柯力傳感(603662)力傳感器企業(yè)再出發(fā)平臺化轉(zhuǎn)型

免責(zé)聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務(wù)必一起閱讀?？铝鞲锌铝鞲?603662CH)首次覆蓋首次覆蓋專用設(shè)備2023年9月24日│中國內(nèi)地應(yīng)變式傳感器領(lǐng)先公司，打造平臺型企業(yè)，首次覆蓋，“買入”評級柯力傳感為國內(nèi)應(yīng)變式傳感器領(lǐng)先企業(yè)，連續(xù)14年國內(nèi)稱重傳感器市場占有率第一。公司有望通過不斷研發(fā)、投資機(jī)器人扭矩傳感器、六維力傳感器，多物理量傳感器，布局前沿觸覺傳感器，鞏固領(lǐng)先地位并發(fā)展成為傳感器平臺型企業(yè)。我們預(yù)計23-25年公司歸母凈利潤3.08/3.77/4.69億元，PE29/24/19x，參考同類可比公司2024年P(guān)E均值23x，考慮到公司積極轉(zhuǎn)型平臺化企業(yè)并布局機(jī)器人力/觸覺傳感器領(lǐng)域，我們給予公司2024PE28x，目標(biāo)價為37.24元。首次覆蓋，給予“買入”評級。多物理量傳感器種類眾多，本土工業(yè)傳感器市占率不斷提高聲學(xué)傳感器、力傳感器等，華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)計2022年中國工業(yè)傳感器市場規(guī)模可達(dá)492億元。2019年流量、壓力和圖像傳感器市場規(guī)模占比前三。國際領(lǐng)先的工業(yè)傳感器企業(yè)積累了豐富的技術(shù)和生產(chǎn)經(jīng)驗。由于國產(chǎn)廠商技術(shù)進(jìn)步及交貨周期更短等原因，2017年以來本土公司市占率由24.4%提升至2021年的31.4%，未來本土工業(yè)傳感器產(chǎn)品擁有廣闊的國產(chǎn)替代空間。人形機(jī)器人打開六維力新空間，觸覺傳感器前景廣闊當(dāng)前技術(shù)革新+巨頭入局+政策激勵加速人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展。相較于傳統(tǒng)的工業(yè)和協(xié)作機(jī)器人，人形機(jī)器人對于力傳感器的需求量大大提高。力傳感器中應(yīng)用最廣泛、技術(shù)最成熟是應(yīng)變式傳感器。人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)、線性執(zhí)行結(jié)構(gòu)類似于人類關(guān)節(jié)，可采用一維扭矩傳感器；對于人形機(jī)器人末端執(zhí)行器（如腕部、踝部力的方向和作用點都在三維空間內(nèi)隨機(jī)變化，六維力傳感器更符合需求，但選型難度大，需保持優(yōu)良的靜態(tài)性能、動態(tài)性能和低維間耦合。觸覺為機(jī)器人另一重要感知力，據(jù)VMR預(yù)測，2028年全球觸覺傳感器潛在市場空間達(dá)千億元以上，國內(nèi)個別廠商參數(shù)上國際領(lǐng)先。機(jī)器人+多物理量傳感器共同驅(qū)動，打造傳感器平臺型企業(yè)柯力傳感于總部設(shè)立機(jī)器人傳感器事業(yè)部，開發(fā)了三維力、六維力等多維力傳感器，具有高精度、高靈敏度、抗偏載能力強(qiáng)、維間耦合小等特點。2023年，公司重點跟進(jìn)和儲備了一批光電傳感器、溫濕度傳感器、高端力/觸覺傳感器技術(shù)。公司還打造了寧波、鄭州、安徽三大制造基地，加快推進(jìn)在深圳的戰(zhàn)略投資以及產(chǎn)業(yè)園區(qū)建設(shè)，并推進(jìn)平臺服務(wù)、應(yīng)用服務(wù)、體系共享，從集團(tuán)內(nèi)循環(huán)走向產(chǎn)業(yè)大腦（以線上商城、選材之家等功能為核心的智能傳感器行業(yè)網(wǎng)絡(luò)平臺）。自主研發(fā)+對外合作+投資布局齊發(fā)力，將加快公司從單一物理量傳感器企業(yè)向多物理量傳感器的平臺型企業(yè)的轉(zhuǎn)型發(fā)展。風(fēng)險提示：人形發(fā)展不及預(yù)期，力傳感方案發(fā)生變化，對外投資不及預(yù)期。經(jīng)營預(yù)測指標(biāo)與估值會計年度202120222023E2024E2025E營業(yè)收入(人民幣百萬)1,0311,0611,2381,5161,858+/-%23.442.8516.7722.4322.56歸屬母公司凈利潤(人民幣百萬)251.24260.24308.41376.87468.83+/-%14.173.5818.5122.2024.40EPS(人民幣，最新攤薄)0.890.921.091.331.66ROE(%)12.0911.4412.4013.1614.07PE(倍)35.9034.6629.2523.9419.24PB(倍)4.303.933.593.122.69EVEBITDA(倍)24.0221.2819.0415.6312.29資料來源：公司公告、華泰研究預(yù)測目標(biāo)價(人民幣):研究員研究員SACNo.S0570522100004SFCNo.BTM566聯(lián)系人nizhengyang@+(86)2128972228SACNo.S0570123070064wangzi022582@+(86)2128972228華泰證券研究所分析師名錄基本數(shù)據(jù)目標(biāo)價(人民幣)收盤價(人民幣截至9月22日)市值(人民幣百萬)6個月平均日成交額(人民幣百萬)52周價格范圍(人民幣)BVPS(人民幣)37.24 31.93 9,020 441.5913.81-39.058.63股價走勢圖柯力傳感(%)71(%)71(5)(10)(人民幣)40332720Sep-22Jan-23May-23Sep-23資料來源：Wind免責(zé)聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務(wù)必一起閱讀。核心觀點和推薦邏輯 4與市場不同的觀點 4歷史股價復(fù)盤 4柯力傳感：應(yīng)變式傳感器領(lǐng)先，打造平臺型企業(yè) 5深耕應(yīng)變式傳感器，子公司多維布局 52018-22年營收與凈利穩(wěn)中向上，毛利率趨勢上升控費(fèi)出色 6多物理量傳感器：種類眾多，本土工業(yè)傳感器市占率不斷提高 8力/觸覺傳感器：機(jī)器人打開六維力空間，觸覺傳感器前景廣闊 10力傳感器：應(yīng)變片力傳感器技術(shù)成熟，機(jī)器人打開六維力新空間 102022年中國應(yīng)變式傳感器市場達(dá)31億元，歐美產(chǎn)品壽命/使用工況方面領(lǐng)先 人形機(jī)器人曙光已現(xiàn)，打開六維力新空間 12高價值高壁壘，六維力傳感器面臨動靜態(tài)特性及解耦問題 14觸覺傳感器：機(jī)器人另一重要感知力，個別國內(nèi)廠商國際領(lǐng)先 18機(jī)器人+多物理量傳感器共同驅(qū)動，內(nèi)涵外延拓寬產(chǎn)品矩陣 20布局機(jī)器人力/觸覺傳感器與多物理量傳感器，產(chǎn)品矩陣不斷豐富 20內(nèi)生擴(kuò)張產(chǎn)能降本增效，外延產(chǎn)業(yè)大腦體系共享 22盈利預(yù)測與估值 25關(guān)鍵假設(shè)及盈利預(yù)測 25估值及投資建議 26風(fēng)險提示 27圖表1：柯力傳感相對申萬專用設(shè)備指數(shù)的超額收益 4圖表2：公司產(chǎn)品主要分為應(yīng)變式傳感器、儀表等元器件和物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)集成 5圖表3：公司股權(quán)結(jié)構(gòu)（截至2023年6月30日） 6圖表4：柯力傳感近期營收持穩(wěn)，增速有所下降 6圖表5：23H1柯力傳感歸母凈利增速回升 6圖表6：公司毛利率相對穩(wěn)定，凈利率穩(wěn)步提高 7圖表7：公司費(fèi)用控制能力較強(qiáng) 7圖表8：應(yīng)變式傳感器貢獻(xiàn)主要營收，物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)集成產(chǎn)品占比擴(kuò)大 7圖表9：應(yīng)變式傳感器毛利率相對穩(wěn)定 7圖表10：傳感器分類 8圖表11：預(yù)計2022年中國工業(yè)傳感器市場規(guī)模可達(dá)492億元 8圖表12：2019年流量、壓力和圖像傳感器市場規(guī)模在工業(yè)制造領(lǐng)域中占比前三 9圖表13：2017-2021年我國本土工業(yè)傳感器企業(yè)市場份額逐年上升 9圖表14：力傳感器應(yīng)用廣泛 10圖表15：力敏原件檢測原理多樣 10圖表16：電阻應(yīng)變式傳感器技術(shù)成熟精度高 10圖表17：應(yīng)變式傳感器核心為彈性體和應(yīng)變片，精度高，動態(tài)響應(yīng)快 圖表18：應(yīng)變式傳感器利用應(yīng)變片阻值變化測量壓力值 圖表19：中國應(yīng)變式傳感器市場規(guī)模逐漸提升 圖表20：中國應(yīng)變式傳感器需求量逐漸提高 圖表21：國外HBM公司應(yīng)變片壽命與使用溫度范圍領(lǐng)先國內(nèi) 12圖表22：全球應(yīng)變式傳感器市場中歐美領(lǐng)先，國內(nèi)市場集中度較高 12圖表23：技術(shù)進(jìn)步+巨頭入局+政策激勵加速人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展 12圖表24：力傳感器力控精度高，響應(yīng)速度快，是目前機(jī)器人力控的主流應(yīng)用方案 13圖表25：六維力傳感器可測量X、Y、Z三軸力和力矩 13圖表26：協(xié)作機(jī)器人多維力傳感器可安裝于底座或末端 