FSD進(jìn)展超預(yù)期智能駕駛拐點(diǎn)將至

報(bào)告正文一、FSD進(jìn)展超預(yù)期，智能駕駛迎來(lái)CHATGPT時(shí)刻FSDBetaV12由于采用端到端架構(gòu)，相對(duì)于之前版本司乘體驗(yàn)更好，迭代速度更快（1）司乘體驗(yàn)更好：根據(jù)公開試駕視頻，搭載FSDBetaV12的車輛在速度與轉(zhuǎn)向控制/其他交通參與者的交互/長(zhǎng)尾問(wèn)題處理等方面明顯好于搭載FSDBetaV11（2）迭代速度更快：FSDBetaV11之前的細(xì)分版本推出時(shí)間周期平均1-2個(gè)月，20241月18日FSDBetaV12.1首次推出后，月9日/3月12日分別推出FSDBetaV12.2/FSDBetaV12.3，其后以周度頻率更新細(xì)分版本。馬斯克3月19日表示，大約每?jī)芍芫蜁?huì)向用戶推送包含三個(gè)重要改進(jìn)的FSD更新。圖1、特斯拉FSD版本更新歷史梳理版版本 更新時(shí)間 版本變化FSDBetav9.0 2021年7月10日用純視覺(jué)方案，開通城市道路輔助駕駛、升級(jí)車機(jī)行駛可視化UI界面，車內(nèi)攝像頭開啟監(jiān)控駕駛員狀態(tài)FSDBetav9.1 2021年7月31日提升車機(jī)流暢度，升級(jí)車機(jī)行駛可視化UI界面，車內(nèi)攝像頭更新FSDBetav9.2 2021年8月15日改善從次要道路到主要道路的轉(zhuǎn)彎，初步引入其他車輛預(yù)期行駛位置的多模態(tài)預(yù)測(cè)FSDBetav10.0 2021年9月11日升級(jí)車機(jī)行駛可視化UI界面，危險(xiǎn)區(qū)域的顯示等FSDBetav101 2021年9月27日增加倒車能力，改善十字路口和無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)場(chǎng)景的表現(xiàn)FSDBetav102 2021年10月11日第一個(gè)可公開測(cè)試版本，釋放給安全評(píng)分最高的車主，遮擋座艙攝像頭會(huì)閃爍警告甚至禁用自動(dòng)駕駛功能推送給了安全評(píng)分99份以上的用戶，隨后第二天發(fā)布FSBBate10.3.1解決部分問(wèn)題FSDBetav103 2021年10月24

添加了FSD配置文件，允許駕駛員控制停車、退出超車道、變道、跟車距離和黃燈前行等行為增加了規(guī)劃功能，可以沿著迎面而來(lái)的車道行駛，以繞過(guò)道路堵塞FSDBetav10.4 2021年11月6日改進(jìn)VRU檢測(cè)（例如行人、騎自行車的人、摩托車），升級(jí)緊急車輛檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)，改進(jìn)高速道路上的加速能力FSDBetav10.5 2021年11月21日在影子模式下啟用了“緊急碰撞避免控制功能”，增強(qiáng)了車輛在緊急情況下的自動(dòng)反應(yīng)能力FSDBetav106 2021年12月4日改進(jìn)了非VRU（如汽車、卡車、公共汽車）的目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，穿越車輛的召回率提高7，深度誤差降低16，速度誤差降低21FSDBetav107 2021年12月19日改進(jìn)物體屬性網(wǎng)絡(luò)，將誤切減速降低50，將車道分配錯(cuò)誤降低19FSDBetav10.8 2021年12月23日將VRU（行人、騎自行車者、摩托車、動(dòng)物）橫向速度誤差提高了4.9，改進(jìn)能見度低時(shí)無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)速度曲線FSDBetav10.9 2022年1月16日通過(guò)把交叉路口的模型從denserasters改為sparseinstances，提升了路口的駕駛表現(xiàn)FSDBetav10.10 