū)域”“危險區(qū)域”“限制區(qū)域”“檢測區(qū)間”“減速區(qū)”“停止區(qū)”“”23

個術語；

——修改導引相關術語為導航；

——修改了“導引線”“姿態(tài)精度”中文術語、英文對應詞和定義；

——修改了“車體運動中心”中文術語和英文對應詞；

——修改了“導航精度”“定位精度”術語的英文對應詞和定義；

——修改了“物料限位裝置”中文術語；

——修改了“導航”“最短路徑”“最優(yōu)路徑”“側移”“系統(tǒng)自檢”“系統(tǒng)診斷”“調

度系統(tǒng)”7個術語的定義。

4.解決的主要問題

1)增加了由于行業(yè)技術發(fā)展產生的新術語，解決了標準滯后，無法滿足行業(yè)發(fā)展、新

技術推廣、應用的問題；

2)修改了部分術語的中文術語、英文對應詞和定義，進一步統(tǒng)一、規(guī)范了行業(yè)用語，

為用戶正確理解、合理選用自動導引車及系統(tǒng)，提供了規(guī)范的術語表達；

3)在不影響國家標準權威性的前提下，尊重現有行業(yè)或團體標準等事實標準，避免了

與現有行業(yè)或團體標準出現矛盾的問題，為自動導引車行業(yè)的健康、可持續(xù)發(fā)展奠定基礎。

三、主要試驗（或驗證）情況

無。

四、標準中涉及專利的情況

本標準不涉及專利問題。

五、預期達到的社會效益、對產業(yè)發(fā)展的作用等情況

隨著我國各行各業(yè)自動化生產、倉儲、運輸以及智能制造、智慧物流的不斷推進，疊加

人力成本大幅度的提高，對自動導引車系統(tǒng)的應用需求越來越大。相關資料顯示，2020年

國內市場自動導引車銷售額同比增長超過20%，預計未來五年，國內AGV銷量仍將保持15%

以上的高增長。良好的市場前景帶動了行業(yè)的發(fā)展，相關企業(yè)爆發(fā)式增長，不完全統(tǒng)計，現

有從事AGV單機生產、銷售的企業(yè)從幾年前的一百多家，發(fā)展到三百多家，競爭日趨激烈，

如何更好的保護行業(yè)的發(fā)展，已成為所有從業(yè)者無法回避的問題。

本標準內容充分考慮了行業(yè)內各類企業(yè)的技術水平和產品現狀，全面、系統(tǒng)的規(guī)范了自

動導引車及系統(tǒng)設計及選用必需明確的術語，避免不規(guī)范術語造成的誤解，以及由此產生的

損失，對提高國產AGV產品的質量具有現實意義。

六、與國際、國外對比情況

本文件未采用國際標準。

本文件修訂過程中未查到同類國際、國外標準。

本文件修訂過程中未測試國外的樣品、樣機。

本文件水平為國內先進水平。

七、在標準體系中的位置，與現行相關法律、法規(guī)、規(guī)章及相關標準，特別是強制性標準的

協(xié)調性

本標準屬于物流倉儲設備標準體系中“搬運設備”小類的“自動導引車”系列。

本標準與現行相關法律、法規(guī)、規(guī)章及相關標準協(xié)調一致。

八、重大分歧意見處理經過和依據

無。

九、標準性質的建議說明

建議本文件的性質為推薦性國家標準。

十、貫徹標準的要求和措施建議

本標準的編制征求了行業(yè)內絕大多數設備和解決方案提供商以及部分用戶的意見，得到

了廣泛的認同，具備較好的貫標基礎，是自動導引車及系統(tǒng)設計和用戶合理選用的基礎。因

此，建議加大文件在行業(yè)內的宣貫力度，特別是自動導引車及系統(tǒng)的提供商以及使用單位等。

建議文件批準發(fā)布6個月后實施。

十一、廢止現行相關標準的建議

原國家標準GB/T30030—2013《自動導引車（AGV）術語》廢止。

十二、其他應予說明的事項

無。

《自動導引車術語》編制說明

（征求意見稿）

一、工作簡況

1.任務來源及起草單位

本項目是根據國家標準化管理委員會2021年第一批推薦性國家標準計劃（國標委發(fā)

