《KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用》 教案3.2 KEBA工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件與接線(xiàn)

第17頁(yè)共17頁(yè)KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用教案學(xué)科KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用課題KEBA工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件與接線(xiàn)教學(xué)目的及要求：1.掌握示教器配置管理菜單的操作2.掌握示教器變量管理菜單的操作；3.掌握示教器項(xiàng)目管理菜單的操作；4.掌握示教器程序管理菜單的操作；5.掌握示教器坐標(biāo)顯示菜單的操作；6.掌握示教器信息報(bào)告管理菜單的操作。教學(xué)重點(diǎn)：1.示教器項(xiàng)目管理菜單的操作；2.示教器程序管理菜單的操作；教學(xué)難點(diǎn)：1.示教器變量管理菜單的操作；2.示教器程序管理菜單的操作；實(shí)驗(yàn)儀器及教具：多媒體網(wǎng)絡(luò)教學(xué)平臺(tái)、KEBA控制器、示教器

教學(xué)過(guò)程備注一、教學(xué)導(dǎo)入（約2分鐘）回顧上次的課程知識(shí)介紹本次課程安排；介紹課程的重難點(diǎn)知識(shí)內(nèi)容；二、主要內(nèi)容（約35分鐘）、控制器硬件介紹（約35分鐘）1.示教器配置管理菜單的操作2.示教器變量管理菜單的操作；3.示教器項(xiàng)目管理菜單的操作；4.示教器程序管理菜單的操作；5.示教器坐標(biāo)顯示菜單的操作；6.示教器信息報(bào)告管理菜單的操作。三、本節(jié)小結(jié)（約2分鐘）四、布置作業(yè)及其它（約1分鐘）課后作業(yè)：無(wú)續(xù)頁(yè)一、配置管理操作配置管理菜單的基本操作內(nèi)容介紹如下。1.

維護(hù)1）設(shè)置:（1）用戶(hù)登錄與退出（2）語(yǔ)言切換（3）日期和時(shí)間設(shè)定、鎖屏（4）控制權(quán)設(shè)定2）用戶(hù):用戶(hù)界面顯示當(dāng)前連接的登錄用戶(hù)，包括其IP地址、等級(jí)和是否有寫(xiě)入權(quán)限。3）管理:只有登錄用戶(hù)為管理員時(shí)才能打開(kāi)管理界面，可以管理用戶(hù)組，對(duì)用戶(hù)進(jìn)行創(chuàng)建、編輯和刪除等操作。4）版本:版本界面顯示控制器、手持設(shè)備和工具使用的版本信息。5）信息:在信息界面中單擊“HMI重啟”按鈕可重啟示教器；單擊“重啟”按鈕可重啟控制系統(tǒng)；單擊“生成”按鈕可生成PLC狀態(tài)報(bào)告（存儲(chǔ)在CF卡中）和人機(jī)界面報(bào)告（存儲(chǔ)在示教器中）；單擊“輸出”按鈕可以將用戶(hù)生成的狀態(tài)報(bào)告輸出到插在控制器或示教器上的USB存儲(chǔ)設(shè)備中。單擊“生成”按鈕時(shí)會(huì)打開(kāi)一個(gè)選擇對(duì)話(huà)框，選擇是否創(chuàng)建狀態(tài)報(bào)告；單擊“輸出”按鈕時(shí)會(huì)打開(kāi)一個(gè)選擇對(duì)話(huà)框，選擇輸出路徑是控制器或示教器；用戶(hù)創(chuàng)建的截圖可通過(guò)人機(jī)界面報(bào)告輸出。6）網(wǎng)絡(luò):網(wǎng)絡(luò)界面顯示示教器和控制器的IP地址.2.

輸入/輸出監(jiān)測(cè)如圖所示，單擊“Menu”菜單按鍵→“配置管理”→“輸入輸出監(jiān)測(cè)”，進(jìn)入輸入/輸出監(jiān)測(cè)菜單。1—單擊“Menu”菜單按鍵；2—單擊選擇“配置管理”；3-單擊打開(kāi)“輸入輸出監(jiān)測(cè)”圖輸入/輸出監(jiān)測(cè)菜單如下圖所示，輸入/輸出監(jiān)測(cè)界面顯示系統(tǒng)的硬件I/O配置以及I/O信號(hào)的狀態(tài)。勾選想要查看的硬件，單擊“詳細(xì)”按鈕即可查看到該硬件的I/O信號(hào)狀態(tài)；在詳細(xì)界面中單擊DO信號(hào)還可對(duì)其進(jìn)行強(qiáng)制使能輸出操作，單擊“概覽”按鈕即可返回硬件概覽。二、變量管理操作變量管理菜單的基本操作內(nèi)容介紹如下。1.

變量監(jiān)測(cè)如圖所示，單擊“Menu”菜單按鍵→“變量管理”→“變量監(jiān)測(cè)”，進(jìn)入變量監(jiān)測(cè)菜單。1—單擊“Menu”菜單按鍵；2—單擊選擇“變量管理”；3—單擊打開(kāi)“變量監(jiān)測(cè)”2.

