裝配案例規(guī)劃

裝配案例規(guī)劃一、裝配車標(biāo)工藝流程規(guī)劃二、裝配車標(biāo)程序規(guī)劃三、運(yùn)動(dòng)路徑及點(diǎn)位規(guī)劃四、I/O信號(hào)規(guī)劃1/16一裝配車標(biāo)工藝流程規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人裝配車標(biāo)工藝中參與的單元有工具單元、執(zhí)行單元、總控單元、壓裝單元，通過(guò)使用這些單元可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人拾取車標(biāo)并將車標(biāo)裝到輪轂上的裝配流程。2/16工具單元工具單元工具單元工具單元1.裝配車標(biāo)工藝單元組成與功能一裝配車標(biāo)工藝流程規(guī)劃（1）工藝流程的初始條件壓裝單元上料工位已放置了1個(gè)正面朝上的輪轂；壓裝單元的車標(biāo)架上按隨機(jī)的順序放置印刻有“Benz(奔馳)”、“BMW(寶馬)”標(biāo)識(shí)的車標(biāo)，每個(gè)車標(biāo)在車標(biāo)架上都有相應(yīng)的編號(hào)，如右圖所示。3/162.裝配車標(biāo)工藝流程一裝配車標(biāo)工藝流程規(guī)劃（2）工藝流程工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到工具單元處，裝載2號(hào)吸盤工具；隨后從車標(biāo)架上取出任意一個(gè)車標(biāo)，將車標(biāo)裝配到正面朝上的輪轂上，如圖所示；然后工業(yè)機(jī)器人通知壓裝單元的滑臺(tái)移動(dòng)到壓車標(biāo)工位，如圖所示，工業(yè)機(jī)器人控制壓裝單元的壓車標(biāo)壓頭將車標(biāo)壓入輪轂。機(jī)器人裝車標(biāo)工位壓車標(biāo)工位4/162.裝配車標(biāo)工藝流程一裝配車標(biāo)工藝流程規(guī)劃最后工業(yè)機(jī)器人將2號(hào)吸盤工具放回工具架，工業(yè)機(jī)器人裝配車標(biāo)的工藝流程如圖所示。工業(yè)機(jī)器人選用2號(hào)吸盤工具從車標(biāo)架上取出任意一個(gè)車標(biāo)。將車標(biāo)裝到輪轂上。壓裝單元滑臺(tái)移動(dòng)到壓車標(biāo)工位。壓裝單元車標(biāo)壓頭將車標(biāo)壓入輪轂。工業(yè)機(jī)器人將2號(hào)吸盤工具放回工具架。5/16（2）工藝流程2.裝配車標(biāo)工藝流程工業(yè)機(jī)器人裝配車標(biāo)程序規(guī)劃如右圖所示，其中取車標(biāo)程序、放車標(biāo)程序、壓車標(biāo)程序是該流程中需要新規(guī)劃的程序，其他程序可以借用“工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)案例”中已完成編寫的子程序。二裝配車標(biāo)程序規(guī)劃6/16裝車標(biāo)流程程序PAssemble取工具M(jìn)GetTool伺服滑臺(tái)移動(dòng)FRobotSlide取車標(biāo)MGetCarLabel壓裝單元滑臺(tái)移動(dòng)FHubSlide放車標(biāo)MPutCarLabel壓車標(biāo)CPressCarLabel放工具M(jìn)PutTool裝配車標(biāo)流程程序PAssemble包含的需重新規(guī)劃編寫的子程序如下：二裝配車標(biāo)程序規(guī)劃7/16①M(fèi)GetCarLabel:取車標(biāo)程序該程序?yàn)閹?shù)的例行程序，參數(shù)與車標(biāo)架序號(hào)對(duì)應(yīng)，修改參數(shù)號(hào)后運(yùn)行程序可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人取車標(biāo)架上對(duì)應(yīng)序號(hào)位置的車標(biāo)。②MPutCarLabel：放車標(biāo)程序工業(yè)機(jī)器人將已拾取的車標(biāo)放置到輪轂上面的車標(biāo)安裝位置（輪轂正面朝上位于壓裝單元上料工位）。③CPressCarLabel：壓車標(biāo)程序?qū)崿F(xiàn)工業(yè)機(jī)器人控制壓裝單元的壓頭將車標(biāo)壓入輪轂中。三運(yùn)動(dòng)路徑及點(diǎn)位規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人裝配車標(biāo)路徑規(guī)劃如下。