工業(yè)機器人機械裝調與電氣控制 習題及答案 ch07 工業(yè)機器人常見故障分析及精度檢測方法

單元7工業(yè)機器人常見故障分析及精度檢測方法簡答題

1.工業(yè)機器人常見的故障及排除辦法有哪些?

機器人常見的故障有：①發(fā)生故障，直到修理完畢才能運行的故障。②發(fā)生故障，放置一段時間后又可以恢復運行的故障。③即使發(fā)生故障，只要關閉電源后再重新上電則又可以運行的故障。④即使發(fā)生故障，立即就可以再次運行的故障。⑤非機器人本身，而是系統(tǒng)側的故障導致機器人異常動作的故障。⑥因機器人側的故障，導致系統(tǒng)側異常動作的故障。機器人動作、運轉發(fā)生某種異常時，如果不是控制裝置出現異常，就應考慮是因機械部件損壞所導致的異常。為了迅速排除故障，首先需要明確掌握異常的現象，并判斷是由于什么部件出現問題而導致的異常。第1步初步判斷是哪一個軸部位出現了異常首先要了解是哪一個軸部位出現異?，F象。如果沒有明顯異常動作而難以判斷時，應對有無發(fā)出異常聲音的部位、有無異常發(fā)熱的部位、有無出現間隙的部位等情況進行調查。第2步判斷哪一個部件有損壞情況判明發(fā)生異常的軸后，應調查哪一個部件是導致異常發(fā)生的原因。第3步問題部件的處理下面介紹減速器和電機的檢查及常見故障的處理方法。減速器損壞時會產生振動、異常聲音。此時，會妨礙正常運轉，導致過載、偏差異常，出現異常發(fā)熱現象。此外，還會出現完全無法動作及位置偏差。①檢查方法。檢查潤滑脂中鐵粉量：潤滑脂中的鐵粉量增加濃度約在1×103以上時則有內部破損的可能性。每運轉5000h或每隔1年(裝卸用途時則為每運轉2500h或每隔半年),應測量減速器的潤滑脂中鐵粉的濃度，超出標準值時，有必要更換潤滑脂或減速器。檢查減速器溫度：溫度較通常運轉上升10℃時基本可判斷減速器已損壞。②處理方法。更換減速器。2.工業(yè)機器人性能測試方法有哪些?

說明的測量法工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器是規(guī)則的立方體或者球體。測試系統(tǒng)的測試支架上安裝有6個接觸式或非接觸式位移傳感器。機器人從基準位置按基座坐標系的X、Y或Z方向進行運動，逼近或者接觸位移傳感器。由位移傳感器檢測到的數值進行計算，便可得到末端指執(zhí)行器的測試位姿。采用標準的機械梁或激光束作為參考標準，在機器人的末端執(zhí)行器上裝有傳感器，當機行器沿機械梁或激光束運行時，即可得到兩者間之間的距離偏差值，從而計算出位和重復性。距離)用激光跟蹤儀瞄準機器人末端執(zhí)行器上的靶球，當機器人運動時，激光跟蹤儀跟蹤測量，即可得到距離數據，從而計算出位姿或者軌跡準確度和重復性。(距離-方位角)機器人的腕部安裝有反射器作為目標，用具有跟蹤系統(tǒng)的激光干涉儀瞄準機器人的目標距離數值和兩個軸的方位角數值，由此計算出機器人的位置和姿態(tài)。角-方位角)在機器人腕部安裝反射器，兩套兩軸光學掃描器對其進行掃描，即可得到兩組方位角的得到機器人的位置。機器人的腕部安裝有光筆，當機器人的端部在一套圖形輸入板的板面上運行時，就能觀行的X-Y、Y-Z、Z-X的坐標值。3.使用百分比表檢測裝置檢測工業(yè)機器人的重復定位精度的步驟分為哪幾步?

(1)選取機器人工作范圍內的典型工況(見圖7-16)下使用的一段長度200～300mm。機器人重復定位精度測試典型工況(2)對機器人編寫一段小程序。①以世界坐標系設定機器人運動的起點②機器人以工作速度往前走200mm或300mm。③停住3s。(便于觀察百分表)④返回起點。⑤重復上述步驟共7次。(3)手動運行機器人測試小程序，確認程序無誤。(4)