KEBA工業(yè)機器人應(yīng)用工程師（L1）理論考試卷及答案(A卷)

第第頁KEBA工業(yè)機器人應(yīng)用工程師（L1）理論考試卷(A卷)姓名單位身份證號得分一、試題分值：20分二、考核形式：筆試三、考核內(nèi)容（一）選擇題（共5題，每題1分，共5分）下列圖形中，哪個圖所表示的機器人是并聯(lián)機器人（D）ABCD控制器ETHERNET0口IP地址設(shè)置為192.168.101.100，要把控制器和PC連接起來，需要把PC以太網(wǎng)口IP地址設(shè)置為以下哪個？（C）A.192.168.100.101。B.192.168.100.100。C.192.168.101.200。D.192.168.1.100。當(dāng)操作模式切換到自動運行模式時，給機器人上電的按鍵是（A）A.“PWR”鍵B.“Start”鍵C.“Stop”鍵D.“Step”鍵機器人的外圍設(shè)備不包括如下哪個選項（C）A.機器人行走軸B.變位機C.機器人控制器D.機器人工具以下描述不正確的是（B）A.WaitIsFinished指令用于同步機器人的運動以及程序執(zhí)行。B.機器人的軌跡運行速度只與動態(tài)倍率參數(shù)有關(guān)。C.Stop指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。D.運動逼近指令參數(shù)影響編程位置附近的路徑行為。（二）填空題（共5題，每空1分，共10分）根據(jù)工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機器人可以分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。機器人TCP末端做整圓運動，圓弧運動的起始位置是上一個運動指令的目標(biāo)位置或者當(dāng)前機器人的TCP位置（注：其中TCP寫成ToolCenterPoint或工具中心點均可）。機器人工作站中的所有參考坐標(biāo)系都是基于世界坐標(biāo)系來進(jìn)行描述和表達(dá)的。工具坐標(biāo)系是一個直角（笛卡爾）坐標(biāo)系，其原點在工具上，工具坐標(biāo)系總是隨著工具的移動而移動。KEBA機器人控制器必須插入相應(yīng)的CF存儲卡（注：寫CF卡也可）后才能運行相應(yīng)的應(yīng)用程序。對于6關(guān)節(jié)機器人的本體，J1（肩部）、J2（大臂）、J3（小臂）的運動主要改變機器人的位置，稱為basejoints（基本關(guān)節(jié)）；J4、J5、J6（腕部）的運動主要改變機器人的方向（姿態(tài)），稱為wristjoints（腕關(guān)節(jié)）。在工業(yè)機器人的實際應(yīng)用過程中，對機器人進(jìn)行現(xiàn)場編程調(diào)試、運動控制等操作時都會使用手持式編程器，機器人手持式編程器常被稱為示教器。（三）判斷題（共5題，每題1分，共5分）CF存儲卡能作為移動存儲媒介使用。（x）使用StopRobot指令后，機器人運動和程序運行都將停止。（x）vel，acc，dec，jerk這4個參數(shù)分別表示在自動運行模式下TCP的速度，加速度，減速度和加加速度。（√）在Jog模式下，點動坐標(biāo)的A、B、C分別代表繞X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)（√）KEBA控制系統(tǒng)同時允許多臺設(shè)備獲取控制權(quán)。（x）

KEBA工業(yè)機器人應(yīng)用工程師（L1）技能考試卷(A卷)姓名單位身份證號得分一、試題分值：80分二、考核形式：上機操作三、考核要求序號考核項目考核要求分值得分1軌跡規(guī)劃編程創(chuàng)建項目和程序名稱正確1抓取膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4膠槍工具坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確6軌跡規(guī)劃，指令使用正確，逼近參數(shù)設(shè)置正確，位置示教正確6放置膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項目（project）輸出操作和保存正確12簡單碼垛編程創(chuàng)建項目和程序名稱正確1工具坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確2參考坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確5抓取真空吸盤工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取姿態(tài)不正確，扣除2分）4從傳送帶吸取盒子流程，指令使用正確，位置示教正確5把盒子碼到托盤的流程功能完成9把托盤上的盒子進(jìn)行拆垛流程功能完成8把拆垛出來的盒子碼到指定的位置或者形狀的流程功能完成9放置真空吸盤工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項目（project）輸出操作和保存正確1實現(xiàn)功能的基礎(chǔ)上，程序結(jié)構(gòu)清晰，各功能模塊完整，程序指令簡潔無冗余53安全操作規(guī)范設(shè)備使用操作安全、正確，安全用電等安全操作規(guī)范5合計80注：若考生嚴(yán)重違反安全操作規(guī)范，造成人員傷害或設(shè)備損壞，則應(yīng)及時終止其考試，考生考試成績記為零分。四、考核內(nèi)容（一）軌跡規(guī)劃編程創(chuàng)建項目“Path”和主程序“main”；使用膠槍工具進(jìn)行矩形軌跡規(guī)劃編程：抓取膠槍工具；為膠槍工具設(shè)置工具坐標(biāo)系；讓膠槍沿著工作臺上所示的①②=3\*GB3③=4\*GB3④①運行一個完整的閉合等腰梯形軌跡（在scope模型中，等腰梯形軌跡四個頂點位置如下圖所示），在矩形的第②個點加入絕對逼近參數(shù)（posDist參數(shù)設(shè)置為50），在矩形的第=3\*GB3③個點加入相對逼近參數(shù)（相對逼近值設(shè)置為50）。軌跡規(guī)劃完成后，將膠槍工具釋放回原位；程序調(diào)試運行無誤后，把項目輸出存放在D盤。（二）簡單碼垛拆垛編程已知真空吸盤工具的高度為30mm，傳送帶上的盒子長200mm、寬100mm、高55mm。創(chuàng)建項目“Pallet1”和主程序main（其他子程序名可自定義）；根據(jù)已知的真空吸盤工具高度創(chuàng)建工具坐標(biāo)系“tVacuum”；以托盤上表面上的任意端點為原點創(chuàng)建參考坐標(biāo)系“Works”，所創(chuàng)建的參考坐標(biāo)系的XYZ方向與世界坐標(biāo)系的XYZ方向一致；使用新建的工具坐標(biāo)系“tVacuum”和參考坐標(biāo)系“Works”為參照，用到簡單碼垛指令編程，使盒子在托盤上