13圖表27：坤維科技關(guān)節(jié)扭矩傳感器及六維力傳感器 13圖表28：2022年國內(nèi)六維力傳感器市場第一梯隊為ATI、坤維科技、鑫精誠、宇立儀器 14圖表29：國內(nèi)外六維力傳感器主要參與者及各家產(chǎn)品性能指標(biāo) 14圖表30：六維力傳感器根據(jù)傳感元件的不同主要分為三種基本類型：應(yīng)變片式、光學(xué)式以及壓電/電容式 15圖表31：硅應(yīng)變傳感器在穩(wěn)定性、信噪比、剛度方面具有一定優(yōu)勢 15圖表32：十字型結(jié)構(gòu)對稱性好，兼顧橫向和豎向的應(yīng)變效果 15圖表33：Stewart結(jié)構(gòu)是一種球面連桿結(jié)構(gòu)，整體較緊湊 15圖表34：六維力傳感器選型四個核心步驟為確定量程需求—確定使用環(huán)境—確定機(jī)械出線需求—確定通訊方式...16圖表35：六維力傳感器標(biāo)定裝置 16圖表36：六維力聯(lián)合加載標(biāo)定才能使傳感器的準(zhǔn)度更好、串?dāng)_更低 16圖表37：動態(tài)性能補(bǔ)償可以有效提高多維力傳感器的響應(yīng)速度 17圖表38：六個測量方向加載至各自的額定載荷總會出現(xiàn)串?dāng)_ 17圖表39：解耦算法可一定程度減少維間數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)度 17圖表40：狹義觸覺傳感器工作原理多樣 18圖表41：2028年全球觸覺傳感器市場空間有望達(dá)千億元以上 18圖表42：國內(nèi)個別企業(yè)參數(shù)上國際領(lǐng)先 19圖表43：應(yīng)用于機(jī)器人的六維力傳感器 20圖表44：機(jī)器人關(guān)節(jié)扭矩傳感器 20圖表45：柯軒智能3D工業(yè)相機(jī)系列產(chǎn)品 20圖表46：柯軒智能3D成像功能的機(jī)器視覺系統(tǒng)原理 20圖表47：子公司柯軒智能工業(yè)物流機(jī)器人 21圖表48：立儀科技，灣測技術(shù)部分產(chǎn)品 22圖表49：深圳三電電量傳感器下游覆蓋廣泛 22圖表50：意普興科技部分光幕傳感器產(chǎn)品 22圖表51：馳誠電氣部分氣體傳感器產(chǎn)品 22圖表52：柯力傳感谷位于粵港澳大灣區(qū)戰(zhàn)略區(qū)域-深圳寶安西鄉(xiāng) 23圖表53：柯力寧波慈城工廠計劃于2023年四季度竣工 23圖表54：2021-2022年傳感器直接人工和制造費(fèi)用及其他成本降低，降本增效卓有成效 23圖表55：智能傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)大腦以產(chǎn)業(yè)數(shù)據(jù)+能力中心+場景應(yīng)用為核心，構(gòu)建8大業(yè)務(wù)場景 24圖表56：23-25年盈利預(yù)測表 26圖表57：可比公司估值表（Wind一致預(yù)期） 26圖表58：柯力傳感PE-Bands 27圖表59：柯力傳感PB-Bands 27免責(zé)聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務(wù)必一起閱讀。2023-01-032023-01-102023-01-172023-01-242023-01-312023-02-072023-02-142023-02-212023-02-282023-03-072023-03-142023-03-212023-03-282023-04-042023-01-032023-01-102023-01-172023-01-242023-01-312023-02-072023-02-142023-02-212023-02-282023-03-072023-03-142023-03-212023-03-282023-04-042023-04-112023-04-182023-04-252023-05-022023-05-092023-05-162023-05-232023-05-302023-06-062023-06-132023-06-202023-06-272023-07-042023-07-112023-07-182023-07-252023-08-012023-08-082023-08-152023-08-222023-08-292023-09-05柯力傳感為國內(nèi)應(yīng)變片傳感器領(lǐng)先企業(yè)，積極布局人形機(jī)器人所需的力/觸覺傳感器與多物理量傳感器領(lǐng)域。我們對報告的核心觀點和公司推薦邏輯總結(jié)如下：1）公司積極開發(fā)多維力傳感器和扭矩傳感器，有望受益于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展。當(dāng)前人形機(jī)器人市場初具曙光，有望打開應(yīng)變式傳感器增量空間。機(jī)器人主要應(yīng)用多維力傳感器和關(guān)節(jié)扭矩傳感器，其中六維力傳感器精度高、獲取力信息最全面，但同樣技術(shù)壁壘較高，價值量較高。公司在總部設(shè)立機(jī)器人傳感器事業(yè)部，開發(fā)了三維力、六維力等多維力傳感器，可用于機(jī)器手臂運(yùn)動與工作載荷監(jiān)測、曲面研磨拋光、加工中心精雕加工、醫(yī)療設(shè)備精密測控等，具有高精度、高靈敏度、抗偏載能力強(qiáng)、維間耦合小等特點。2）自主研發(fā)+對外合作+投資布局齊發(fā)力，公司走向多物理量傳感器平臺。2023年，公司與深圳市光明區(qū)建設(shè)發(fā)展集團(tuán)合作共同打造首期5萬平方米的柯力深圳傳感谷，為公司從單一物理量傳感器企業(yè)向多物理量傳感器企業(yè)轉(zhuǎn)型提供空間場所。公司重點跟進(jìn)和儲備了一批光電傳感器、溫濕度傳感器、高端力/觸覺傳感器技術(shù)，還與深圳三電、蘇州敏芯微電子等公司簽署合作框架協(xié)議，加快從單一物理量傳感器企業(yè)向多物理量傳感器融合的平臺型企業(yè)的轉(zhuǎn)型發(fā)展。市場認(rèn)為公司采取對外投資并購方式拓展業(yè)務(wù)戰(zhàn)略價值有限。我們認(rèn)為，傳感器種類繁多且制造工藝各不相同，逐一開發(fā)難度較大。公司通過自主研發(fā)+對外合作+投資布局多渠道布局多物理量傳感器為打造傳感器平臺企業(yè)的較優(yōu)解。并且公司前瞻性布局的機(jī)器人力/觸覺傳感器也將進(jìn)一步打開公司發(fā)展空間。歷史股價復(fù)盤2023年1月至2023年4月，柯力傳感相較于申萬專用設(shè)備指數(shù)并沒有明顯的超額收益。2023年5月份以來，受益于人形機(jī)器人行情的催化，柯力傳感相較于專用設(shè)備指數(shù)超額收益明顯。相對收益柯力傳感專用設(shè)備（申萬）140%120%100%80%60%40%20%0%-20%資料來源：Wind，華泰研究深耕應(yīng)變式傳感器，積極布局物聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)鏈?？铝鞲兄鳡I業(yè)務(wù)一方面為研制、生產(chǎn)和銷售應(yīng)變式傳感器、儀表等元器件，2022年生產(chǎn)337萬只傳感器，22萬臺儀表，連續(xù)14年國內(nèi)稱重傳感器市場占有率第一；另一方面提供干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)、不停車檢測系統(tǒng)、建筑機(jī)械物聯(lián)網(wǎng)、港機(jī)及海洋工程裝備物聯(lián)網(wǎng)、起重機(jī)械物聯(lián)網(wǎng)、畜牧業(yè)、智能物流、環(huán)保設(shè)備等工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)解決方案。在深耕主業(yè)的同時，公司加快對外投資，并且積極布局光學(xué)、電量、氣體等多物理量傳感器，積極打造“第二增長曲線”。圖表2：公司產(chǎn)品主要分為應(yīng)變式傳感器、儀表等元器件和物聯(lián)資料來源：公司官網(wǎng)，華泰研究控股股東為柯建東先生，參控股公司24家子公司。股權(quán)結(jié)構(gòu)方面，截至2023年6月30日，公司控股股東、實際控制人柯建東先生合計持有公司44.63%股份，寧波森納投資有限公司持有公司6.9%的股份。子公司方面，公司堅持“力敏+其他物理量傳感器+智能物流設(shè)備+工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)自動化設(shè)備+物聯(lián)網(wǎng)平臺企業(yè)”的五大方向，不斷推進(jìn)傳感器和物聯(lián)網(wǎng)戰(zhàn)略投資，2022年和2023上半年繼續(xù)投資了深圳久通（物聯(lián)網(wǎng)傳感器）、廣東柯衡集力（衡器、光幕）、灣測技術(shù)（光學(xué)傳感器）等公司。截止2023H1，公司擁有24家子公司，涵蓋傳感器生產(chǎn)、技術(shù)研發(fā)及服務(wù)、軟件開發(fā)、信息服務(wù)、貿(mào)易、投資等領(lǐng)域。資料來源：公司公告，華泰研究2018-22年營收與凈利穩(wěn)中向上，毛利率趨勢上升控費(fèi)出色23H1營收持穩(wěn)，歸母凈利增速回升。2018-2022年公司營收持穩(wěn)定增長，從2018年的7.09億元增長至2022年的10.61億元，CAGR=10.6%；歸母凈利從2018年的1.41億元增長至2022年的2.6億元，CAGR=16.5%；2023上半年公司營業(yè)收入5.07億元，yoy+0.22%，整體保持穩(wěn)定；歸母凈利潤1.4億元，yoy+10.06%，同比增速回升主要系成本控制及材料采購成本下降使?fàn)I業(yè)成本下降所致，考慮到公司主營業(yè)務(wù)應(yīng)變片傳感器下游的衡器業(yè)務(wù)與宏觀經(jīng)濟(jì)相關(guān)度較高，在23H1營業(yè)收入仍能維穩(wěn)，歸母凈利增速回升取得雙位數(shù)增長，體現(xiàn)公司較強(qiáng)的盈利保持能力。