《工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真》課件03.工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真第三章

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真課程第三章工業(yè)機(jī)器人工作站模型建立知識(shí)目標(biāo)1.掌握使用測(cè)量工具的基本類(lèi)型；創(chuàng)建機(jī)械裝置的基本原理；RobotStudio創(chuàng)建三維模型的基本方法。2.熟悉創(chuàng)建機(jī)器人工具的具體步驟；使用不同測(cè)量工具進(jìn)行測(cè)量的方法。3.了解RobotStudio創(chuàng)建三維模型的原理；第三方模型導(dǎo)入的基本方法。能力目標(biāo)1.具備創(chuàng)建活塞等簡(jiǎn)易機(jī)械裝置的能力；設(shè)置機(jī)械裝置運(yùn)動(dòng)特性的能力；創(chuàng)建機(jī)器人工具的基本方法的能力。2.學(xué)會(huì)導(dǎo)入第三方模型的方法。01.基本模型創(chuàng)建02.測(cè)量工具使用03.機(jī)器人工具創(chuàng)建04.創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置01.

基本模型創(chuàng)建矩形體創(chuàng)建使用RobotStudio創(chuàng)建矩形體的具體操作步驟如圖3-1至如圖3-6。1.新建空工作站選擇“文件”選項(xiàng)卡，單擊【新建】—【空工作站】—【創(chuàng)建】，新建空工作站。圖3-1新建空工作站01.

基本模型創(chuàng)建矩形體創(chuàng)建2.選擇創(chuàng)建矩形體選擇“建模”選項(xiàng)卡，單擊【固體】按鈕，然后選擇【矩形體】選項(xiàng)，開(kāi)始創(chuàng)建幾何體。3.參數(shù)設(shè)定1)在界面左側(cè)選擇“創(chuàng)建方體”窗口，設(shè)定長(zhǎng)度為800mm，寬度為400mm高度為200mm。單擊【創(chuàng)建】按鈕，創(chuàng)建矩形體。圖3-2創(chuàng)建矩形體圖3-3參數(shù)設(shè)定01.

基本模型創(chuàng)建矩形體創(chuàng)建4.顏色設(shè)定在視圖中右擊矩形體模型，在右鍵菜單中單擊【修改】—【設(shè)定顏色】，進(jìn)行顏色設(shè)定，設(shè)定為紅色。圖3-4顏色設(shè)定圖3-5顏色選擇01.

基本模型創(chuàng)建矩形體創(chuàng)建5.保存文件右擊矩形體模型，在右鍵菜單中單擊【保存為庫(kù)文件...】，將創(chuàng)建的模型保存為庫(kù)文件。圖3-6保存文件01.

基本模型創(chuàng)建

圓柱體創(chuàng)建使用RobotStudio創(chuàng)建圓柱體的具體操作步驟如圖3-7至圖3-11。1.開(kāi)始創(chuàng)建圓柱體選擇“建?！卑粹o，單擊【固體】按鈕，然后選擇【圓柱體】選項(xiàng)，打開(kāi)圓柱體創(chuàng)建功能。圖3-7創(chuàng)建圓柱體01.

基本模型創(chuàng)建

圓柱體創(chuàng)建2.參數(shù)設(shè)定1)在界面左側(cè)選擇“創(chuàng)建圓柱體”窗口，設(shè)定基座中心坐標(biāo)為（-400，200,0），半徑為300mm，直徑為600mm，高度為400mm。2)單擊【創(chuàng)建】按鈕，創(chuàng)建圓柱體。圖3-8參數(shù)設(shè)定01.

基本模型創(chuàng)建

圓柱體創(chuàng)建3.顏色設(shè)定在界面左側(cè)選擇“建?！贝翱冢覔簟安考2”，在右鍵菜單中單擊【修改】—【設(shè)定顏色】，進(jìn)行顏色設(shè)定，設(shè)定為藍(lán)色。圖3-9選擇部件圖3-10顏色設(shè)定01.

基本模型創(chuàng)建

圓柱體創(chuàng)建4.保存文件右擊“部件2”，在右鍵菜單中單擊【保存為庫(kù)文件...】，將創(chuàng)建的模型保存為庫(kù)文件。圖3-11保存文件02.