位置如圖所示，單擊“Menu”菜單按鍵→“變量管理”→“位置”，進(jìn)入位置菜單。1—單擊“Menu”菜單按鍵；2—單擊選擇“變量管理”；3—單擊打開(kāi)“位置”三、項(xiàng)目管理操作項(xiàng)目管理菜單的基本操作內(nèi)容介紹如下。1.

項(xiàng)目如下圖所示，單擊“Menu”菜單按鍵→“項(xiàng)目管理”→“項(xiàng)目”，進(jìn)入項(xiàng)目菜單。如下圖所示，項(xiàng)目界面顯示系統(tǒng)中的項(xiàng)目和程序，單擊“+”按鈕可展開(kāi)項(xiàng)目列表，每個(gè)項(xiàng)目下可包含多個(gè)程序。選中一個(gè)程序后，單擊底部的“加載”按鈕，加載程序；單擊“打開(kāi)”按鈕，可打開(kāi)已被加載的程序；單擊“終止”按鈕，可退出程序的加載狀態(tài)。需要注意的是，程序在被加載的狀態(tài)下打開(kāi)才可以示教、編程和運(yùn)行；在未被加載的狀態(tài)下打開(kāi)只能瀏覽。在同一項(xiàng)目中可加載多個(gè)程序，但不同項(xiàng)目中的程序不能同時(shí)加載?！靶畔ⅰ卑粹o可顯示當(dāng)前選中程序的名稱(chēng)、創(chuàng)建日期和修改日期?！八⑿隆卑粹o可對(duì)項(xiàng)目和程序進(jìn)行相關(guān)的更新?！拔募卑粹o可對(duì)項(xiàng)目或程序進(jìn)行新建、刪除、重命名、剪切、復(fù)制、輸入、輸出等操作。2.

執(zhí)行如下圖所示，單擊“Menu”菜單按鍵→“項(xiàng)目管理”→“執(zhí)行”，進(jìn)入執(zhí)行菜單。如下圖所示，執(zhí)行界面顯示已被加載的程序的運(yùn)行狀態(tài)和運(yùn)行模式。四、程序管理操作如下圖所示，單擊“Menu”菜單按鍵→“程序管理”，進(jìn)入程序菜單。1.

程序界面如下圖所示，程序界面顯示打開(kāi)的程序，用戶(hù)可在此界面中進(jìn)行指令編程和運(yùn)行。當(dāng)程序在已被加載的狀態(tài)下打開(kāi)時(shí)，此界面背景為白色；當(dāng)程序在未被加載的狀態(tài)下打開(kāi)時(shí)，此界面背景為灰色。單擊底部的第一個(gè)“編輯”按鈕，可對(duì)光標(biāo)選中指令進(jìn)行參數(shù)編輯；單擊“新建”按鈕，可新建指令；單擊“設(shè)置PC”按鈕，可將程序指針指向光標(biāo)位置，并且下一個(gè)指令從光標(biāo)處開(kāi)始，該按鈕只有在程序被加載的時(shí)候激活；單擊第二個(gè)“編輯”按鈕，可對(duì)指令進(jìn)行剪切、復(fù)制、刪除等按鈕；單擊“高級(jí)”按鈕，可彈出鍵盤(pán)、添加注釋等。2.

新建指令如圖所示，將光標(biāo)移動(dòng)至需要添加指令的位置，單擊底部的“新建”按鈕，在打開(kāi)的指令庫(kù)中選擇需要添加的指令。3.

指令編輯和示教如圖所示，光標(biāo)所指的第一行是一條PTP運(yùn)動(dòng)指令，單擊底部的第一個(gè)“編輯”按鈕，在打開(kāi)的指令編輯頁(yè)面中編輯指令參數(shù)或示教位置。phome是這條PTP運(yùn)動(dòng)指令使用到的位置變量，單擊“+”按鈕展開(kāi)該位置變量的參數(shù)，用戶(hù)可選擇直接輸入a1至a6的參數(shù)，或者把機(jī)器人移動(dòng)到期望到達(dá)的位置后單擊底部的“示教”按鈕，a1至a6便會(huì)自動(dòng)記錄當(dāng)前位置參數(shù)。若用戶(hù)不想在這條PTP指令中使用phome位置變量，可單擊底部的“變量”按鈕新建一個(gè)位置變量。五、坐標(biāo)顯示操作坐標(biāo)顯示菜單的基本操作內(nèi)容介紹如下。1.

位置如圖所示，單擊“Menu”菜單按鍵→“坐標(biāo)顯示”→“位置”，進(jìn)入位置菜單。2.

工具手對(duì)齊如圖所示，單擊“Menu”菜單按鍵→“坐標(biāo)顯示”→“工具手對(duì)齊”，進(jìn)入工具手對(duì)齊菜單。如下圖所示，在手動(dòng)操作模式下，選擇工具手對(duì)齊方式，按住使能鍵，單擊底部的“啟動(dòng)”按鈕，點(diǎn)動(dòng)