2022年2月1日 禁用所有FSD配置文件中的滾動(dòng)停止功能FSDBetav1011 2022年3月14日將車道拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)關(guān)系建模從denserasters升級(jí)為使用transformer的自回歸解碼器，可以直接預(yù)測(cè)并逐點(diǎn)連接向量空間中的車道FSDBetav10.12 2022年3月18日改進(jìn)了“無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)”場(chǎng)景的決策框架，提升了在噪點(diǎn)環(huán)境下的決策安全性和魯棒性FSDBetav10.13 2022年7月18日改進(jìn)了低速緩行的速度曲線，提升周圍物體的識(shí)別能力FSDBetav1069 2022年8月21日引入了新的“深度車道引導(dǎo)”模塊，將從視頻流中提取的特征與粗略的地圖數(shù)據(jù)融合在一起，在車道拓?fù)渖系腻e(cuò)誤率降低44FSDBetav10.69.32022年11月1日將目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)升級(jí)為光子計(jì)數(shù)視頻流，使用最新的自動(dòng)標(biāo)記數(shù)據(jù)集重新訓(xùn)練所有參數(shù)（尤其是低可見性場(chǎng)景）FSDBetav11 2022年11月12日在高速公路上啟用FSDBeta，統(tǒng)一了公路和非公路的愿景和規(guī)劃堆棧，取代運(yùn)行4年的傳統(tǒng)高速公路堆棧FSDBetav11.3 2023年2月14日增加了遠(yuǎn)程高速公路車道網(wǎng)絡(luò)，以便更早地對(duì)擁堵的車道作出反應(yīng)FSDBetav11412023年3月10日通過(guò)改進(jìn)車道、道路邊緣等的拓?fù)?，進(jìn)而改進(jìn)對(duì)轉(zhuǎn)彎的控制和平滑度，將車道信息引入占用網(wǎng)絡(luò)模型，提升對(duì)遠(yuǎn)距離道路特征的檢測(cè)FSDBetav11.4.22023年5月26日主要是修復(fù)BUGFSDBetav11.4.32023年6月9日 主要是修復(fù)BUGFSDBetav11.4.42023年6月19日通過(guò)對(duì)目標(biāo)車道車輛進(jìn)行更好的建模，改進(jìn)了短時(shí)變道，避免偏離FSDBetav11.4.52023年7月8日 主要是修復(fù)BUGFSDBetav11462023年7月21日將占用網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)到的通用物體（而不僅僅是車輛）引入自動(dòng)緊急制動(dòng)FSDBetav11472023年8月24日主要是修復(fù)BUGFSDBetav11482023年11月18日引入單次桿操作激活A(yù)utopilot的功能，簡(jiǎn)化了操作流程采用新的視頻模塊，提高車輛檢測(cè)性能并降低延遲更新到舊款ModelS和ModelX以及新款Model32024年4月10日主要是修復(fù)BUGFSD激活要求使用單次拉動(dòng)，取消了雙次拉動(dòng)激活TACC的功能,可以原地掉頭主要是修復(fù)BUG改進(jìn)自動(dòng)泊車并改進(jìn)的駕駛可視化從Beta測(cè)試版變?yōu)镾upervised監(jiān)督版2024年2月9日2024年3月12日2024年3月24更新到舊款ModelS和ModelX以及新款Model32024年4月10日主要是修復(fù)BUGFSD激活要求使用單次拉動(dòng)，取消了雙次拉動(dòng)激活TACC的功能,可以原地掉頭主要是修復(fù)BUG改進(jìn)自動(dòng)泊車并改進(jìn)的駕駛可視化從Beta測(cè)試版變?yōu)镾upervised監(jiān)督版2024年2月9日2024年3月12日2024年3月24日2024年3月26日2024年3月30日2024年12月23日將城市街道駕駛堆棧升級(jí)為端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，取代了超過(guò)30萬(wàn)行C++代碼FSDBetav12.1FSDBetav12.2FSDBetav12.3FSDBetav12.3.FSDBetav12.3.FSDSupervisedv12.3.3FSDSupervisedv12.3.4資料來(lái)源：Notateslaapp，二、FSD超預(yù)期背后是算力+算法+數(shù)據(jù)的領(lǐng)先算力：Dojo投產(chǎn)后訓(xùn)練算力大幅提升Dojo投入之前，特斯拉主要用英偉達(dá)A100芯片進(jìn)行訓(xùn)練。20216月，特斯拉AI高級(jí)總監(jiān)AndrejKarpathy表示，特斯拉超算主集群用720個(gè)節(jié)點(diǎn)的8×A100（5760GPU）1.8exaflops算力。20228月，特斯拉工程總經(jīng)理TimZaman表示，特斯拉超算主集群增加200×8×A100（共360個(gè)GU。022年劍橋AI發(fā)布的工智能狀況全景報(bào)告中，特斯拉GU數(shù)量低于ea（140）和eoardo（384。023年4月，特斯拉的AI算力約有4千個(gè)英偉達(dá)V100和1.6萬(wàn)個(gè)英偉達(dá)A100。圖2、2022年各公司AI算力資源 圖3、特斯拉使用英偉達(dá)A100構(gòu)建的超算集群資料來(lái)源：劍橋大學(xué)2022年《StateofAIReport》，興業(yè)證券經(jīng)濟(jì)與金融研究院

資料來(lái)源：CVPR2021，Dojo投入之后，特斯拉算力大幅提升。20218AI上發(fā)布自AI芯片和Dojo超級(jí)計(jì)算機(jī)。Dojo的訓(xùn)練模塊具備獨(dú)立運(yùn)行的能力，支持無(wú)限連接。從2021年發(fā)布的版本看，Dojo集群包含120個(gè)訓(xùn)練模塊，1個(gè)訓(xùn)練模塊包含25個(gè)D1芯片，1個(gè)D1芯片包含354個(gè)訓(xùn)練節(jié)點(diǎn)，1個(gè)訓(xùn)練節(jié)點(diǎn)的算力在BF16/CFP8數(shù)據(jù)格式下為1024GFLOPS，因此，Dojo在BF16/CFP8訓(xùn)練性能峰值為1.1Exa-Flops。2023年7月Dojo投產(chǎn)，2024年底特斯拉算力預(yù)計(jì)等效30萬(wàn)塊A100。截至2024年，馬斯克預(yù)計(jì)特斯拉在訓(xùn)練計(jì)算/數(shù)據(jù)/視頻存儲(chǔ)方面累計(jì)投入將超過(guò)100億美元，截至2023年底，特斯拉研發(fā)費(fèi)用累計(jì)183億美元。日期 等效A100V100芯片日期 等效A100V100芯片A100芯片H100芯片D1芯片D1訓(xùn)練模塊（25個(gè)D1）2021年9月30日7401409657602022年9月30日9001409673602512023年1月1日1392940961228812552023年4月1日1966640961638425630012資料來(lái)源：SemiAnalysis，圖5、特斯拉算力增長(zhǎng)情況 圖6、特斯拉每年研發(fā)費(fèi)用情況(單位：億美元) 資料來(lái)源：CVPR2023， 資料來(lái)源：公司公告整理圖7、特斯拉D1芯片 圖8、特斯拉Dojo機(jī)柜資料來(lái)源：2021TeslaAIDAY，