(億元)86420201820192020202120222023H125%20%15%10%5%0%資料來源：Wind，華泰研究3.02.52.00.50.0201820192020202120222023H135%30%25%20%15%10%5%0%資料來源：Wind，華泰研究18-23H1盈利能力穩(wěn)中向好，費(fèi)用控制能力強(qiáng)。2022年公司毛利率為40.24%/yoy+1.93pct，凈利率為25.99%/yoy+1.15pct，總體穩(wěn)中有升。2019年利潤率上升主要系產(chǎn)品結(jié)構(gòu)調(diào)整，放棄部分低端產(chǎn)品所致；2020毛利率下降主要由于部分支出從銷售費(fèi)用調(diào)整至營業(yè)成本，凈利率上升主要由于財務(wù)費(fèi)用率大幅下降。費(fèi)用率方面，公司管理費(fèi)用率2022年為15.07%，近期上升主要系折舊攤銷和辦公、中介費(fèi)用增加；銷售費(fèi)用率2022年為5.4%，其中2020年大幅減少系會計準(zhǔn)則變更所致；財務(wù)費(fèi)用率近期有所回升主要系投資增加，銀行理財利息收入減少，貸款利息增加所致；研發(fā)費(fèi)用率從2018年的5.10%上升至2023H1的8.48%，主要系公司重視開發(fā)，從2019年7月的162項專利進(jìn)展到2023H1的760項專利。銷售毛利率(%)銷售凈利率(%)50%40%30%20%10%0%201820192020202120222023H1資料來源：Wind，華泰研究20182019資料來源：Wind，華泰研究應(yīng)變式傳感器貢獻(xiàn)主要營收，物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)集成產(chǎn)品占比擴(kuò)大。分產(chǎn)品營收方面，應(yīng)變片傳感器為公司第一大業(yè)務(wù)，2018-2022年間收入占比始終保持在50%以上。2022年應(yīng)變片式傳感器實現(xiàn)收入5.54億元，貢獻(xiàn)52.28%的營收，系統(tǒng)集成設(shè)備貢獻(xiàn)19.84%，儀表貢獻(xiàn)9.63%，干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)貢獻(xiàn)2.72%，其他業(yè)務(wù)貢獻(xiàn)4.2%。分產(chǎn)品看，傳感器業(yè)務(wù)毛利率相對穩(wěn)定，2022年，傳感器業(yè)務(wù)和儀表業(yè)務(wù)都受益于直接人工和制造費(fèi)用下降，毛利率達(dá)37.29%/44.41%，同比+4.01pct/+14.08pct；系統(tǒng)集成產(chǎn)品由于直接材料費(fèi)用持續(xù)上升，毛利率自2019年持續(xù)下降；附件及其他業(yè)務(wù)毛利率為44.52%，同比+0.72pct；干粉砂漿和系統(tǒng)集成產(chǎn)品因營收承壓疊加材料成本上升導(dǎo)致毛利率降低。圖表8：應(yīng)變式傳感器貢獻(xiàn)主要營收，物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)變式傳感器儀表附件及其他系統(tǒng)集成產(chǎn)品干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)其他業(yè)務(wù)資料來源：Wind，華泰研究應(yīng)變式傳感器 儀表90%80%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%附件及其他其他業(yè)務(wù)系統(tǒng)集成產(chǎn)品20182019202020212022資料來源：Wind，華泰研究多物理量傳感器：種類眾多，本土工業(yè)傳感器市占率不斷提高物理量傳感器種類眾多，預(yù)計2022年中國工業(yè)傳感器市場規(guī)模可達(dá)492億元。傳感器是一種將物理量或化學(xué)量轉(zhuǎn)變成便于利用的電信號器件。按照用途的不同，可分為溫度傳感器、壓力傳感器、聲學(xué)傳感器、光學(xué)傳感器、慣性傳感器、位置傳感器、力傳感器等，下市場規(guī)模不斷擴(kuò)大。據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，2021年我國工業(yè)傳感器市場規(guī)模約為455億元，同比增長8.98%；預(yù)計2022年我國工業(yè)傳感器市場規(guī)?？蛇_(dá)492億元。分類方式按用途分按工作原理分按傳感器結(jié)構(gòu)參數(shù)在信號轉(zhuǎn)變過程中是否發(fā)生變化分按是否需要外加能源分按輸出信號性質(zhì)分按是否接觸分按傳感器構(gòu)成分按作用形式分按傳感器特殊性分代表傳感器溫度傳感器、壓力傳感器、氣體傳感器、濕度傳感器、力傳感器電阻式傳感器、電容式傳感器、壓電式傳感器、熱電式傳感器等物性型傳感器、結(jié)構(gòu)型傳感器有源式傳感器、自源式傳感器、他源式傳感器、參量式傳感器等模擬式傳感器、數(shù)字式傳感器電位差計式傳感器、應(yīng)變式傳感器、非接觸式傳感器基本型傳感器、組合型傳感器、應(yīng)用型傳感器主動型傳感器、被動型傳感器醫(yī)療用傳感器、軍用傳感器、監(jiān)視用傳感器等資料來源：智研咨詢，華泰研究6005004003002001000中國工業(yè)傳感器市場規(guī)模（億元，左軸）YoY（右軸）2016201720182019202020212022E14%12%10%8%6%4%2%0%資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，華泰研究2019年流量、壓力和圖像傳感器市場規(guī)模占比前三，本土工業(yè)傳感器企業(yè)市占率逐年上升。2019年中國傳感器工業(yè)制造領(lǐng)域市場規(guī)模中，流量傳感器占比21.5%；壓力傳感器占比14.8%；圖像傳感器占比14.7%；距離傳感器占比12.2%；加速傳感器占比10.6%；溫濕度傳感器占比10.4%；其他傳感器占比15.8%。國際領(lǐng)先的工業(yè)傳感器企業(yè)起步較早，積累了豐富的技術(shù)和生產(chǎn)經(jīng)驗。相較而言，我國工業(yè)傳感器產(chǎn)業(yè)起步較晚，國內(nèi)大多數(shù)工業(yè)傳感器企業(yè)處于中低端領(lǐng)域市場，相較于國外巨頭的研究能力不足，技術(shù)基礎(chǔ)較為薄弱。近年來，由于國產(chǎn)廠商產(chǎn)品技術(shù)進(jìn)步以及交貨周期更短等原因，2017年以來本土工業(yè)傳感器市場份額呈現(xiàn)持續(xù)提升趨勢，由2017年的24.4%提升至2021年的31.4%，未來本土工業(yè)傳感器產(chǎn)品擁有廣闊的國產(chǎn)替代空間。溫濕度傳感器10.4%溫濕度傳感器10.4%15.8%加速傳感器10.6%流量傳感器21.5%距離傳感器12.2%圖像傳感器壓力傳感器圖像傳感器14.8%14.7%資料來源：華經(jīng)情報網(wǎng)，華泰研究100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%31.40%24.40%28%26%29.50%28%26%20172018201920202021資料來源：華經(jīng)情報網(wǎng)，華泰研究力傳感器：應(yīng)變片力傳感器技術(shù)成熟，機(jī)器人打開六維力新空間力傳感器應(yīng)用廣泛，檢測原理多樣。力傳感器通常由感應(yīng)元件和轉(zhuǎn)換元件組成，其工作原理是利用感應(yīng)元件感知外部力，并通過轉(zhuǎn)換元件將這種力轉(zhuǎn)換為電信號或數(shù)字信號輸出。在工業(yè)自動化領(lǐng)域，力傳感器被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)線上的力量檢測和自動化控制，如機(jī)械手的力量控制、壓力檢測等；在交通運(yùn)輸領(lǐng)域，力傳感器用于檢測和控制制動系統(tǒng)的制動力、行駛系統(tǒng)的牽引力等；在醫(yī)療保健領(lǐng)域，力傳感器可用于人體力學(xué)研究、康復(fù)訓(xùn)練等方面的力量檢測和記錄；在科研實驗領(lǐng)域，力傳感器可用于各種物理、生物實驗中的力量檢測和數(shù)據(jù)分析。早年力傳感器有電容式、電阻應(yīng)變式、壓電式等，隨著檢測技術(shù)不斷發(fā)展，光纖光柵式、電感式、氣壓式、電磁式等也被用于力覺感知。資料來源：力準(zhǔn)傳感官網(wǎng)，華泰研究資料來源：《機(jī)器人多維力傳感器》（梁橋康等，2023華泰研究電阻應(yīng)變式傳感器應(yīng)用最為廣泛，技術(shù)成熟精度高。力傳感器中應(yīng)用最廣泛、技術(shù)最成熟是應(yīng)變式傳感器。應(yīng)變式傳感器通過粘結(jié)在彈性元件上的應(yīng)變片的阻值變化來測量壓力值，當(dāng)被測壓力傳遞到粘貼有電阻應(yīng)變片的膜片、彈性梁或應(yīng)變管后，使之產(chǎn)生變形，由電阻應(yīng)變片組成的電橋有不平衡電壓輸出，該電壓與作用在壓力傳感器上的被測壓力成正比。應(yīng)變式傳感器具有精度高、體積小、重量輕、測量范圍寬、固有頻率高、動態(tài)響應(yīng)快等優(yōu)點，同時耐振動、抗沖擊性能良好，但輸出信號較小。應(yīng)變傳感器具有多種分類方式，按彈性體材料種類可分為鋼制和鋁制傳感器，按輸出信號可分為模擬和數(shù)字傳感器。