測(cè)量工具使用

長(zhǎng)度測(cè)量長(zhǎng)度測(cè)量的具體操作步驟見(jiàn)圖3-12至圖3-16。1.導(dǎo)入實(shí)訓(xùn)模塊選擇“基本”選項(xiàng)卡，單擊【導(dǎo)入模型庫(kù)】按鈕，然后選擇【瀏覽庫(kù)文件】選項(xiàng)，在彈出的瀏覽窗口中選中并打開(kāi)“MA01基礎(chǔ)模塊.rslib”導(dǎo)入實(shí)訓(xùn)模塊。圖3-12導(dǎo)入實(shí)訓(xùn)模塊02.

測(cè)量工具使用

長(zhǎng)度測(cè)量2.設(shè)置對(duì)象單擊【選擇部件】按鈕，將對(duì)象選擇方式設(shè)定為“選擇部件”；單擊【捕捉末端】按鈕，將對(duì)象捕捉模式設(shè)定為“捕捉末端”。3.開(kāi)始點(diǎn)到點(diǎn)測(cè)量選擇“建?！边x項(xiàng)卡，單擊【點(diǎn)到點(diǎn)】按鈕，測(cè)量?jī)牲c(diǎn)距離。圖3-13設(shè)置對(duì)象圖3-14測(cè)量?jī)牲c(diǎn)距離02.

測(cè)量工具使用

長(zhǎng)度測(cè)量4.選取測(cè)量點(diǎn)點(diǎn)擊圖中P1、P2點(diǎn)，將其作為測(cè)量點(diǎn)。5.點(diǎn)到點(diǎn)測(cè)量完成圖3-15選取測(cè)量點(diǎn)圖3-16測(cè)量完成顯示02.

測(cè)量工具使用

角度測(cè)量角度測(cè)量的具體操作步驟見(jiàn)圖3-17至圖3-20。1.開(kāi)始角度測(cè)量單擊【角度】按鈕，打開(kāi)測(cè)量?jī)芍本€的相交角度功能。2.設(shè)置對(duì)象單擊【選擇部件】按鈕，將對(duì)象選擇方式設(shè)定為“選擇部件”；單擊【捕捉末端】按鈕，將對(duì)象捕捉模式設(shè)定為“捕捉末端”。圖3-17角度測(cè)量圖3-18設(shè)置對(duì)象02.

測(cè)量工具使用

角度測(cè)量3.選取測(cè)量點(diǎn)依次單擊圖中P1、P2、P3點(diǎn)，將其作為測(cè)量點(diǎn)，以測(cè)量∠P1。4.角度測(cè)量完成圖3-19選取測(cè)量點(diǎn)圖3-20測(cè)量完成顯示02.

測(cè)量工具使用

直徑測(cè)量直徑測(cè)量的具體操作步驟見(jiàn)圖3-21至圖3.24。1.開(kāi)始直徑測(cè)量單擊【直徑】按鈕，打開(kāi)測(cè)量圓的直徑的功能。2.設(shè)置對(duì)象單擊【選擇部件】按鈕，將對(duì)象選擇方式設(shè)定為“選擇部件”；單擊【捕捉邊緣】按鈕，將對(duì)象捕捉模式設(shè)定為“捕捉邊緣”。圖3-21直徑測(cè)量圖3-22設(shè)置對(duì)象02.

測(cè)量工具使用

直徑測(cè)量3.選取測(cè)量點(diǎn)依次單擊圖中圓弧邊緣P1、P2、P3點(diǎn)，將其作為測(cè)量點(diǎn)。4.直徑測(cè)量完成圖3-23選取測(cè)量點(diǎn)圖3-24測(cè)量完成顯示02.

測(cè)量工具使用

最短距離測(cè)量最短距離測(cè)量的具體操作步驟見(jiàn)圖3-25至圖3-28。1.開(kāi)始最短距離測(cè)量單擊【最短距離】按鈕，打開(kāi)測(cè)量?jī)蓚€(gè)對(duì)象的直線距離的功能。2.設(shè)置對(duì)象單擊【選擇表面】按鈕，將對(duì)象選擇方式設(shè)定為“選擇表面”。捕捉模式不需設(shè)置。圖3-25最短距離測(cè)量圖3-26設(shè)置對(duì)象02.