資料來(lái)源：2021TeslaAIDAY，算法：FSDV12開始，實(shí)現(xiàn)真正的端到端智駕模型FSDBetaV9和FSDBetaV12是特斯拉FSD發(fā)展的兩個(gè)重要節(jié)點(diǎn)。（1）2021年7月推送的FSDBetaV9版本的軟件從底層完全重寫，不依賴?yán)走_(dá)，只采用視覺(jué)方案，后續(xù)特斯拉基于BEV+Transformer構(gòu)建了感知模塊的大（2）2024年1月推送的FSDBetaV12版本的軟件將城市街道駕駛堆棧升級(jí)為端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，經(jīng)過(guò)數(shù)百萬(wàn)個(gè)視頻訓(xùn)練，用端到端的AI模型取代了多萬(wàn)行C++代碼。從FSDV12開始，司乘感受明顯提升，正因?yàn)椴捎昧硕说蕉四Ｐ?，相較于感知定位等模塊的優(yōu)化，歸控模塊的優(yōu)化對(duì)于司乘主觀感受的影響更大。圖9、智能駕駛算法發(fā)展歷史資料來(lái)源：鑒智機(jī)器人，圖10、基于感知大模型的智能駕駛方案資料來(lái)源：圖11、基于端到端大模型的智能駕駛方案資料來(lái)源：數(shù)據(jù)：先發(fā)優(yōu)勢(shì)積累用戶數(shù)量和訓(xùn)練里程用戶數(shù)量和行駛里程的積累，對(duì)于AI模型的提升影響較大。（1）用戶數(shù)量方面，特斯拉2020年10月開始向少數(shù)測(cè)試人員推送FSD，2021年10月向用戶開放安全評(píng)分計(jì)劃后向用戶推送。截至2022年1月，約6萬(wàn)名美國(guó)車主使用FSD。截至2023年1月，北美地區(qū)有40萬(wàn)輛車使用FSD（2）行駛里程方面，截至2024年4月6日，特斯拉FSD累計(jì)行駛里程已達(dá)10億英里，豐富的數(shù)據(jù)極大程度提升了AI算法能力。日期 FSD用戶增長(zhǎng)情況圖12、特斯拉FSDBeta行駛英里數(shù) 圖13、特斯拉日期 FSD用戶增長(zhǎng)情況 資料來(lái)源：TeslaAI， 資料來(lái)源：Teslaacope，Screenrant，興業(yè)證券經(jīng)濟(jì)與金融研究院三、特斯拉智能駕駛展望：滲透率有望快速提升短期：北美地區(qū)FSD使用率有望在23Q2開始提升特斯拉官方?jīng)]有直接披露FSD滲透率的數(shù)據(jù)，我們估計(jì)2023年1月FSD滲透率約23%。根據(jù)2023年1月北美地區(qū)約40萬(wàn)輛車使用FSD，截至2022173萬(wàn)輛，估計(jì)2023年1月FSD北美滲透率約23%。采用抽樣的方式估計(jì)了2016Q4-2022Q3期間FSD的使用率，據(jù)其統(tǒng)計(jì)，F(xiàn)SD使用率在2019Q2達(dá)到了峰值46%，其后有所降低，2021Q4-2022Q3期間FSD北美地區(qū)使用率維持在14%（1）2019Q2之前FSD使用率快速增長(zhǎng)主要系特斯拉在2019年2月至4月期間對(duì)FSD和增強(qiáng)自動(dòng)駕駛功能的調(diào)整。2019年2月28日之前，5000美元的增強(qiáng)型自動(dòng)駕駛選項(xiàng)包括所有FSD功能，F(xiàn)SD需要多支付3000美元卻沒(méi)有獲得新增功能。2019年4月日之后，特斯拉將主要輔助駕駛功能轉(zhuǎn)移至FSD（3）2019Q2-2022Q3期間FSD全球使用率有所下降預(yù)計(jì)主要系中國(guó)等地區(qū)產(chǎn)品銷量的增長(zhǎng)，另外2019Q3-2023Q2期間FSD價(jià)格持續(xù)增加。