檢測方法電磁式方法描述基于霍爾效應(yīng)在力/力矩作用下產(chǎn)生與之相應(yīng)的磁通量的變化優(yōu)點動態(tài)測量范圍大功耗小系統(tǒng)簡單可靠缺點非線性誤差較大互換性較差分辨率不高光電式基于光電效應(yīng)在力/力矩作用下產(chǎn)生與之相應(yīng)的光學(xué)量的變化可靠性高測量范圍廣價格昂貴對測試環(huán)境要求高電感式在力/力矩作用下產(chǎn)生與之相應(yīng)的電感量的變化動態(tài)響應(yīng)好高靈敏度和高分辨率線性度好不適用于動態(tài)測量可靠性不高電阻應(yīng)變式在力/力矩作用下產(chǎn)生與之相應(yīng)的電阻變化量重復(fù)性高精度高、技術(shù)成熟測量范圍廣存在非線性誤差信號輸出微弱壓電式基于正壓電效應(yīng)在力/力矩作用下產(chǎn)生與對應(yīng)的電荷量的變化頻響特性好動態(tài)響應(yīng)好精確性好和分辨率高存在電荷泄露，靜態(tài)力測量困難分辨率不高電容式在力/力矩作用下產(chǎn)生與之相應(yīng)的電容變化量結(jié)構(gòu)緊湊、尺寸小剛度強(qiáng)高靈敏度和高分辨率頻率范圍寬，結(jié)構(gòu)簡單環(huán)境適用性強(qiáng)調(diào)理電路復(fù)雜寄生電容影響大資料來源：《機(jī)器人多維力傳感器》（梁橋康等，2023華泰研究圖表17：應(yīng)變式傳感器核心為彈性體和應(yīng)變片資料來源：HBM測試與測量官網(wǎng)，華泰研究資料來源：HBM測試與測量官網(wǎng)，華泰研究2022年中國應(yīng)變式傳感器市場達(dá)31億元，歐美產(chǎn)品壽命/使用工況方面領(lǐng)先中國應(yīng)變式傳感器市場規(guī)模與需求量穩(wěn)步增長。根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，2022年我國應(yīng)變式傳感器需求量為1211.2萬只，較上年同比增長17.35%；2022年中國應(yīng)變式傳感器市場規(guī)模達(dá)到30.57億元，2016-2022年CAGR=14%。根據(jù)QYResearch，全球應(yīng)變式傳感器消費(fèi)市場主要集中在中國，歐洲和北美等地區(qū)。中國應(yīng)變式傳感器銷量份額最大，2022年占據(jù)全球的38.49%。歐洲占據(jù)20.36%，北美占據(jù)16.52%。從產(chǎn)品類型來看，鋼件傳感器占有重要地位，2022年銷量份額達(dá)到65.51%。（億元）中國應(yīng)變片傳感器市場規(guī)模YoY353025205020%15%10%5%0%20182019202020212022資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，華泰研究（萬只）中國應(yīng)變片傳感器需求量YoY1,4001,2001,000800600400200020%18%16%14%12%10%8%6%4%2%0%20182019202020212022資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，華泰研究歐美公司應(yīng)變片在壽命和使用工況方面技術(shù)領(lǐng)先，2022年國內(nèi)市場CR275%。全球應(yīng)變式傳感器行業(yè)集中度較高，市場競爭激烈。國內(nèi)外應(yīng)變式傳感器差距主要體現(xiàn)在壽命與使用工況方面。目前國內(nèi)企業(yè)中低端應(yīng)用領(lǐng)域占據(jù)大部分市場份額，但外資企業(yè)在工控領(lǐng)域的高端產(chǎn)品方面仍占據(jù)主導(dǎo)地位。應(yīng)變式傳感器第一梯隊以跨國公司為主，如美國威世Vishay、德國HBM公司、瑞士梅特勒-托利多MettlerToledo集團(tuán)等。第二梯隊以柯力傳感、中航電測等地區(qū)領(lǐng)先企業(yè)為主，在細(xì)分市場、產(chǎn)品價格及下游應(yīng)用等方面各有所長。第三梯隊是中韓等國的中低端產(chǎn)品生產(chǎn)廠家，其產(chǎn)品技術(shù)水平相對較低。據(jù)觀研網(wǎng)數(shù)據(jù)，我國應(yīng)變式傳感器市場集中度較高，2022年柯力傳感與中航電測分別占據(jù)市場25％、50%的份企業(yè)型號應(yīng)變極限壽命使用溫度范圍HBM->107(±2000μm/m）-70-200℃中航電測2%≥107(±1000）-50-150℃資料來源：各公司官網(wǎng)，華泰研究資料來源：觀研報告網(wǎng)，華泰研究人形機(jī)器人曙光已現(xiàn)，打開六維力新空間人形機(jī)器人市場曙光已現(xiàn)，柔順性需求打開力傳感器新空間。當(dāng)前技術(shù)革新+巨頭入局+政策激勵加速人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，GGII預(yù)計2026年全球人形機(jī)器人市場規(guī)模超230億美元。力覺感知在機(jī)器人運(yùn)動控制中起重要作用，可增強(qiáng)機(jī)器人本體感知及獲取環(huán)境物理信息的能力，滿足人機(jī)交互協(xié)作的柔順性需求。目前機(jī)器人力控方案分為三類，分別是電流環(huán)力控、彈性體力控和力傳感器力控。其中力傳感器是人形機(jī)器人感測力和力矩信息的主流選擇，具有高精度，響應(yīng)速度快，可靠性好的優(yōu)點，可協(xié)助機(jī)器人完成精細(xì)和智能的操作任務(wù)。資料來源：各公司官網(wǎng)，華泰研究圖表24：力傳感器力控精度高，響應(yīng)速度力控方式驅(qū)動方式原理優(yōu)點缺點電流環(huán)準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動通過電機(jī)的電流閉環(huán)做力閉環(huán)反饋控制，適用于直驅(qū)電機(jī)或者帶小減速比的應(yīng)用場景，諸如小型阻抗控制的人機(jī)交互的機(jī)械臂和小型四足成本較低無需額外的力傳感器設(shè)備精度低，響應(yīng)慢，適用場合有限，控制難度大彈性體彈性驅(qū)動彈性體集成在驅(qū)動器對外輸出端之前，往往形成串聯(lián)彈性驅(qū)動器（SEA通過彈性體形變測量力矩，適用于集成度較高和驅(qū)動器輸出力矩要求較高的應(yīng)用場合。成本較低、抗沖擊力/力矩傳感器剛性驅(qū)動直接使用商用的力/力矩傳感器測量機(jī)器人內(nèi)部受力情況和末端執(zhí)行器與外界的交互受力情況精度高、頻響快、可靠性好、易于控制成本較高資料來源：《國內(nèi)外雙足人形機(jī)器人驅(qū)動器研究綜述》（石照耀、丁宏鈺等，2021華泰研究人形機(jī)器人主要應(yīng)用多維力傳感器和扭矩傳感器。按照測量力的維度分，力傳感器可分為一維至六維力傳感器，其中六維力傳感器可測量X、Y、Z三軸力和力矩。人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)、線性執(zhí)行結(jié)構(gòu)類似于人類關(guān)節(jié)，對于力的感知相對簡單，可采用一維扭矩傳感器；而人形機(jī)器人末端執(zhí)行器（如腕部、踝部）在執(zhí)行操作的過程中，力的方向和作用點都在三維空間內(nèi)隨機(jī)變化，測量需要精確處理，六維力傳感器更符合需求。過去工業(yè)、協(xié)作機(jī)器人的力感知主要有三種方式：1）末端/腕部多維力傳感器直接檢測到與外界環(huán)境的作用力信息；2）將末端的力傳感器移到機(jī)器人底座，檢測全臂的交互力信息；3）在機(jī)器人各關(guān)節(jié)安裝單軸扭矩傳感器，避免機(jī)器人機(jī)械本體動態(tài)特性的干擾，帶寬更高，動態(tài)響應(yīng)更快。相較于傳統(tǒng)的工業(yè)和協(xié)作機(jī)器人，人形機(jī)器人對于力傳感器的需求量大大提高。資料來源：國際自動化網(wǎng)，華泰研究資料來源：高工機(jī)器人，華泰研究資料來源：坤維科技公眾號，華泰研究高價值高壁壘，六維力傳感器面臨動靜態(tài)特性及解耦問題進(jìn)口六維力傳感器價格昂貴，國內(nèi)外產(chǎn)品在多方面仍存在差距。2022年，在接受高工機(jī)器人采訪時，坤維科技創(chuàng)始人熊琳表示：“一臺高性能的進(jìn)口力傳感器的價格頂?shù)蒙蠂鴥?nèi)一臺協(xié)作機(jī)器人的價格，導(dǎo)致國內(nèi)機(jī)器人行業(yè)用不起，加之標(biāo)校能力和生產(chǎn)方式等多方面的約束，國內(nèi)多數(shù)六維力傳感器廠商無法滿足產(chǎn)能需求，阻礙了第三代工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?！备咝阅芰S傳感器價格從幾千到上萬不等，價值量較高。國內(nèi)參與者主要是鑫精誠、宇立儀器（安川電機(jī)、KUKA、ABB的力傳感器合作商）、坤維科技（供貨給節(jié)卡、遨博、睿爾曼、大族等國內(nèi)協(xié)作機(jī)器人廠商但國產(chǎn)六維力傳感器與外資主流傳感器在靈敏度、串?dāng)_、抗過載能力及維間耦合誤差等方面仍存在差距。資料來源：GGII，華泰研究企業(yè)坤維科技總部準(zhǔn)度(%FS)0.5%公司簡介坤維科技成立于2018年,是一家致力于提供高精度力覺傳感器(六軸力傳感器)及力控解決方案的企業(yè)。公司主營智能力覺傳感器的研發(fā)、制造、銷售及技術(shù)推廣，開發(fā)面向機(jī)器人及其他智能裝備行業(yè)的力覺傳感器產(chǎn)品,為機(jī)器人及其它智能裝備、工鑫精誠傳感器1%-3%業(yè)過程監(jiān)控、產(chǎn)品質(zhì)量檢測、科研測試測量等領(lǐng)域提供力覺測量解決方案及相關(guān)產(chǎn)品。深圳市鑫精誠科技有限公司成立于2009年,公司專注于微型壓力、稱重、多軸力、扭力等多樣化的智能傳感器及控制儀表的工業(yè)級產(chǎn)品研發(fā)和創(chuàng)新。為3C自動化設(shè)備、精密醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、新能源鋰電、機(jī)器人、半導(dǎo)體、航空鐵路、高校等領(lǐng)域提供宇立儀器1%-5%力控系統(tǒng)解決方案與技術(shù)合作。宇立儀器有限公司(SRI)是一家集生產(chǎn)、研發(fā)于一體的技術(shù)密集型企業(yè),是原美FTSS(現(xiàn)HumaneticsATD)總工黃約博士于2007年創(chuàng)立,公司在多軸力傳感器設(shè)計領(lǐng)域積累了20年經(jīng)驗，在汽車行業(yè)和工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域具有競爭優(yōu)勢。藍(lán)點觸控1.5-2%藍(lán)點觸控(北京)科技有限成立于2019年,是一家專業(yè)從事高精度、高性能力傳感器以及力控產(chǎn)品研發(fā)和生產(chǎn)的高新技術(shù)企業(yè)。公司在多維力傳感器、關(guān)節(jié)扭矩傳感器、機(jī)器人力控技術(shù)等方面擁有深厚的經(jīng)驗積累和技術(shù)優(yōu)勢,現(xiàn)已形成了Wrist六維力傳感器、Joint關(guān)節(jié)扭矩傳感器、力控應(yīng)用軟件包等多個產(chǎn)品系列。帕西尼感知科技ATI美國-0.5%-2%公司核心為多維度大陣列傳感器，有應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)的六維力傳感器產(chǎn)品。ATI工業(yè)自動化公司是世界領(lǐng)先的多維力傳感器制造商，1989年以來，ATI工業(yè)自動化公司一直致力于開發(fā)最先進(jìn)的產(chǎn)品和解決方案，在世界各地得到了成千上萬的成功應(yīng)用。公司主營業(yè)務(wù)包括機(jī)器人快速轉(zhuǎn)換裝置及力傳感器。資料來源：GGII，華泰研究應(yīng)變片式為當(dāng)前六維力傳感器主流，硅應(yīng)變傳感器在穩(wěn)定性、信噪比、剛度方面表現(xiàn)較好。根據(jù)GGII，六維力傳感器根據(jù)傳感元件的不同主要分為三種基本類型：應(yīng)變片式、光學(xué)式以及壓電/電容式。應(yīng)變片式可分為金屬電阻應(yīng)變片和硅應(yīng)變片，當(dāng)基體受力發(fā)生應(yīng)力變化時，應(yīng)變片也一起產(chǎn)生變形，使應(yīng)變片的阻值發(fā)生變化。壓電/電容式中，電容是通過極距的變化導(dǎo)致電壓變化，壓電則是通過形變改變電荷。光學(xué)式則通常使用光柵或其他光纖技術(shù)檢測光功率并將其轉(zhuǎn)換為電能。目前市場應(yīng)用的大部分是基于應(yīng)變片式的測量，其具有靈敏度高、測量范圍大、可靠性高、技術(shù)成熟等優(yōu)點。其中硅應(yīng)變傳感器在穩(wěn)定性、信噪比、剛度方面有比較優(yōu)勢。圖表30：六維力傳感器根據(jù)傳感元件的不同主要分為三種基本類型：應(yīng)變片式、光學(xué)式傳感元件類型應(yīng)變片式光學(xué)式原理及特點通常采用的是硅應(yīng)變片或金屬箔，本質(zhì)是材料本身發(fā)生形變進(jìn)而轉(zhuǎn)化為阻值變化通過光纖、光柵反映形變，再轉(zhuǎn)化成力代表企業(yè)ATI、宇立儀器、坤維科技、鑫精誠傳感器、海伯森、神源生智能、Sintokogio、BotaSystemsAG、SCHUNK、埃力智能OnRobot、OptoForce壓電/電容式電容是通過極距的變化導(dǎo)致電壓變化，壓電則是通過形變改變電荷。Robotiq、Robotous、WACOH-TECH、Kistler資料來源：《六維力傳感器標(biāo)定技術(shù)研究》（陳俊昌，2022菁特智能科技，Robotiq官網(wǎng)，華泰研究資料來源：leaderobot，華泰研究應(yīng)變片式傳感器的彈性體結(jié)構(gòu)是關(guān)鍵，一體化和Stewart并聯(lián)為主流。應(yīng)變片式六維力傳感器的彈性體結(jié)構(gòu)設(shè)計是核心問題，傳感器的結(jié)構(gòu)受到其應(yīng)用場合的限制，而力敏感元件的形式和布置直接影響傳感器的靈敏度、剛度、動態(tài)性能、維間耦合等，很大程度上決定傳感器性能的優(yōu)劣。從現(xiàn)有研究成果來看，六維力傳感器的典型結(jié)構(gòu)設(shè)計主要是一體化結(jié)構(gòu)（豎梁、橫梁）和Stewart并聯(lián)結(jié)構(gòu)。以Waston腕力傳感器為典型代表的豎梁結(jié)構(gòu)橫向效應(yīng)好、結(jié)構(gòu)簡單、承載能力強(qiáng)，但豎向效應(yīng)差、維間干擾大、靈敏度較低；十字橫梁結(jié)構(gòu)靈敏度高、易加工，易于標(biāo)定，但存在維間耦合和徑向效應(yīng)；Stewart平臺中彈性體采用復(fù)合式結(jié)構(gòu)，該類傳感器具有結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力強(qiáng)、誤差不累積等優(yōu)點。資料來源：《多維力傳感器的靜動態(tài)性能研究》（付立悅，2021華泰研究資料來源：《多維力傳感器的靜動態(tài)性能研究》（付立悅，2021華泰研究六維力傳感器選型難度大，技術(shù)難點集中于保持優(yōu)良的靜態(tài)性能、動態(tài)性能和低維間耦合。六維力傳感器選型難點在于應(yīng)用多樣性、復(fù)雜性。由于傳感器量程和精度成反比關(guān)系，選擇合適量程的傳感器才能使精度達(dá)到最大；同時在復(fù)雜應(yīng)用場景下，傳感器本體是否能適應(yīng)應(yīng)用場景也需要考慮；此外還要綜合考慮精密機(jī)構(gòu)當(dāng)中的傳感器如何安裝在狹小空間內(nèi)，如何與機(jī)構(gòu)融為一體等問題。六維力傳感器選型四個核心步驟為確定量程需求——確定使用環(huán)境——確定機(jī)械出線需求——確定通訊方式。六維力矩傳感器技術(shù)難點集中于需兼顧優(yōu)良的靜態(tài)性能、動態(tài)性能和低維間耦合。未來六維力矩傳感器需要六維聯(lián)合加載標(biāo)定設(shè)備等先進(jìn)儀器、動態(tài)特性優(yōu)化和矢量運(yùn)算中的解耦算法解決技術(shù)難點。圖表34：六維力傳感器選型四個核心步驟為確定量程需求—確定使用環(huán)境—確定機(jī)械出線需求—確資料來源：leaderobot，華泰研究難點一：六維力傳感器非線性特性顯著，需要更為復(fù)雜的六維聯(lián)合加載標(biāo)定。標(biāo)定是指通過加載理論值的載荷并同時記錄傳感器輸出的對應(yīng)原始信號的方式，獲得六維力傳感器內(nèi)部算法的各個參數(shù)，建立傳感器原始信號和受力之間的映射關(guān)系。標(biāo)定解耦是六維力傳感器提高精度的主要方法，因此標(biāo)定工作在傳感器的研發(fā)過程中扮演著重要角色?，F(xiàn)有標(biāo)定裝置存在較多局限性，如加載載荷有限、無法進(jìn)行復(fù)合加載、無法加載所有維度正負(fù)方向、維間耦合較大等。這些局限性因素限制了六維力傳感器標(biāo)定的有效性，影響其最終使用精度，只有采用六維力聯(lián)合加載標(biāo)定，才能使傳感器的準(zhǔn)度更好、串?dāng)_更低。資料來源：《六維力傳感器標(biāo)定技術(shù)研究》（陳俊昌，2022），華泰研究資料來源：坤維科技公眾號，華泰研究難點二：實際應(yīng)用條件復(fù)雜，動態(tài)性能優(yōu)化算法仍需提升。六維力傳感器使機(jī)器人實現(xiàn)柔順化、智能化控制，因此在動載荷下性能指標(biāo)要求更高。在實際的力/力矩測量過程中，被測信號大多是動態(tài)信號，如機(jī)器人打磨拋光時的接觸力、物體高速運(yùn)動過程中的稱重和炮彈發(fā)射過程時的后座力等，這些信號屬于快速時變信號，動態(tài)性能較差的傳感器跟蹤測量這些信號難度較大。且當(dāng)前動態(tài)性能的分析方法很難獲得完全意義的沖擊信號和階躍信號，造成感應(yīng)系統(tǒng)的精度下降。當(dāng)前業(yè)界主要使用優(yōu)化自身結(jié)構(gòu)、形狀等方法提高動態(tài)性能，國內(nèi)外學(xué)者還嘗試?yán)脛討B(tài)補(bǔ)償濾波器、遺傳算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法等智能算法來提高傳感器的動態(tài)性能。資料來源：《多維力傳感器的靜動態(tài)性能研究》（付立悅，2021華泰研究難點三：維間耦合問題無法徹底避免，解耦算法紛繁復(fù)雜。理想的六維力傳感器，每一方向輸出通道的電壓值僅取決于該方向作用力/力矩的大小，與其余五個方向作用力/力矩大小無關(guān)。但是由于傳感器的結(jié)構(gòu)設(shè)計、機(jī)械加工的精度、貼片技術(shù)、應(yīng)變片橫向效應(yīng)與檢測方式等方面的原因，幾乎每一維作用到傳感器上的力/力矩分量都會對傳感器的各路輸出信號產(chǎn)生影響，造成維間耦合問題。因此需要解耦算法來對六維力傳感器的輸出進(jìn)行解耦，消除維間干擾，提高傳感器的測量精度。但當(dāng)前對于多維力傳感器的解耦問題并沒有統(tǒng)一的處理方法，需根據(jù)實際情況及傳感器結(jié)構(gòu)進(jìn)行選擇和優(yōu)化。資料來源：坤維科技公眾號，華泰研究資料來源：《多維力傳感器耦合分析及解耦方法的研究》（曹會彬等，2011華泰研究觸覺為機(jī)器人另一重要感知力，狹義的觸覺僅包括力覺。