工業(yè)機器人基礎及應用 課件 ch02 認知ABB工業(yè)機器人

認知ABB工業(yè)機器人第二章工業(yè)機器人基礎及應用高等院校公共課系列精品教材認知ABB工業(yè)機器人ABB于1969年售出世界上第一臺噴涂機器人，1974年又發(fā)明了世界上第一臺工業(yè)機器人，擁有當今種類最多、最全面的機器人產(chǎn)品、技術和服務，ABB公司同時又是世界上機器人裝機量較大的公司之一。認知ABB工業(yè)機器人ABB部分工業(yè)機器人的型號及參數(shù)介紹如下：IRB140:體積小，承載量較小，最大承載量為5kg，常用于焊接。IRB1400:承載量較小，最大承載量為5kg，常用于焊接。IRB2400:承載量較小，最大承載量為16kg，常用于焊接。IRB4400:承載量較大，最大承載量為60kg，常用于搬運或大范圍焊接。IRB640:4軸機器人，最大承載量為160kg，常用于碼垛。IRRB6400:承載量較大，最大承載量為250kg，常用于搬運或點焊。IRB340:承載量很小，最大承載量為1kg，速度極快，常用于取件。RB7600:承載量很大，最大承載量為500kg，常用于汽車工業(yè)。IRB540/580:承載量較小，防爆性很好，噴涂專用。IRB120:體積小，質量小（質量僅為25kg)，最大承載量為3kg，可用于物料的搬運及裝配。認知ABB工業(yè)機器人工業(yè)機器人一般由機械本體、控制器和示教器組成。認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的機械本體1IRB120是ABBRobotics最新一代6軸工業(yè)機器人中的一員，質量為25kg,有效載荷達3kg,機器人觸及范圍達058m采用了開放式結構，特別適合于靈活應用，并且可以與外部系統(tǒng)進行廣泛通信。認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的機械本體1軸1的最小轉動半徑R1=121mm，軸3的最小轉動半徑R3=147mm，軸4的最小轉動半徑R=70mm。IRB120工業(yè)機器人本體尺寸認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的機械本體1工業(yè)機器人轉動半徑工業(yè)機器人各軸運動范圍認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的控制器2IRB120工業(yè)機器人配備了RC5控制器，IRC5控制器包含移動和控制機器人的所有必要功能。標準RC5控制器包含一個機柜(SingleCainetController)，控制器也可包含兩個機柜(DualCabinetController)。認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的控制器2控制器包含兩個模塊，即ControlModule和DriveModule。ControlModule包含所有的電子控制裝置，如主機、I/O電路板和閃存。ControlModule運行操縱機器人所需的所有軟件。DriveModule包含為機器人電動機供電的所有電源設備。IRC5DriveModule最多可包含9個驅動單元，它能處理6根內軸及2根普通軸或附加軸，具體情況取決于機器人的型號。認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的控制器2IRC5控制柜的所有組件都在一個小機柜中，其主要組成如下。認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的控制器21）控制柜的按鈕和開關2）控制柜上的接口認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的控制器23）IRC5主驅動單元4）IRC5控制器I/O系統(tǒng)用于驅動機器人各關節(jié)的電動機運動?？梢暂p松地實現(xiàn)與周邊設備的通信。認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的控制器25）IRC5控制器主板用于完成機器人運動的插補運算、正解運算、狀態(tài)監(jiān)控、實時運動控制等功能。認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的示教器3FlexPendant示教器(示教器，有時也稱為TPU或教導器裝置)是一種手持式操作裝置，它是操作者與機器人進行交換的接口，用于執(zhí)行與操縱機器人系統(tǒng)有關的許多任務:運行程序、使操縱桿微動、修改機器人程序等。FlexPendant可在惡劣的工業(yè)環(huán)境下持續(xù)運作。其觸摸屏易于清潔，且防水、防油。FlexPendant由硬件和軟件組成，其本身就是一成套完整的計算機。FlexPendant通過集成電纜和連接器、控制器連接。認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的示教器3FlexPendant示教器的主要組成部分01操縱桿使用操縱桿可移動機器人。02USB端口將存儲器連接到USB端口以讀取或保存文件。03觸摸筆觸摸筆隨FexPendant

提供，放在FexPendant的背面。拉小手柄可以松開筆。使用FexPendant

時用觸摸筆觸摸屏。認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的示教器304重置按鈕按重置按鈕會重置FlexPendant，而不是重置控制器系統(tǒng)。05硬件按鈕FlexPendant上有專用的硬件按鈕，A~D為預設按鈕，用戶可將設定的功能指定給這4個按鈕。E為選擇機械單元按鈕。F為切換運動模式按鈕，可選擇為重定向或線性。G為切換運動模式按鈕，可選軸1~3或軸4~6。H為切換增量按鈕，可設置操縱桿移動機器人的速度。J為StepBackward步退)按鈕，按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令。K為Start(啟動)按鈕，按下此按鈕，程序開始執(zhí)行。L為StepForward(步進)按鈕，按下此按鈕，可使程序前進至下一條指令。M為Stop(停止)按鈕，按下此按鈕，程序停止執(zhí)行。認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的示教器3操作FlexPendant時，必須先按下使能鍵。手持該設備時，慣用右手者可用左手持設備，右手在觸摸屏上執(zhí)行操作。而慣用左手者可以輕松通過將顯示器旋轉180，使用左手持設備。認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的示教器3FlexPendant的觸摸屏界面認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的示教器3（1）ABB菜單。單擊ABB菜單后，將出現(xiàn)以下幾個項目：BackupandRestore(備份與恢復)。Calibration(校準)。ControlPanel(控制面板)。EventLog《事件日志)。FlexPendantExplorer(FlexPendant資源管理器)。系統(tǒng)信息。HotEdit。輸入和輸出。微動控制。ProductionWindow(運行時窗口)。ProgramEditor(程序編輯器)。ProgramData(程序數(shù)據(jù))。認知ABB工業(yè)機器人IRB120工業(yè)機器人的示教器3（2）操作員窗口。操作員窗口顯示來自機器人程序的消息。（3）狀態(tài)欄。狀態(tài)欄顯示與系統(tǒng)狀態(tài)有關的重要信息，如操作模式、電動機