松下伺服器接線總結(jié)

松下伺服電機接線總結(jié)伺服驅(qū)動器型號：MDDHT5540伺服電機型號：MSME152G1H運動控制卡型號：PCI-12401、主電路工作原理：按下空氣開關(guān)MCCB后，控制電路L1C、L2C先得電。此時ALM+引腳有輸出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的繼電器控制的開關(guān)ALM閉合。軟件開關(guān)通過程序控制主電路的通斷，正常運行情況下一直運行。此時只要按下開始按鈕ON，電磁接觸器線圈主電路瞬間接通，電磁接觸器線圈MC得電后，使電磁接觸器控制的開關(guān)MC閉合，此時即使開始按鈕ON斷開，由于電路的自鎖作用，主電路仍然接通。2、脈沖發(fā)送電路接線根據(jù)：運動控制卡PCI-1240給出的控制卡功能模塊圖如下列圖所示由圖可知，運動控制卡輸出脈沖的方式為長線驅(qū)動方式。松電機下伺服使用手冊中P3-35〔P151〕中提到長線驅(qū)動接線端子說明如下列圖手冊P3-18〔P134〕給出的長線驅(qū)動接線方法如下列圖3、編碼器反應(yīng)脈沖接收電路接線原理：關(guān)于利用伺服驅(qū)動器輸出的ABZ相脈沖計算伺服電機的旋轉(zhuǎn)角度〔參考://bbs.gongkong/Details/200810/2008103112034200001-1.shtml〕推薦做法：先將OA、OB脈沖四倍頻〔類似于DSP的QEP計數(shù)模塊〕，具體實現(xiàn)的時候只需要記住OA、OB的每個脈沖跳變即可實現(xiàn)四倍頻，同時要辯相，一般我們定義OA超前OB為電機旋轉(zhuǎn)正方向，此時脈沖累加，否那么為負方向，脈沖累減。知道了脈沖個數(shù)就好辦了，如果松下伺服輸出的脈沖個數(shù)為一圈2500個，由于我們四倍頻了，故實際到我們這里就應(yīng)該是10000個沒圈，根據(jù)這個脈沖你就可以知道電機的相對位置。根據(jù)OC信號，你可以知道電機的絕對位置，一般定義OC出現(xiàn)的時刻就是電機轉(zhuǎn)子的零位，因此每次檢測到OC出現(xiàn)，就應(yīng)該認為絕對位置出現(xiàn)，這樣可以去除累積誤差。根據(jù)收到的脈沖數(shù)，采用M法測速也可以計算出實際電機的轉(zhuǎn)速。接線根據(jù)：伺服驅(qū)動器說明書P3-32〔P148〕給出的接線說明由此說明可知，必須使用長線接收器接收伺服驅(qū)動器編碼器反應(yīng)的脈沖，且需參加終端電阻。運動控制卡功能模塊圖如下運動控制卡接收編碼器反應(yīng)脈沖電路說明如下運動控制卡可實現(xiàn)脈沖的自發(fā)自收，且運動控制卡發(fā)送脈沖的方式為長線驅(qū)動，和伺服驅(qū)動器輸出脈沖方式相同。在這種接線方式下，使用的是運動控制卡內(nèi)部的電阻。所以設(shè)計接收伺服驅(qū)動器反應(yīng)脈沖電路時，可以不用另外外加電阻。4、伺服ON輸入信號—SERVO-ON接線原理：通過運動空卡輸出端子XOUT6輸出高電平，使SERVO-ON與電源負極接通，電機伺服開啟接線根據(jù)：伺服驅(qū)動器位置控制模式接線圖，手冊P3-18〔P154〕由圖可知只要SERVO-ON引腳與電源負極接通，就能實現(xiàn)伺服開始運動控制卡輸出端子電路原理圖：運動控制卡輸出端子連接達朗寧晶體管〔類似三極管，能二級放大〕的基極，當端子輸出高電平時，負載端與GND接通。