觸覺類傳感器研究有廣義和狹義之分。廣義的觸覺包括觸覺、壓覺、力覺、滑覺、冷熱覺等，多被稱為電子皮膚。狹義的觸覺包括機(jī)械手與對象接觸面上的力感覺。從功能的角度分類，觸覺傳感器大致可分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器和滑覺傳感器等。主流觸覺傳感器根據(jù)其作用原理主要分為電容式、電感式、光電式、壓阻式、壓電式五類。檢測原理優(yōu)點缺點電容式測量量程大，線性好；制造成本低；實時性高物理尺寸大，不易集成化；易受噪聲影響，穩(wěn)定性差電感式制造成本低；測量量程范圍大磁場分布難以控制，分辨率低；不同接觸點的一致性差光電式靈敏度高；響應(yīng)快；較高的空間分辨率；電磁干擾影響較小多力共同作用時，線性較差；數(shù)據(jù)實時性差；標(biāo)定困難壓阻式較高的靈敏度；過載承受能力強(qiáng)壓敏電阻電流穩(wěn)定性差；體積大；功耗高；易受噪聲影響；接觸表面易碎壓電式動態(tài)范圍寬；有較好的耐用性易受熱效應(yīng)影響資料來源：《觸覺傳感器的現(xiàn)在與未來》（朱宏偉，2019華泰研究2028年全球觸覺傳感器潛在市場空間有望達(dá)千億元以上。2028年全球觸覺傳感器潛在市場空間有望達(dá)千億元以上。觸覺傳感器可用于人形機(jī)器人、復(fù)合式機(jī)器人、掃地機(jī)器人、智能家居、游戲控制器等領(lǐng)域，配備了觸覺傳感器的掃地機(jī)器人可以檢測是否與墻壁、家具等障礙物接觸，從而避免碰撞和損壞。據(jù)VMR預(yù)測，2028年觸覺傳感器市場將達(dá)到260.8億美元，潛在市場空間千億元以上。作為觸覺傳感技術(shù)領(lǐng)域的后來者，中國在高端觸覺傳感器的研發(fā)、制造、應(yīng)用、市場等方面，跟傳統(tǒng)觸覺傳感器強(qiáng)國相比均處于明顯弱勢地位。觸覺傳感器也是我國重點攻堅的35項“卡脖子”技術(shù)之一。資料來源：帕西尼感知公眾號，華泰研究國外廠商占據(jù)主導(dǎo)地位，國內(nèi)個別廠商參數(shù)上國際領(lǐng)先。據(jù)帕西尼感知官網(wǎng)，2022年，80%以上的高端觸覺傳感器市場把握在國外廠商手中。觸覺傳感器難點主要有三個：1）傳感器生產(chǎn)封裝一致性：觸覺傳感器具有很高的柔彈性，通常需要裝配于機(jī)器人末端、可穿戴設(shè)備內(nèi)或者覆蓋在形態(tài)各異的三維表面。這對于面向產(chǎn)品的陣列式觸覺傳感器生產(chǎn)的一致性要求很高；2）可拓展性：為了模擬人類皮膚，觸覺傳感器陣列需要具有良好的拼接性，以適應(yīng)不同尺寸和形狀的測量表面。這就要求觸覺傳感器具備可以自由擴(kuò)展的特性；3）觸覺傳感器的多維力陣列標(biāo)定工程：陣列式觸覺傳感器能為機(jī)器人控制以及感知物體環(huán)境間相互作用帶來豐富的表面三維力場信息。但是由于其表面柔性和陣列式特質(zhì)，如何通過標(biāo)定工程解耦各個感知單元之間的耦合信號是十分復(fù)雜的，觸覺傳感器的標(biāo)定和數(shù)據(jù)分析機(jī)制遠(yuǎn)比其它類型傳感器難度大。我國個別觸覺傳感器廠商已能夠生產(chǎn)滿足工業(yè)生產(chǎn)耐久度的陣列式觸覺傳感器產(chǎn)品，并在參數(shù)上處于國際領(lǐng)先。原理分辨力最大動態(tài)檢測范圍通信標(biāo)準(zhǔn)數(shù)采樣率數(shù)字分辨率多維度量測能效比線性程度重復(fù)性遲滯性模組化程度工藝制造一致性溫飄抑制技術(shù)帕西尼感知科技霍爾磁阻效應(yīng)0.01N150N5種2000Hz16bit六維 線性高數(shù)據(jù)重復(fù)性低高高溫度傳感器動態(tài)算法補(bǔ)償GelsightInc光學(xué)0.01N10N60Hz 8bit三維低線性高數(shù)據(jù)重復(fù)性高低中無斯坦福大學(xué)鮑哲南團(tuán)隊0.01N 10Hz 8bit一維非線性低數(shù)據(jù)重復(fù)性高無低算法補(bǔ)償鈦深科技離電式（電容）0.01N10N 50Hz12bit一維非線性中數(shù)據(jù)重復(fù)性中中高有壽命傳感器單元尺寸300萬次5mm2低25mm2低100mm2低100mm2資料來源：帕西尼感知科技，華泰研究免責(zé)聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務(wù)必一起閱讀。機(jī)器人+多物理量傳感器共同驅(qū)動，內(nèi)涵外延拓寬產(chǎn)品矩陣搶抓機(jī)器人發(fā)展機(jī)遇，積極開發(fā)多維力傳感器和扭矩傳感器。公司在深圳設(shè)立機(jī)器人傳感器事業(yè)部，開發(fā)了三維力、六維力等多維力傳感器，可用于機(jī)器手臂運(yùn)動與工作載荷監(jiān)測、曲面研磨拋光、加工中心精雕加工、醫(yī)療設(shè)備精密測控等，具有高精度、高靈敏度、抗偏載能力強(qiáng)、維間耦合小等特點。目前多維力系列產(chǎn)品仍處于小批量試制階段。公司在目前已有的微型、扭矩、多維力等高端力學(xué)傳感器品類基礎(chǔ)上，加快自主研發(fā)，積極尋求與各大機(jī)器人廠商的商務(wù)合作。根據(jù)客戶的不同需求，已經(jīng)進(jìn)行了多款扭矩傳感器、多維力傳感器等產(chǎn)品的送樣和試制。資料來源：上海耐創(chuàng)測試，華泰研究資料來源：鑫精誠傳感器公眾號，華泰研究圍繞“人形機(jī)器人”所涉及的觸覺、視覺傳感器積極尋求投資機(jī)會。到2023年6月底，公司圍繞“人形機(jī)器人”所涉及的觸覺、視覺傳感器積極尋求對外投資機(jī)會，已經(jīng)儲備了若干個技術(shù)壁壘高、市場前景廣的機(jī)器人傳感器種子項目，為下一階段搶抓人形機(jī)器人傳感器領(lǐng)域的發(fā)展機(jī)會做好全方位的準(zhǔn)備。子公司柯軒智能從事智能機(jī)器人研發(fā)、工業(yè)機(jī)器人制造，其自主研發(fā)生產(chǎn)的3D機(jī)器視覺和深度AI學(xué)習(xí)系統(tǒng)可以應(yīng)用在絕大多數(shù)柔性化自動生產(chǎn)線，在協(xié)作機(jī)器人、自動上下料機(jī)器人、無序分揀機(jī)器人、柔性化生產(chǎn)機(jī)器人以及3D檢測等領(lǐng)域有廣泛的案例。3D機(jī)器視覺可自動分析操作對象，生成點云圖，通過深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)，可以不斷調(diào)整機(jī)器人動作路徑，完成替代人工的復(fù)雜生產(chǎn)流程。資料來源：柯軒智能官網(wǎng)，華泰研究資料來源：柯軒智能官網(wǎng)，華泰研究免責(zé)聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務(wù)必一起閱讀。資料來源：柯軒智能官網(wǎng)，華泰研究自主研發(fā)+對外合作+投資布局齊發(fā)力，走向多物理量傳感集團(tuán)。2023年，公司與深圳市光明區(qū)建設(shè)發(fā)展集團(tuán)合作共同打造首期5萬平方米的柯力深圳傳感谷，為公司從單一物理量傳感器企業(yè)向多物理量傳感器企業(yè)轉(zhuǎn)型提供空間場所。公司重點跟進(jìn)和儲備了一批光電傳感器、溫濕度傳感器、高端力學(xué)傳感器技術(shù)，加快從單一物理量傳感器企業(yè)向多物理量傳感器融合的平臺型企業(yè)的轉(zhuǎn)型發(fā)展。具體項目包括：1）光學(xué)傳感器：2023年7月18日，柯力傳感子公司柯力智能完成對立儀科技數(shù)千萬元的戰(zhàn)略投資。深圳立儀科技致力于精密光學(xué)檢測領(lǐng)域的研究和突破，主要產(chǎn)品為光譜共焦位移傳感器及其應(yīng)用配套產(chǎn)品。2023年8月15日，柯力傳感子公司柯力智能完成對灣測技術(shù)的戰(zhàn)略投資，灣測是一家以研發(fā)為核心的高端工業(yè)傳感器創(chuàng)新企業(yè)，主營三維線激光掃描儀、三維結(jié)構(gòu)光相機(jī)、激光位移傳感器。2）電量傳感器：2023年2月24日，柯力傳感與深圳三電、蘇州敏芯微電子簽署合作框架協(xié)議成立由柯力傳感控股的合資公司，共同打造電量傳感器行業(yè)龍頭企業(yè)。深圳三電成立于2007年，是國內(nèi)較早涉足電流電量傳感器研究和量產(chǎn)的廠家之一，產(chǎn)品范圍涵蓋全系列的霍爾電流傳感器、磁調(diào)制電流傳感器、磁通門電流傳感器、光電隔離變送器等，覆蓋電驅(qū)、光伏、軌道交通等應(yīng)用場景。3）光幕傳感器：2023年2月23日，柯力傳感通過股權(quán)受讓方式成為意普興戰(zhàn)略投資者。意普興圍繞著安全光柵、測量光幕、安全繼電器、安全門鎖、激光保護(hù)器、糾偏對中光幕、車輛分離光柵、傳感器件以及在線尺寸自動檢測系統(tǒng)等核心產(chǎn)品及相關(guān)解決方案，與比亞迪、富士康、華為等國內(nèi)外眾多知名企業(yè)建立了長期穩(wěn)定的合作關(guān)系。4）氣體傳感器：柯力傳感目前是馳誠電氣前五大股東。馳誠電氣于2023年2月16日在北交所上市，其主要產(chǎn)品為氣體環(huán)境安全監(jiān)測領(lǐng)域的智能儀器儀表、報警控制系統(tǒng)及配套，以及智能傳感器等。免責(zé)聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務(wù)必一起閱讀。資料來源：立儀科技官網(wǎng)，灣測技術(shù)官網(wǎng)，華泰研究資料來源：意普興科技公司官網(wǎng)，華泰研究資料來源：深圳三電公司官網(wǎng)，華泰研究資料來源：馳誠電氣公司官網(wǎng)，華泰研究寧波、深圳、安徽、鄭州四城聯(lián)動發(fā)展，加快產(chǎn)品、產(chǎn)能擴(kuò)張。