測(cè)量工具使用

最短距離測(cè)量3.選取測(cè)量面依次單擊圖中S1、S2平面，將其作為測(cè)量面。4.最短距離測(cè)量完成。圖3-27選取測(cè)量面圖3-28測(cè)量完成顯示03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改修改模型原點(diǎn)的具體操作步驟見(jiàn)圖3-29至圖3-46。1.導(dǎo)入幾何體選擇“建?！边x項(xiàng)卡，單擊【導(dǎo)入幾何體】按鈕，然后選擇【瀏覽幾何體】選項(xiàng)，在瀏覽窗口中選中并打開(kāi)“家具.sat”。2.機(jī)械模型導(dǎo)入完成圖3-29導(dǎo)入幾何體圖3-30機(jī)械模型導(dǎo)入03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改3.開(kāi)始創(chuàng)建表面邊界1)將視圖視角調(diào)整到合適位置。2)選擇“建?！边x項(xiàng)卡，單擊【表面邊界】按鈕，開(kāi)啟表面邊界創(chuàng)建功能。4.選擇表面單擊視圖所標(biāo)注的工具法蘭盤(pán)表面，選中的表面自動(dòng)更新到界面左側(cè)的“選擇表面”的輸入框內(nèi)。圖3-31創(chuàng)建表面邊界圖3-32選取基準(zhǔn)面03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改5.創(chuàng)建表面邊界在界面左側(cè)選擇“在表面周?chē)鷦?chuàng)建邊界”窗口，單擊【創(chuàng)建】按鈕，創(chuàng)建表面邊界曲線。6.打開(kāi)兩點(diǎn)法放置功能在界面左側(cè)選擇“布局”窗口，右擊“夾具”，在右鍵菜單中單擊【位置】—【放置】—【兩點(diǎn)】。圖3-33創(chuàng)建表面邊界圖3-34兩點(diǎn)法放置功能03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改7.設(shè)置對(duì)象單擊【選擇曲線】按鈕，將對(duì)象選擇方式設(shè)定為“選擇曲線”；單擊【捕捉中心】按鈕，將對(duì)象捕捉模式設(shè)定為“捕捉中心”。8.設(shè)定“主點(diǎn)—從”位置1)在界面左側(cè)單擊“放置對(duì)象:夾具”窗口中“主點(diǎn)—從”輸入框。2)在界面右側(cè)視圖中單擊如圖所示的法蘭盤(pán)表面邊界，系統(tǒng)自動(dòng)獲取該邊界對(duì)應(yīng)的圓心，并將圓心坐標(biāo)添加到界面左側(cè)對(duì)應(yīng)框中。圖3-35選取對(duì)象圖3-36設(shè)定“主點(diǎn)—從”位置03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改9.設(shè)定“X軸上的點(diǎn)—從”位置1)單擊界面左側(cè)“X軸上的點(diǎn)—從”輸入框。2)在視圖中單擊如圖所示左側(cè)安裝孔的表面邊界，系統(tǒng)自動(dòng)獲取該邊界對(duì)應(yīng)的圓心，并將圓心坐標(biāo)添加到界面左側(cè)對(duì)應(yīng)框中。圖3-37選取位置03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改10.設(shè)定“到”位置1)在界面左側(cè)“主點(diǎn)—到”輸入框內(nèi)輸入坐標(biāo)（0,0,0,）。2)在界面左側(cè)“X軸上的點(diǎn)—到”輸入框內(nèi)輸入坐標(biāo)（100,0,0,）。單擊【應(yīng)用】按鈕，確定應(yīng)用以上設(shè)置。圖3-38設(shè)定位置03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改11.夾具放置完成圖3-39放置完成03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改12.刪除輔助部件在界面左側(cè)選擇“布局”窗口，右擊“部件_1”，在右鍵菜單中單擊【刪除】，刪除之前生成的輔助表面邊界。圖3-40刪除輔助部件03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改13.進(jìn)入本地原點(diǎn)設(shè)置在界面左側(cè)“布局”窗口下右擊“夾具”，在右鍵菜單中單擊【修改】—【設(shè)定本地原點(diǎn)】。圖3-41原點(diǎn)設(shè)置03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改14.修改本地原點(diǎn)設(shè)置1).在界面左側(cè)選擇“設(shè)置本地原點(diǎn)：夾具”窗口，將位置和方向參數(shù)全部設(shè)置成0。2).單擊【應(yīng)用】按鈕，確定將夾具模型的原點(diǎn)修改到打的坐標(biāo)系原點(diǎn)所在的位置。圖3-42修改本地原點(diǎn)03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改15.打開(kāi)設(shè)定位置功能在界面左側(cè)選擇“布局”窗口，右擊“夾具”，在右鍵菜單中單擊【位置】—【設(shè)定位置】。圖3-43打開(kāi)設(shè)定位置功能03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改16.設(shè)定位置在左側(cè)選擇“設(shè)定位置：夾具”窗口，設(shè)定位置坐標(biāo)為（0,0,0），設(shè)定方向坐標(biāo)為（90,0,0），然后單擊【應(yīng)用】按鈕。圖3-44設(shè)定位置03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改17.進(jìn)入本地原點(diǎn)設(shè)置在界面左側(cè)選擇“布局”窗口，右擊“夾具”，在右鍵菜單中單擊【修改】—【設(shè)定本地原點(diǎn)】。圖3-45本地原點(diǎn)設(shè)置03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