1.路徑規(guī)劃8/16①裝載工具工業(yè)機(jī)器人以工作原點(diǎn)Home的姿態(tài)隨滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)到拾取工具單元位置附近，進(jìn)行2號(hào)吸盤工具（吸車標(biāo)工具）的裝載。②取車標(biāo)工業(yè)機(jī)器人隨滑臺(tái)移動(dòng)到壓裝單元位置附近，工業(yè)機(jī)器人調(diào)整姿態(tài)到HomeLeft姿態(tài)，吸取車標(biāo)架上的任意一個(gè)車標(biāo)（根據(jù)實(shí)際需要）。③車標(biāo)安裝工業(yè)機(jī)器人將車標(biāo)裝配到已處于壓裝單元上料位置的輪轂上（輪轂正面朝上）。④卸載工具工業(yè)機(jī)器人隨滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)到工具單元，工業(yè)機(jī)器人調(diào)整姿態(tài)到Home姿態(tài)，將吸車標(biāo)工具放置到工具架上運(yùn)動(dòng)路徑及點(diǎn)位規(guī)劃2.點(diǎn)位規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人裝配程序中的空間軌跡點(diǎn)位、坐標(biāo)系及變量見(jiàn)表1~表2。名稱功能描述Home工業(yè)機(jī)器人工作原點(diǎn)安全姿態(tài)（其中一軸、二軸、三軸、四軸、六軸均為0度，五軸為90度）HomeLeft工業(yè)機(jī)器人工作原點(diǎn)左側(cè)安全姿態(tài)（其中二軸、三軸、四軸、六軸均為0度，一軸和五軸為90度）HomeRight工業(yè)機(jī)器人工作原點(diǎn)右側(cè)安全姿態(tài)（其中二軸、三軸、四軸、六軸均為0度，一軸為-90度，五軸為90度）ToolPoint{7}一維數(shù)組，用于存放工業(yè)機(jī)器人取放7個(gè)工具的點(diǎn)位數(shù)據(jù)Area0302W工業(yè)機(jī)器人安裝車標(biāo)點(diǎn)位LabelPoint{6}一維數(shù)組，用于存放工業(yè)機(jī)器人取6個(gè)車標(biāo)的點(diǎn)位數(shù)據(jù)表1工業(yè)機(jī)器人裝配車標(biāo)軌跡點(diǎn)位三9/16運(yùn)動(dòng)路徑及點(diǎn)位規(guī)劃名稱功能描述工具坐標(biāo)系tool0默認(rèn)TCP（法蘭盤中心）變量NumPosition用于存儲(chǔ)伺服滑臺(tái)位置的中間變量QuickChangeMotion定義觸發(fā)數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)使快換裝置主端口鋼珠縮回表2

工業(yè)機(jī)器人裝配車標(biāo)坐標(biāo)系、變量3.坐標(biāo)系及變量規(guī)劃三10/16四I/O信號(hào)規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人裝配程序中輸入信號(hào)的規(guī)劃見(jiàn)表3~表4。信號(hào)名稱I/O地址功能說(shuō)明對(duì)應(yīng)硬件PLC地址FrPDigServoArrive15伺服滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)到位的反饋信號(hào)，當(dāng)信號(hào)值為1時(shí)，表示伺服滑臺(tái)移動(dòng)到指定距離位置；當(dāng)信號(hào)為0時(shí)，表示伺服滑臺(tái)尚未移動(dòng)到指定距離位置。PLC3板載數(shù)字量輸出Q0.4FrTVaccumTest0吸盤真空檢測(cè)反饋，當(dāng)信號(hào)值為1時(shí)，表示吸盤工具吸取到物體；當(dāng)信號(hào)值為0時(shí)，表示吸盤工具未吸取到物體。壓力開(kāi)關(guān)-表3