〔2021〕12號文），計劃編號20210727-T-604，項目名稱“自動導引車術語”進行修訂，

由全國物流倉儲設備標準化技術委員會歸口，主要起草單位：昆明船舶設備集團有限公司，

計劃完成時間為2022年。

2.主要工作過程

起草階段：計劃下達后，2021年6月標委會組織各起草單位成立了起草工作小組，由

昆明船舶設備集團有限公司擔任主要起草工作，確定工作方案。起草工作組在工作過程中廣

泛收集、分析國內外相關技術文獻和資料，結合工程應用經驗進行歸納和總結，編制了標準

草案初稿，經2021年8月20日昆船公司組織的標準化委員會討論會和2022年1月12日標

委會組織的線上討論會審核，于2022年2月形成標準征求意見稿，經組長審核后報至秘書

處。

3.主要參加單位和工作組成員及其所作的工作

本標準由昆明船舶設備集團有限公司、北京起重運輸機械設計研究院有限公司、……共

同負責起草。

主要成員：xxx。

所做的工作：xxx。

二、制定原則和主要內容

1.標準編制原則

本文件的制定符合產業(yè)發(fā)展的原則，遵循公平公正、開放透明、充分協(xié)商的原則，有利

于科學合理利用資源，推廣科學技術成果，保證標準的科學性、規(guī)范性、時效性，做到技術

上先進，經濟上合理。在本文件的編寫結構和內容編排等方面依據GB/T1.1-2020《標準化

工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的要求。

2.標準主要內容的論據

1)標準內容及范圍的確定

本標準界定了自動導引車及其系統(tǒng)的常用術語。

本標準適用于自動導引車的產品開發(fā)、設計、生產制造及應用。

本標準的內容符合GB/T1.1和GB/T20001.1給出的標準起草規(guī)則和術語標準結構的

相關要求。

2)標準全文結構的修改

本次修訂，對標準的結構進行了調整，全文包含：范圍、規(guī)范性引用文件、通用術語、

結構組件、導航、性能參數、運動方向、上位控制系統(tǒng)、充電/供電方式等九個章節(jié)共七個

方面的術語。調整原因如下：

1為便于查找和使用，各章節(jié)按系統(tǒng)組成進行了調整；

2各章節(jié)的順序，一方面考慮了使用時的邏輯順序，另一方面也兼顧了術語的先后順

序；

3為便于描述和理解，部分章節(jié)增加了圖示化的說明。

3)術語的確定原則

在原標準基礎上，參考了近幾年發(fā)布的相關國家標準（GB/T36239-2018《特種機器

人術語》）和團體標準（T/SSITS-IMR101-2020《工業(yè)應用移動機器人術語》、T/SSITS-IMR

201-2020《工業(yè)應用移動機器人通用技術條件》等），經過起草工作組研究，并盡可能征

求行業(yè)內各單位意見，使得本標準符合國家標準編制要求的前提下，也能兼顧行業(yè)的現有習

慣用語，使從業(yè)者及用戶不會產生不必要的誤解，更有利于標準的推廣使用，更好的發(fā)揮標

準的統(tǒng)領作用。

4)結構組件術語的確定

1按自動導引車的構成，重新調整了章節(jié)的內容，把屬于自動導引車單機設計需考慮

的內容，如：車體、驅動結構、驅動方式、轉向、輪組方式、輪組、安全與防護等進行了整

理、合并，提升了標準的邏輯性和系統(tǒng)性；

2為便于區(qū)分驅動在結構和方式上的不同，規(guī)范用語，補充了驅動結構部分術語，包

括：舵輪驅動、差速驅動、全方位驅動、麥克納姆輪驅動4個術語；

3結合普遍采用的安全防護裝置，為更準確的描述了安全防護的設計思路和防護功能，

對相關術語進行了調整，刪除慢行距離、停車距離2個術語，增加公共區(qū)域、危險區(qū)域、限