模型原點(diǎn)修改18.修改本地原點(diǎn)設(shè)置1)在界面左側(cè)選擇“設(shè)置本地原點(diǎn)：夾具”窗口，將位置和方向參數(shù)全部設(shè)置成0。單擊【應(yīng)用】按鈕，此時(shí)夾具模型的原點(diǎn)與大地坐標(biāo)系原點(diǎn)位置重合并且方向一致。圖3-46修改本地原點(diǎn)03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加添加工具坐標(biāo)系（在RobotStudio中，坐標(biāo)系即“框架”）的具體操作見(jiàn)圖3-47至圖3-64。1.打開(kāi)創(chuàng)建框架功能選擇“基本”選項(xiàng)卡，單擊【框架】按鈕，然后選擇【創(chuàng)建框架】選項(xiàng)。圖3-47打開(kāi)創(chuàng)建框架功能03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加2.設(shè)置對(duì)象單擊【選擇部件】按鈕，將對(duì)象選擇方式設(shè)定為“選擇部件”；單擊【捕捉中心】按鈕，將對(duì)象捕捉模式設(shè)定為“捕捉中心”。圖3-48設(shè)置對(duì)象03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加3.框架參數(shù)設(shè)定1).在界面左側(cè)選擇“創(chuàng)建框架”窗口，單擊“框架位置”輸入框。2).捕獲圖中工具末端圓心位置。圖3-49框架參數(shù)設(shè)定03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加4.創(chuàng)建框架單擊【創(chuàng)建】按鈕，創(chuàng)建框架。圖3-50創(chuàng)建框架03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加5.進(jìn)入框架方向設(shè)定在界面左側(cè)選擇“布局”窗口，右擊“框架_1”窗口，在右鍵菜單中單擊【設(shè)定為表面的法線方向】，以重新設(shè)定框架的方向。圖3-51進(jìn)入框架方向設(shè)定03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加6.重新設(shè)定框架方向1)單擊【選擇表面】按鈕，將對(duì)象選擇方式設(shè)定為“選擇表面”。對(duì)象捕捉模式不需設(shè)置。2)在界面左側(cè)選擇“設(shè)定表面法線方向：框架_1”窗口，單擊“表面或部分”輸入框。3)在界面右側(cè)的實(shí)體中單擊圖中標(biāo)注的表面。圖3-52設(shè)定框架方向03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加7.設(shè)定接近方向并應(yīng)用設(shè)置1)在“設(shè)定表面法線方向：框架_1”窗口中，將“接近方向”設(shè)定為“Z”。2)單擊【應(yīng)用】按鈕，確定應(yīng)用以上設(shè)置。圖3-53設(shè)定接近方向并應(yīng)用設(shè)置03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加8.框架1重命名在界面左側(cè)選擇“布局”窗口，右擊“框架_1”，在右鍵菜單中單擊【重命名】，將框架1重命名為“TCPAir”。圖3-54框架1重命名03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加9.框架創(chuàng)建完成圖3-55框架創(chuàng)建完成03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加10.繼續(xù)執(zhí)行創(chuàng)建框架操作選擇“建模”選項(xiàng)卡，單擊【框架】按鈕，然后選擇【創(chuàng)建框架】選項(xiàng)。圖3-56繼續(xù)執(zhí)行創(chuàng)建框架操作03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建工具坐標(biāo)系添加10.繼續(xù)執(zhí)行創(chuàng)建框架操作選擇“建?！边x項(xiàng)卡，單擊【框架】按鈕，然后選擇【創(chuàng)建框架】選項(xiàng)。圖3-56繼續(xù)執(zhí)行創(chuàng)建框架操作03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加11.