圖14、特斯拉自動(dòng)駕駛價(jià)格功能與價(jià)格調(diào)整歷史（單位：美元）時(shí)間段基礎(chǔ)自動(dòng)駕駛增強(qiáng)自動(dòng)駕駛（購(gòu)買）FSD（購(gòu)買）FSD（訂閱/每月）2016/10/19-2019/2/27-50003000-2019/2/28-2019/4/10-30006000-2019/4/11-2019/8/15免費(fèi)-6000-2019/8/16-2020/6/30免費(fèi)-7000-2020/7/1-2020/10/21免費(fèi)-8000-2020/10/22-2021/7/15免費(fèi)-10000-2021/7/16-2022/1/16免費(fèi)-100001992022/1/17-2022/6/23免費(fèi)-120001992022/6/24-2022/9/4免費(fèi)6000120001992022/9/5-2023/9/1免費(fèi)6000150001992023/9/22024/4/11免費(fèi)6000120001992024/4/12-至今免費(fèi)60001200099資料來(lái)源：Teslarati，Techcrunch，TroyTeslike，圖15、特斯拉用戶FSD開通情況抽樣調(diào)查（單位：輛）

圖16、特斯拉FSD分地區(qū)使用率抽樣調(diào)查資料來(lái)源：TroyTeslike， 資料來(lái)源：TroyTeslike，預(yù)計(jì)5月開始北美地區(qū)FSD使用率有望明顯提升，特斯拉軟件與服務(wù)收入占比有望在2024Q2看到拐點(diǎn)。特斯拉3月底采取推廣FSD試駕，免費(fèi)試用和降低訂閱價(jià)格等多種方式提升FSD使用率。(1)326日，馬斯克要求特斯拉交付中心在交付流程中為客戶提供FSD(Supervised)v12.3.1的試駕體驗(yàn)。(2)3月底開始，特斯拉針對(duì)美國(guó)和加拿大的客戶（FSD的用戶）推出了一個(gè)月的FSD(Supervised)（3）4月12日開始，在美國(guó)市場(chǎng)，特斯拉(TSLA.US)有人類監(jiān)督的全自動(dòng)駕駛(FSD)每月訂閱價(jià)格從19999美FSD202383.19億美元，32.5FSD使用率的提升，特斯拉軟件與服務(wù)有望提升。圖17、特斯拉軟件服務(wù)與總收入（元）資料來(lái)源：公司公告

圖18、特斯拉遞延收入（單位：億美元）資料來(lái)源：公司公告（注：FSD部分收入計(jì)入遞延收入）中期：FSD有望拓展至歐洲和中國(guó)等地區(qū)，2025年FSD全球滲透率提升聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)（UNECE）駕駛員控制輔助系統(tǒng)條例（DCAS）生效后，F(xiàn)SD有望拓展至歐洲。UNECE法規(guī)禁止在未經(jīng)駕駛員同意的情況下執(zhí)行重大的系統(tǒng)啟動(dòng)操作，2024年2月1日，UNECE通過(guò)了一項(xiàng)新法規(guī)草案，該草案定義了配備駕駛員控制輔助系統(tǒng)（DCAS）的車輛的批準(zhǔn)條款，新法規(guī)允許批準(zhǔn)駕駛控制輔助功能的組合，包括制動(dòng)、加速和超車輔助，同時(shí)，不再將變道UNECE預(yù)計(jì)，新條例將于20246月提交世界協(xié)調(diào)車輛條例論壇（WP.29）通過(guò)，預(yù)計(jì)將于2025年1月生效。DCAS新條例生效后，特斯拉有望在歐洲地區(qū)開通FSD。隨著FSD北美滲透率的提升以及更多區(qū)域的拓展，特斯拉FSD全球滲透率有望快速提升，預(yù)計(jì)FSD全球滲透率從2023年的7%提升至2025年的25%。核心假設(shè)：FSD在2024年內(nèi)在歐洲開放，2025年內(nèi)在中國(guó)開放，開放第1年/2年使用率分別為10%/25%。美國(guó)本土FSD使用率隨著功能的完善和訂閱價(jià)格的降低，2024/2025年提升至25%/40%?？紤]到公司新車型和換代產(chǎn)品的推出節(jié)奏以及不同區(qū)域市場(chǎng)情況，預(yù)計(jì)2024年特斯拉在北美/歐洲/中國(guó)銷量分別75/40/602025年達(dá)到85/50/60萬(wàn)輛。