NOUT7與伺服驅(qū)動器相連時，端子輸出高電平時，SERVO-ON與電源負極接通。5、偏差計數(shù)去除CL端子XOUT5輸出高電平，偏差計數(shù)器清零信號意義說明：伺服驅(qū)動器操作手冊P3-38〔P154〕說明控制器給伺服發(fā)出脈沖，但是沒有走完〔停止。急?！尘屯Ｖ?，去除沒有走完的脈沖。樓主的意思，沒有走完就去除，那就不動了。那你看程序是怎么寫的。你程序?qū)懙目梢詴和９δ艿脑挕Ｄ惆磫訒^續(xù)走完剩下的脈沖。。因為伺服偏差去除接線?？茨阍趺纯刂扑?、警報去除輸入A-CLR端子XOUT4輸出到電平，報警去除信號意義說明：伺服驅(qū)動器操作手冊P3-39〔P155〕說明P6-3〔P271〕說明7、軟件停止控制程序控制主電路的通斷來使電機停止運行。詳見主電路說明1.8、伺服驅(qū)動器報警ALM及檢測報警信號ALARM伺服驅(qū)動器操作手冊P3-44〔P160〕伺服驅(qū)動器操作手冊P3-18〔P134〕運動控制卡ALARM電路ALM接線原理：當伺服驅(qū)動器正常上電工作時，ALM有信號輸出，主電路能正常接通。非正常工作時，ALM無信號輸出，主電路不能接通。ALARM接線原理：伺服驅(qū)動器正常工作時，ALM+有輸出，此時運動控制卡ALARM引腳檢測到一個低電平，運動控制卡內(nèi)部得到一個低電平；報警時，運動控制卡引腳檢測到一個高電平，運動控制卡內(nèi)部得到一個高電平。利用這個信號可以分辨伺服驅(qū)動器是否發(fā)生了報警。當發(fā)生報警時，主電路是斷開的，此時控制程序可以通過檢測ALARM信號來停止程序運行，防止伺服驅(qū)動器停止工作，運動控制卡繼續(xù)發(fā)送運動指令帶來的危險。9、限位開關(guān)AL-39NB-02接線原理圖：接線時，棕色線和藍色線間加一個5~30V電源，同時，要求限位開關(guān)與運動控制卡共地。黑色線和棕色線間的負載，根據(jù)自己的電路需求設(shè)計。本課題中，為了簡便，在棕色線間和黑色線間參加一個上拉電阻。此款限位開關(guān)屬于常閉型限位開關(guān)。當被檢測器件未到達行程末端時，晶體管是導(dǎo)通的，此時測量黑色線與藍色線間的電壓為0；當被檢測器件到達行程末端時，晶體管截止，此時測量黑色線與藍色線間的電壓為電源電壓。10、正方向驅(qū)動禁止輸入POT；負方向驅(qū)動禁止輸入NOT信號說明：伺服驅(qū)動器操作手冊P3-37〔P153〕POT、NOT都屬于b接信號，當與COM-斷開時功能有效伺服驅(qū)動器操作手冊P3-38〔P154〕伺服驅(qū)動器操作手冊P4-42〔P208〕由于POT、NOT在正常工作時是與COM-接通的，到達行程末端時與COM-斷開。所以接線時利用限位開關(guān)的輸出信號控制一個繼電器，POT、NOT連接繼電器控制的常閉觸點。這樣，在限位開關(guān)未檢測到被檢測物體時，輸出0V，繼電器不工作，POT、NOT與COM-接通；限位開關(guān)有信號時，輸出高電平，繼電器工作，POT或NOT與COM-斷開，此時正向或負向?qū)⒑雎栽摲较虻妮斎朊}沖，使電動缸不能在該方向繼續(xù)前進，只能反向運行。11、伺服準備輸出S-RDY+、S-RDY-接線說明：伺服驅(qū)動器操作手冊P3-44〔P160〕伺服驅(qū)動器操作手冊P2-30〔P66〕運動控制卡nIN1~3內(nèi)部電路原理圖：接線原理：S-RDY信號驅(qū)動一個繼電器。