公司打造寧波、鄭州、安徽三大制造基地，并加快推進(jìn)在深圳的戰(zhàn)略投資以及產(chǎn)業(yè)園區(qū)建設(shè)，實現(xiàn)柯力集團(tuán)多物理量傳感器融合發(fā)展戰(zhàn)略在大灣區(qū)的落地和高效運(yùn)營。寧波慈城新工廠總面積73000平方，定位為高端制造基地。截止2023年6月底，廠區(qū)主體工程基本完工，計劃于當(dāng)年四季度竣工備案，并局部投入生產(chǎn)。鄭州工廠總面積84500平方，定位于面向北方市場的傳感器及物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)集成制造基地。截止2023年6月底，廠區(qū)主體處于建設(shè)狀態(tài)，計劃于當(dāng)年四季度竣工備案，并于24年一季度投產(chǎn)。寧波、鄭州兩大制造基地的投產(chǎn)使用，有望大幅提升集團(tuán)母公司在應(yīng)變式傳感器和儀表領(lǐng)域的產(chǎn)能規(guī)模，并且為相關(guān)子公司提供新的產(chǎn)能空間。免責(zé)聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務(wù)必一起閱讀。680%60%40%20%0%-20%-40%-60%5432680%60%40%20%0%-20%-40%-60%543210資料來源：柯力傳感公司官網(wǎng)，華泰研究資料來源：柯力傳感公司官網(wǎng)，華泰研究圍繞產(chǎn)品結(jié)構(gòu)調(diào)整和供應(yīng)鏈體系優(yōu)化，降本增效卓有成效。2023年公司重點推進(jìn)高附加值非衡市場（工業(yè)自動化）業(yè)務(wù)、關(guān)注客戶對進(jìn)口替代方面需求。公司23H1在化工行業(yè)稱重控制、實驗設(shè)備、試驗機(jī)械、工程機(jī)械、醫(yī)療行業(yè)、電力設(shè)備等方面?zhèn)鞲衅麂N售取得一定增長，在海工設(shè)備上傳感器訂單增長幅度可觀。從采購端看，集團(tuán)通過采購賦能工具包，持續(xù)優(yōu)化資源渠道實現(xiàn)共享提升管理績效，在采購難點、供應(yīng)渠道開拓、替代物料、共性物料、成本管理等方面及時解決子公司實際存在的困難問題，提升集團(tuán)采購管控能力。在成本管理創(chuàng)新上，通過大宗物料擇機(jī)集中采購、集采融合、替代物料驗證、物料設(shè)計選型、價格鎖定、外購轉(zhuǎn)自制等策略方案，有效減低產(chǎn)品物料成本，提升產(chǎn)品性價比。（億元）直接材料直接人工制造費(fèi)用及其他直接材料同比增長直接人工同比增長制造費(fèi)用同比增長2020202120222019202020212022資料來源：柯力傳感公司公告，華泰研究從集團(tuán)內(nèi)循環(huán)走向產(chǎn)業(yè)大腦，推進(jìn)平臺服務(wù)、應(yīng)用服務(wù)、體系共享。公司牽頭建設(shè)的智能傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)大腦平臺快速推進(jìn)并于2023年1月6日正式上線進(jìn)入運(yùn)營階段。智能傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)大腦以產(chǎn)業(yè)數(shù)據(jù)+能力中心+場景應(yīng)用為核心，構(gòu)建8大業(yè)務(wù)場景，分別是物聯(lián)網(wǎng)解決方案、線上商城、選材之家、工程師社區(qū)、人才之家、云端產(chǎn)業(yè)園、產(chǎn)業(yè)服務(wù)、企業(yè)云臺。截止23年6月底，聚集智能傳感器企業(yè)34673家，入鏈企業(yè)1000+，注冊用戶2500+，與浙江省產(chǎn)業(yè)大腦能力中心集成18個能力組件。下一階段，智能傳感器產(chǎn)業(yè)大腦建設(shè)將聚焦于商業(yè)模式的跑通并且實現(xiàn)盈利和自我造血，從而更好地為企業(yè)產(chǎn)品研發(fā)創(chuàng)新和企業(yè)引進(jìn)專業(yè)人才提供支撐，為傳感器企業(yè)的數(shù)字化轉(zhuǎn)型和企業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同提供保障。免責(zé)聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務(wù)必一起閱讀。圖表55：智能傳感器行業(yè)產(chǎn)業(yè)大腦以產(chǎn)業(yè)數(shù)資料來源：智能傳感器產(chǎn)業(yè)大腦官網(wǎng)，華泰研究免責(zé)聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務(wù)必一起閱讀。應(yīng)變式傳感器：公司應(yīng)變式傳感器主要用于稱重領(lǐng)域，下游應(yīng)用行業(yè)廣泛，跟宏觀經(jīng)濟(jì)周期相關(guān)度較高，考慮到去年受疫情影響營收下滑，我們預(yù)計隨著經(jīng)濟(jì)的緩慢復(fù)蘇，23-25年公司應(yīng)變式傳感器營收增速為15%/20%/20%?？紤]到在去年疫情影響下，傳感器產(chǎn)品毛利率逆勢提升，體現(xiàn)出公司出色的成本控制能力，公司銷售量的不斷增長，規(guī)模效應(yīng)有望顯現(xiàn)，我們預(yù)計毛利率緩慢提升，23-25年毛利率分別為37.5%/37.7%/38%。系統(tǒng)集成產(chǎn)品：基于應(yīng)變式傳感器，公司向下游提供一整套解決方案，隨著經(jīng)濟(jì)的復(fù)蘇和公司物聯(lián)網(wǎng)戰(zhàn)略的推進(jìn)，我們預(yù)計23-25年公司系統(tǒng)集成產(chǎn)品營收增速快于傳感器，分別為20%/25%/25%。考慮到公司出色的成本控制能力和去年疫情承壓背景下毛利率仍能達(dá)到39.28%，隨著線下經(jīng)濟(jì)的不斷復(fù)蘇和規(guī)模效應(yīng)的顯現(xiàn)，我們預(yù)計毛利率緩慢提升，23-25年毛利率分別為39.5%/39.7%/40%。儀表：儀表主要為與應(yīng)變式傳感器和系統(tǒng)集成產(chǎn)品配套的稱重儀表，同樣受益于公司物聯(lián)網(wǎng)戰(zhàn)略的推進(jìn)，我們預(yù)計23-25年公司儀表產(chǎn)品營收增速為20%/25%/25%?？紤]到公司出色的成本控制能力和去年疫情承壓背景下毛利率仍能達(dá)到44.41%，未來隨著銷售量的不斷增長，規(guī)模效應(yīng)有望顯現(xiàn)，我們預(yù)計23-25年毛利率分別為44.5%/44.7%/45%。干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)：考慮到地產(chǎn)行業(yè)政策的不斷放松，我們預(yù)計23-25年公司干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)產(chǎn)品營收增速為5%/10%/10%。但考慮到地產(chǎn)需求復(fù)蘇仍需時間，我們預(yù)計23年公司毛利率承壓，后續(xù)緩慢恢復(fù)，23-25年毛利率分別為29%/29.5%/30%。附件及其他：附件及其他主要為上述業(yè)務(wù)的零部件，考慮經(jīng)濟(jì)復(fù)蘇后設(shè)備維修替換等需求，我們預(yù)計23-25年公司附件及其他產(chǎn)品營收增速為20%/30%/30%?？紤]到公司出色的成本控制能力和去年疫情承壓背景下毛利率仍能達(dá)到44.52%，未來隨著銷售量的不斷增長，規(guī)模效應(yīng)有望顯現(xiàn)，我們預(yù)計毛利率緩慢提升，23-25年毛利率分別為44.7%/44.9%/45.2%。其他業(yè)務(wù)：我們預(yù)計23-25年公司其他業(yè)務(wù)營收增速為15%/20%/20%。考慮到公司出色的成本控制能力和去年疫情承壓背景下毛利率仍能達(dá)到75%，在規(guī)模效應(yīng)和成本管控下，我們預(yù)計23-25年其他業(yè)務(wù)毛利率為75.2%/75.4%/75.7%。考慮到公司在下游需求不足下優(yōu)秀的成本控制能力，隨著經(jīng)濟(jì)的復(fù)蘇，公司營收規(guī)模的逐步增長，規(guī)模效應(yīng)有望顯現(xiàn)。因此我們預(yù)計公司23-25年銷售費(fèi)用率為5%/4.5%/4%；管0.94%/0.89%/0.77%。綜上所述，我們預(yù)計公司23-25年營收為12.38/15.16/18.58億元，營收增速為16.77%/22.43%/22.56%，歸母凈利潤為3.08/3.77/4.69億元，歸母凈利潤增速為18.51%/22.20%/24.40%。免責(zé)聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務(wù)必一起閱讀。