圖19、FSD全球滲透率估計(jì)（單位：萬(wàn)輛，萬(wàn)人）2021年2022年2023年2024E2025E當(dāng)年交付（萬(wàn)輛）北美3956717585歐洲1723374050中國(guó)3144616060其他78121520全球94131181190215累計(jì)交付（萬(wàn)輛）北美117173244319404歐洲4871108148198中國(guó)044105165225其他63718297117全球228359540730945FSD車主數(shù)量（萬(wàn)人） 北美6404080162歐洲1550中國(guó)22其他0全球6404095234FSD滲透率北美523162540歐洲1025中國(guó)10其他0全球全球31171325資料來(lái)源：Marklines，公司公告，測(cè)算長(zhǎng)期：FSD技術(shù)足夠成熟后，Robotaxi打開空間Robotaxi是特斯拉在2016年就明確的戰(zhàn)略，其落地基礎(chǔ)是自動(dòng)駕駛技術(shù)的成熟和車輛生產(chǎn)成本的優(yōu)化。早在2016年，馬斯克在MasterPlan第二篇章中就提到了Robotaxi10倍的自動(dòng)駕駛，同時(shí)汽車不使用的時(shí)候也能賺錢。從企業(yè)角度，Robotaxi真正規(guī)模落地基礎(chǔ)是自動(dòng)駕駛技術(shù)的成熟以及車輛生產(chǎn)成本的優(yōu)化。技術(shù)方面，F(xiàn)SDV12Robotaxi成為了可能，成本方面Robotaxi可能會(huì)優(yōu)化三電系統(tǒng)等零部件，取消方向盤和踏板，同時(shí)采用最新的制造裝配技術(shù)，降低車輛成本。20244月9日，馬斯克在X平臺(tái)表示，特斯拉Robotaxi將于88日正式揭曉。從行業(yè)角度，Robotaxi推廣還需要考慮法規(guī)的準(zhǔn)入。法規(guī)方面，2023年美國(guó)加州最先開放Robotaxi商業(yè)運(yùn)營(yíng)。2023年8月加州公用事業(yè)委員會(huì)（CPUC）3：1的投票結(jié)果贊成允許Cruise兩家公司在整個(gè)舊金山市24HRobotaxi。20243獲批洛杉磯市的運(yùn)營(yíng)許可。圖20、特斯拉歷史提出Robotaxi相關(guān)的內(nèi)容梳理時(shí)間 提出方式 相關(guān)內(nèi)容2016年7月20日MasterPlan第二篇章創(chuàng)造太陽(yáng)能屋頂，并無(wú)縫集成電池存儲(chǔ)功能擴(kuò)大電動(dòng)汽車產(chǎn)品線，以滿足所有主要細(xì)分市場(chǎng)的需求通過(guò)大規(guī)模的車隊(duì)學(xué)習(xí)，開發(fā)出比手動(dòng)駕駛安全10倍的自動(dòng)駕駛讓你的汽車在你不使用它的時(shí)候也能為你賺錢（Robotaxi）2019年自動(dòng)駕駛?cè)瞻l(fā)布會(huì)通過(guò)對(duì)三電系統(tǒng)和核心部件等進(jìn)行優(yōu)化，讓車輛成本低于3.8萬(wàn)美元、壽命超過(guò)100萬(wàn)英里、能源利用率達(dá)到4.5英里/kWh。在商業(yè)模式上，特斯拉將回收部分Model3并投入robotaxi車隊(duì)，同時(shí)車主也可以自主加入TeslaNetwork平臺(tái)，讓自己的車輛在閑置時(shí)作為robotaxi使用。2022年22Q1財(cái)報(bào)電話會(huì)馬斯克表示robotaxi將取消方向盤和踏板，完全依靠FSD實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，目標(biāo)2024年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。2024年4月9日馬斯克X平臺(tái)發(fā)言特斯拉自動(dòng)駕駛出租車（Robotaxi）將于8月8日揭曉資料來(lái)源：懂車帝，特斯拉AIDAY，車壹圈，圖21、特斯拉2019自動(dòng)駕駛?cè)諏?duì)Robotaxi的