該繼電器的常閉觸點分別連接IN3和電源電源負極。伺服驅(qū)動器正常工作時，S-RDY有輸出，繼電器的常閉觸點斷開，從而使IN2與電源負極斷開，控制卡內(nèi)部采集到一個高電平；伺服驅(qū)動器異常時，S-RDY無輸出，常閉觸點保持閉合，IN3與電源負極接通，控制卡內(nèi)部采集到一個低電平。選擇該信號的意義：伺服電機工作時，如果伺服電機和伺服驅(qū)動器之間的線路存在異?；蚴浅霈F(xiàn)了其他故障，此時上位機沒有得到此異常消息，繼續(xù)工作，肯能造成危險。通過該信號可以使上位機實時知道伺服驅(qū)動器的工作狀況。12、電磁制動器BRKOFF+、BRKOFF-伺服驅(qū)動器操作手冊P2-34〔P70〕伺服驅(qū)動器操作手冊P2-30〔P66〕伺服驅(qū)動器操作手冊P4-40〔P206〕接線原理：根據(jù)時序圖電源正常接通時，BRKOFF有信號輸出，繼電器線圈得電，繼電器控制的開關(guān)閉合，電磁制動器不工作。電機工作異常時或電源斷電時，BRKOFF無信號輸出，繼電器線圈不得電，繼電器控制的開關(guān)斷開，電磁制動器抱死，電機不轉(zhuǎn)。另外，電磁制動器工作的電流比擬大，不能和控制信號共用一個電源。13、速度檢測輸出SP、轉(zhuǎn)矩檢測輸出IM伺服驅(qū)動器操作手冊P3-33〔P149〕上圖速度監(jiān)視器信號輸出提到的6V/3000r/min應(yīng)該和下列圖的參數(shù)設(shè)置有關(guān)轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器輸出提到的3V/額定100%伺服驅(qū)動器操作手冊P3-48〔P164〕P149圖中提到的速度和轉(zhuǎn)矩的分辨率為Pr4-17和Pr4-19設(shè)置成0的情況伺服驅(qū)動器操作手冊P4-35〔P201〕14、速度指令輸入SPR〔速度模式需要設(shè)置轉(zhuǎn)矩限制〕伺服驅(qū)動器操作手冊P3-18〔P134〕伺服驅(qū)動器操作手冊P3-43〔P159〕伺服驅(qū)動器操作手冊P4-25〔P191〕伺服驅(qū)動器操作手冊P4-47〔P213〕伺服驅(qū)動器操作手冊P4-10〔P176〕Pr0.13=第一轉(zhuǎn)矩限制值/額定轉(zhuǎn)矩，第一轉(zhuǎn)矩值指的是一個瞬時值，所以第一轉(zhuǎn)矩的值可以大于電機能輸出的額定轉(zhuǎn)矩，但是如果持續(xù)時間過長，就會發(fā)生報警伺服驅(qū)動器操作手冊P2-49〔P85〕接線說明：在速度控制模式中，電機的運轉(zhuǎn)速度和SPR端所加的電壓成正比，SPR端輸入電壓的范圍是-10V~+10V，±10V對應(yīng)伺服電機的最大速度3000r/min?！菜俣饶Ｊ较罗D(zhuǎn)矩限制一般將Pr5.21設(shè)置成1〕15、繼電器并聯(lián)一個反向二極管的作用當一個電感在斷開時就會產(chǎn)生一個反電勢！這個反電勢可以比電源電壓高出數(shù)倍至數(shù)十倍？？這個反電勢會造成對其它電器原件〔特別是半導(dǎo)體器件〕造成干擾或破壞??！反向并聯(lián)一個二極管可以吸收這個反電勢，保護電路正常工作！應(yīng)該和延時沒有關(guān)系。16、軟件限位運動控制卡端子電路原理接線原理：限位開關(guān)不工作時，