百萬元2018A2019A2020A2021A2022A2023E2024E2025E總收入709.42740.46835.361,031.131,060.501,238.321,516.131,858.20應(yīng)變式傳感器465.14468.39517.99581.97554.47637.64765.17918.20系統(tǒng)集成產(chǎn)品111.11143.14157.28265.60210.39252.47315.59394.48儀表65.7669.9875.2481.47102.13122.56153.20191.49干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)30.8437.3540.6743.2528.8630.3033.3336.67附件及其他22.6321.6020.2421.49120.15144.18187.43243.66其他業(yè)務(wù)13.9423.9537.3544.5051.1861.4173.69總收入增速4.38%12.82%23.44%2.85%16.77%22.43%22.56%應(yīng)變式傳感器0.70%10.59%12.35%-4.73%15.00%20.00%20.00%系統(tǒng)集成產(chǎn)品28.83%9.88%68.87%-20.79%20.00%25.00%25.00%儀表6.42%7.52%8.28%25.36%20.00%25.00%25.00%干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)21.11%8.89%6.34%-33.27%5.00%10.00%10.00%附件及其他-4.55%-6.30%6.18%459.10%20.00%30.00%30.00%其他業(yè)務(wù)55.95%19.14%15.00%20.00%20.00%毛利率42.66%42.83%43.85%41.57%40.24%40.79%41.06%41.43%應(yīng)變式傳感器36.72%37.17%34.03%33.28%37.29%37.50%37.70%38.00%系統(tǒng)集成產(chǎn)品50.78%58.96%51.99%43.18%39.28%39.50%39.70%40.00%儀表41.16%41.54%42.82%30.33%44.41%44.50%44.70%45.00%干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)52.62%58.86%57.00%56.81%29.70%29.00%29.50%30.00%附件及其他51.56%44.33%59.74%43.80%44.52%44.70%44.90%45.20%其他業(yè)務(wù)79.70%75.79%74.78%75.00%75.20%75.40%75.70%期間費(fèi)用率21.05%20.57%12.91%16.92%21.46%20.44%18.89%17.27%銷售費(fèi)用率8.00%7.60%4.61%5.12%5.41%5.00%4.50%4.00%管理費(fèi)用率8.14%8.46%7.29%6.38%7.06%6.50%6.00%5.50%研發(fā)費(fèi)用率5.10%5.36%5.61%5.78%8.01%8.00%7.50%7.00%財務(wù)費(fèi)用率-0.19%-0.85%-4.61%-0.36%0.98%0.94%0.89%0.77%歸母凈利潤140.82183.09220.05251.24260.24308.41376.87468.83yoy29.67%30.02%20.19%14.17%3.58%18.51%22.20%24.40%資料來源：華泰研究預(yù)測首次覆蓋，給予“買入”評級。由于沒有其他應(yīng)變式傳感器上市公司，我們選擇同在傳感器行業(yè)中的光柵編碼器公司【奧普光電】、氣體傳感器公司【漢威科技】、氣體傳感器公司【四方光電】、車用傳感器企業(yè)【蘇奧傳感】作為同類可比公司，參考同類可比公司2024年P(guān)E均值23x，考慮到公司積極轉(zhuǎn)型平臺化企業(yè)并布局機(jī)器人力/觸覺傳感器領(lǐng)域，我們給予公司2024PE28x，對應(yīng)目標(biāo)價為37.24元。首次覆蓋，給予“買入”評級。股價市值EPS證券代碼證券簡稱（億元）20222023E2024E2025E20222023E2024E2025E002338CH奧普光電35.9986.380.340.781.111.54463323300007CH漢威科技16.8655.010.851.071.061.3920688665CH四方光電74.7552.332.082.984.446.183625300507CH蘇奧傳感5.8546.300.350.180.21-3327-可比公司估值均值0.901.251.703.04453023603662CH柯力傳感31.9390.200.921.091.331.66352924注：柯力傳感盈利預(yù)測來自華泰機(jī)械團(tuán)隊，數(shù)據(jù)截至2023年9月24日。資料來源：Wind，華泰研究預(yù)測免責(zé)聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務(wù)必一起閱讀。(人民幣)30x25x20x15x10x-----柯力傳感4131200Sep-20Mar-21Sep-21Mar-22Sep-22Mar-23資料來源：Wind、華泰研究(人民幣)4.7x3.9x3.2x2.4x1.6x-----柯力傳感4332210Sep-20Mar-21Sep-21Mar-22Sep-22Mar-23資料來源：Wind、華泰研究人形發(fā)展不及預(yù)期：目前人形機(jī)器人成本較為昂貴，若未來其產(chǎn)業(yè)化發(fā)展不及預(yù)期，可能會影響供應(yīng)鏈企業(yè)盈利能力。力傳感方案發(fā)生變化：人形機(jī)器人力控和力傳感的方案仍在更新迭代，六維力傳感器能否降本成功并在機(jī)器人上廣泛應(yīng)用不確定。對外投資不及預(yù)期：對外投資及為公司走向多物理量傳感器平臺型企業(yè)的重要途徑，若對外投資進(jìn)度不及預(yù)期可能會影響公司長期發(fā)展。免責(zé)聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務(wù)必一起閱讀。資產(chǎn)負(fù)債表會計年度(人民幣百萬)202120222023E2024E2025E流動資產(chǎn)2,0692,3932,8303,3773,990現(xiàn)金206.81100.95462.96662.271,105應(yīng)收賬款228.23262.54310.52391.09468.82其他應(yīng)收賬款12.5813.4316.9420.2425.33預(yù)付賬款35.3547.3949.2269.0775.91存貨284.76425.47396.17605.18614.45其他流動資產(chǎn)1,3011,5431,5941,6291,701非流動資產(chǎn)930.481,1461,2821,4731,680長期投資24.5723.2323.0222.8222.61固定投資368.55409.08450.20520.68600.69無形資產(chǎn)103.81205.27218.97236.04257.70其他非流動資產(chǎn)433.55508.82589.92693.81799.43資產(chǎn)總計2,9993,5394,1124,8505,671流動負(fù)債851.391,1031,4401,7772,098短期借款298.10531.95800.001,0001,200應(yīng)付賬款123.85164.13169.03237.00257.54其他流動負(fù)債429.44407.26470.83539.99640.96非流動負(fù)債29.8126.1126.1126.1126.11長期借款0.000.000.000.000.00其他非流動負(fù)債29.8126.1126.1126.1126.11負(fù)債合計881.201,1291,4661,8032,125少數(shù)股東權(quán)益22.08115.75135.44159.49189.42股本234.02283.00282.50282.50282.50資本公積831.04801.16801.16801.16801.16留存公積1,0311,2151,5431,9442,443歸屬母公司股東權(quán)益2,0962,2942,5112,8883,357負(fù)債和股東權(quán)益2,9993,5394,1124,8505,671現(xiàn)金流量表會計年度(人民幣百萬)202120222023E2024E2025E經(jīng)營活動現(xiàn)金202.24177.23333.31210.58487.84凈利潤256.17275.59328.10400.92498.75折舊攤銷52.4870.3157.0270.4087.50財務(wù)費(fèi)用(3.67)10.4211.6813.4414.23投資損失(47.13)(45.30)(45.30)(45.30)(45.30)營運(yùn)資金變動(72.97)(126.34)0.32(210.39)(48.83)其他經(jīng)營現(xiàn)金17.36(7.46)(18.50)(18.50)(18.50)投資活動現(xiàn)金(255.06)(368.81)(128.92)(197.83)(230.78)資本支出(171.30)(215.09)(115.39)(159.63)(192.00)長期投資(130.67)(148.47)1其他投資現(xiàn)金46.91(5.24)(13.74)(38.41)(38.98)籌資活動現(xiàn)金154.7981.45157.63186.56185.77短期借款210.24233.85268.05200.00200.00長期借款0.000.000.000.000.00普通股增加66.8648.970.000.000.00資本公積增加(66.86)(29.89)0.000.000.00其他籌資現(xiàn)金(55.44)(171.48)(110.42)(13.44)(14.23)現(xiàn)金凈增加額100.83(108.25)362.02199.31442.83資料來源：公司公告、華泰研究預(yù)測利潤表會計年度(人民幣百萬)202120222023E2024E2025E營業(yè)收入1,0311,0611,2381,5161,858營業(yè)成本636.12633.80733.23893.601,088營業(yè)稅金及附加10.271