設(shè)置對(duì)象單擊【選擇表面】按鈕，將對(duì)象選擇方式設(shè)定為“選擇表面”；單擊【捕捉中心】按鈕，將對(duì)象捕捉模式設(shè)定為“捕捉中心”。圖3-57設(shè)置對(duì)象03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加12.框架參數(shù)設(shè)定1)在界面左側(cè)選擇“創(chuàng)建框架”窗口，單擊“框架位置”輸入框。2)捕獲圖中工具末端圓心位置。圖3-58框架參數(shù)設(shè)定03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加13.創(chuàng)建框架單擊【創(chuàng)建】按鈕，創(chuàng)建框架。圖3-59創(chuàng)建框架03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加14.進(jìn)入框架方向設(shè)定在界面左側(cè)選擇“建?！贝翱?，右擊“框架_2”,在右鍵菜單中單擊【設(shè)定為表面的法線方向】，重新設(shè)定框架的方向。圖3-60進(jìn)入框架方向設(shè)定03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加15.重新設(shè)定框架方向1)單擊【選擇表面】按鈕，將對(duì)象選擇方式設(shè)定為“選擇表面”，對(duì)象捕捉模式不需設(shè)置。2)在界面左側(cè)選擇“設(shè)定表面法線方向：框架_2”窗口，單擊“表面或部分”輸入框。在界面右側(cè)的視圖中單擊圖中所標(biāo)注的表面。圖3-61重新設(shè)定框架方向03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加16.設(shè)定接近方向并應(yīng)用設(shè)置在“設(shè)定表面法線方向：框架_2”窗口中，將“接近方向”設(shè)定為“Z”。單擊【應(yīng)用】按鈕，確定應(yīng)用以上設(shè)置。圖3-62設(shè)定接近方向并應(yīng)用設(shè)置03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加17.框架_2重命名在界面左側(cè)選擇“建?！贝翱冢覔簟翱蚣躝2”，在右鍵菜單中單擊【重命名】，將框架_2重命名為“TCPLir”。圖3-63框架_2重命名03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具坐標(biāo)系添加18.框架創(chuàng)建完成圖3-64框架創(chuàng)建完成03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具創(chuàng)建創(chuàng)建工具的具體操作步驟見(jiàn)圖3-65至圖3-70。1.開(kāi)始創(chuàng)建工具選擇“建?！边x項(xiàng)卡，單擊【創(chuàng)建工具】按鈕，開(kāi)啟工具創(chuàng)建功能。圖3-65開(kāi)始創(chuàng)建工具03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具創(chuàng)建2.工具信息設(shè)定1)將“Tool名稱(chēng)”設(shè)定為“J01Y型夾具”。2)將“選擇部件”設(shè)定為“使用已有的部件”。單擊【下一個(gè)】按鈕。圖3-66工具信息設(shè)定03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具創(chuàng)建3.TCPAir信息設(shè)定1)將“TCP名稱(chēng)”設(shè)定為“TCPAir”。2)將“數(shù)值來(lái)至目標(biāo)點(diǎn)/框架”設(shè)定為“TCPAir”。單擊向?qū)фI，將TCPAir添加到右側(cè)窗口圖3-67TCPAir信息設(shè)定03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具創(chuàng)建4.TCPLir信息設(shè)定1)將“TCP名稱(chēng)”設(shè)定為“TCPLir”。2)將“數(shù)值來(lái)至目標(biāo)點(diǎn)/框架”設(shè)定為“TCPLir”單擊向?qū)фI，將TCPAir添加到右側(cè)窗口。圖3-68TCPLir信息設(shè)定03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具創(chuàng)建5.完成工具創(chuàng)建單擊【完成】按鈕，完成工具創(chuàng)建。圖3-69完成工具創(chuàng)建03.