裝配程序工業(yè)機(jī)器人輸入I/O信號(hào)(1)11/16接下頁(yè)I/O信號(hào)規(guī)劃信號(hào)名稱I/O地址功能說(shuō)明對(duì)應(yīng)硬件PLC地址FrPDigStepArrive10壓裝單元滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)到位反饋信號(hào)，信號(hào)值為1時(shí)，表示壓裝單元滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)到位；滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)到位的反饋信號(hào)；當(dāng)信號(hào)為0時(shí)，表示滑臺(tái)尚未移動(dòng)到指定距離位置?？偪貑卧狿LC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.6FR2108輸出信號(hào)Q17.2FrPDigPressFinish11壓車標(biāo)完成反饋信號(hào)，信號(hào)值為1時(shí)表示壓車標(biāo)完成；當(dāng)信號(hào)為0時(shí)，表示壓車標(biāo)尚未完成。總控單元PLC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.6FR2108輸出信號(hào)Q17.3接上頁(yè)表4裝配程序工業(yè)機(jī)器人輸入I/O信號(hào)(2)12/16四I/O信號(hào)規(guī)劃信號(hào)名稱I/O地址功能說(shuō)明對(duì)應(yīng)硬件PLC地址ToTDigQuickChange0控制工具快換裝置動(dòng)作，當(dāng)信號(hào)值為1時(shí)，控制工具快換裝置主端口鋼珠縮回；當(dāng)信號(hào)值為0時(shí)，控制工具快換裝置主端口鋼珠彈出?？鞊Q裝置-ToPAnaVelocity32-47控制伺服滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)速度信號(hào)，該信號(hào)值用于指定伺服滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度值。PLC3板載模擬量輸入信號(hào)IW64表5裝配程序工業(yè)機(jī)器人輸出信號(hào)(1)13/16四工業(yè)機(jī)器人裝配程序中輸出信號(hào)的規(guī)劃見(jiàn)表5~表8。接下頁(yè)I/O信號(hào)規(guī)劃信號(hào)名稱I/O地址功能說(shuō)明對(duì)應(yīng)硬件PLC地址ToTDigSucker1控制吸盤類工具動(dòng)作，當(dāng)信號(hào)值為1時(shí)，控制吸盤打開(kāi)使其處于吸取狀態(tài)；當(dāng)信號(hào)值為0時(shí)，控制吸盤關(guān)閉使其處于釋放狀態(tài)。吸盤類工具-ToPDigServoMode11伺服滑自動(dòng)/手動(dòng)模式切換信號(hào)，信號(hào)值為1時(shí)為自動(dòng)模式，可通過(guò)給定工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)控制伺服滑臺(tái)移動(dòng)；值為0時(shí)為手動(dòng)模式，可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)控制伺服滑臺(tái)移動(dòng)。PLC3SM1221數(shù)字量輸入模塊I9.3接上頁(yè)表6裝配程序工業(yè)機(jī)器人輸出信號(hào)(2)14/16四I/O信號(hào)規(guī)劃信號(hào)名稱I/O地址功能說(shuō)明對(duì)應(yīng)硬件PLC地址ToPDigHubSlide121控制壓裝單元滑臺(tái)移動(dòng)到上料工位信號(hào)，信號(hào)值為1時(shí)觸發(fā)PLC1間接控制壓裝單元滑臺(tái)移動(dòng)到上下料工位。執(zhí)行單元PLC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.3FR1108數(shù)字量輸入模塊I18.5ToPDigHubSlide222控制壓裝單元滑臺(tái)移動(dòng)到壓車標(biāo)工位信號(hào)，信號(hào)值為1時(shí)觸發(fā)PLC1間接控制壓裝單元滑臺(tái)移動(dòng)到壓車標(biāo)工位。I18.6接上頁(yè)表7裝配程序工業(yè)機(jī)器人輸出信號(hào)(3)15/16四I/O信號(hào)規(guī)劃信號(hào)名稱I/O地址功能說(shuō)明對(duì)應(yīng)硬件PLC地址ToPDigRequestPress24控制壓裝單元壓裝車標(biāo)信號(hào)，信號(hào)值為1時(shí)觸發(fā)PLC1間接控制壓裝單元壓車標(biāo)。執(zhí)行單元PLC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.