制區(qū)域、檢測區(qū)間、減速區(qū)、停止區(qū)、緊急停車區(qū)7個術語，體現以區(qū)域替代原標準的距離

思路；

4自動導引車使用的限位裝置一般有兩類，分別為對運動機構和物料進行位置及安全

保障的，為減少不必要的術語，修改術語物料限位裝置為限位裝置。

5)導航術語的確定

1為統(tǒng)一術語，符合行業(yè)內的用語習慣，修改導引相關術語為導航，例如：電磁導

引改為電磁導航。同理，導引線改為導航電磁線；

2GPS、UWB、IGPS、DGPS、5G等均需要通過車載移動終端與地面基站之間數據傳輸

實現定位、導航，因此，把以上及類似導航方式統(tǒng)一為基站導航；

3針對導航技術的使用現狀和發(fā)展趨勢，增加了獲得廣泛應用的二維碼導航、激光自

然導航和技術日趨成熟的RFID導航等導航方式；

4配合導航方式的變化增加導航二維碼、磁釘等術語；

5刪除了激光導航傳感器、定位標志、反光帶等非自動導引車特有且不易產生歧義的

部分術語。

6)性能參數的確定

1二次定位不屬于性能參數，取消該術語；

2原標準缺少反映自動導引車及系統(tǒng)運行狀況的術語，可能造成項目驗收時無據可依，

設備提供商和用戶無法達成一致，導致項目驗收時不可控因素增加。系統(tǒng)有效作業(yè)率為無故

障工作時間之和與總工作時間之比。該指標能較好的呈現系統(tǒng)運行的狀況，可以直觀的反映

系統(tǒng)內各單元運行現狀，可作為項目驗收的考核指標。并且，該術語已在行業(yè)內廣泛使用，

得到各方普遍認同。

3增加最大運行速度、重復定位精度、額定載荷3個術語。

7)運動方向術語的確定

1修改術語車體運動中心為運動參考點；

2基本沿用原標準術語，

3為便于理解，避免產生歧義，對相關術語定義增加了圖示化的說明。

8)上位控制系統(tǒng)術語確定

根據修訂后的自動導引車系統(tǒng)組成，對原標準做如下修改：

1刪除上位控制系統(tǒng)術語；

②修改調度系統(tǒng)術語定義；

③增加監(jiān)控系統(tǒng)術語。

9)充電/供電方式術語的確定

查閱了本專業(yè)相關公開文獻和行業(yè)內相關標準、文獻，結合目前掌握的工程項目應用

實際，刪除了原標準在線充電、離線充電2個術語，增加了從不同維度描述充電/供電方式

的自動充電、手動充電、非接觸充電、電池交換4個術語。

3.主要技術差異

——刪除了“車載控制系統(tǒng)”“上位控制系統(tǒng)”“導引”“固定路徑導引”“自由路

徑導引”“GPS導航”“激光導航傳感器”“定位標志”“反光帶”“待命點”“在

線充電”“離線充電”“安全標識”“安全區(qū)域”“慢行距離”“停車距離”“二次定

位”17個術語；

——刪除了移載方式術語；

——增加了驅動結構相關術語，包括：“舵輪驅動”“差速驅動”“全方位驅動”“麥

克納姆輪驅動”；

——增加了“路徑規(guī)劃”“輔助定位”“磁釘導航”“二維碼導航”“RFID導航”“基

站導航”“系統(tǒng)有效作業(yè)率”“最大運行速度”“重復定位精度”“額定載荷”“導航

二維碼”“磁釘”“監(jiān)控系統(tǒng)”“自動充電”“手動充電”“非接觸充電”“電池交換”

“公共區(qū)域”“危險區(qū)域”“限制區(qū)域”“檢測區(qū)間”“減速區(qū)”“停止區(qū)”“”23

個術語；

——修改導引相關術語為導航；

——修改了“導引線”“姿態(tài)精度”中文術語、英文對應詞和定義；

——修改了“車體運動中心”中文術語和英文對應詞；

——修改了“導航精度”“定位精度”術語的英文對應詞和定義；

——修改了“物料限位裝置”中文術語；