機(jī)器人工具創(chuàng)建

工具創(chuàng)建6.保存文件在界面左側(cè)選擇“布局”窗口，右擊“J01Y型夾具”，在右鍵菜單中單擊【保存庫(kù)文件】，保存以上設(shè)置。圖3-70保存文件04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

放置部件1.打開(kāi)RobotStudio軟件并創(chuàng)建一個(gè)新的空工作站。2.導(dǎo)入我們所需要的幾何體并進(jìn)行放置圖3-71創(chuàng)建一個(gè)新的空工作站圖3-72導(dǎo)入幾何體圖3-73放置幾何體04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

放置部件3.手指我們需要兩個(gè)所以按照上面的方法在導(dǎo)入一個(gè)手指4.打開(kāi)我們所需要的幾何體之后我們將他們放置整齊圖3-74導(dǎo)入另一個(gè)手指圖3-75整齊放置幾何體04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

放置部件5.給部件重命名右擊手指重命名為左手指（左邊）如圖3-6，手指_3重命名為右手指（右邊）如圖3-7。圖3-76部件重命名圖3-77重命名對(duì)象04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

放置部件6.進(jìn)行放置幾何體，右擊手指氣缸選擇【位置】—【放置】—【三點(diǎn)法】7.單擊【選擇表面】按鈕，將對(duì)象選擇方式設(shè)為“選擇表面”；單擊【捕捉中心】按鈕，將對(duì)象捕捉模式設(shè)為“捕捉中心”。然后右擊右側(cè)表面點(diǎn)擊“方向”，選擇底部。圖3-78放置幾何體圖3-79對(duì)象選擇方式04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

放置部件8.設(shè)置“主點(diǎn)—從”、“X軸上的點(diǎn)—從”、“Y軸上的點(diǎn)—到”。9.圖中右擊空白點(diǎn)選擇【方向】—【俯視】。圖3-80設(shè)置點(diǎn)對(duì)象圖3-81查看俯視圖04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

放置部件10.設(shè)置“主點(diǎn)—到”、“X軸上的點(diǎn)—到”、“Y軸上的點(diǎn)—到”完成后，點(diǎn)擊應(yīng)用。11.右擊右手指選擇【位置】—【放置】—【兩點(diǎn)法】。圖3-82設(shè)置其他點(diǎn)圖3-83選擇“兩點(diǎn)法”04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

放置部件12.設(shè)置“主點(diǎn)—從”、“X軸上的點(diǎn)—從”。13.設(shè)置“主點(diǎn)—到”、“設(shè)置X軸上的點(diǎn)—到”完成后并點(diǎn)擊應(yīng)用。圖3-84設(shè)置點(diǎn)位置圖3-85設(shè)置位置后應(yīng)用04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置放置部件14.右擊左手指選擇【位置】—【放置】—【兩點(diǎn)法】。15.設(shè)置“主點(diǎn)—從”、“X軸上的點(diǎn)—從”。圖3-86設(shè)置“兩點(diǎn)法”圖3-87設(shè)置點(diǎn)位置04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

放置部件16.設(shè)置“主點(diǎn)—到”、“設(shè)置X軸上的點(diǎn)—到”完成后并點(diǎn)擊應(yīng)用。圖3-88點(diǎn)設(shè)置完成應(yīng)用04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

移動(dòng)部件并創(chuàng)建本地原點(diǎn)1.把“右手指”、“左手指”、“手指氣缸”、“連接件”依次展開(kāi)，點(diǎn)擊白色小三角，展開(kāi)完之后如圖3-90。圖3-89展開(kāi)部件圖3-90組合部件04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

移動(dòng)部件并創(chuàng)建本地原點(diǎn)2.右擊“手指氣缸”下第一個(gè)物體重命名為外殼，第二個(gè)物體重命名為主體，第三個(gè)重命名為左手指部件，第四個(gè)重命名為右手指部件。重命名完成后如圖3-92。圖3-91放置部件圖3-92重命名部件04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

移動(dòng)部件并創(chuàng)建本地原點(diǎn)3.把所需的部件移動(dòng)到需要的部件當(dāng)中，“手指氣缸”下的右手指部件移動(dòng)到右手指里面，把左手指部件移動(dòng)到左手指里面，把外殼移動(dòng)到連接件里面。移動(dòng)時(shí)點(diǎn)擊否，完成后如圖3-94所示。圖3-93移動(dòng)部件圖3-94放置部件04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

移動(dòng)部件并創(chuàng)建本地原點(diǎn)4.把“右手指”、“左手指”、“手指氣缸”移動(dòng)到連接件里面，移動(dòng)時(shí)點(diǎn)擊否，完成后如圖3-96。圖3-95移動(dòng)連接件圖3-96連接件安裝04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

移動(dòng)部件并創(chuàng)建本地原點(diǎn)5.右擊連接件選擇【位置】—【旋轉(zhuǎn)】。6.點(diǎn)擊“Z”設(shè)置為180。圖3-97選擇連接件圖3-98設(shè)置距離04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

移動(dòng)部件并創(chuàng)建本地原點(diǎn)7.設(shè)置本地原點(diǎn)，右擊“連接件”，選擇【修改】—【設(shè)置本地原點(diǎn)】。8.設(shè)置對(duì)象，方向全部設(shè)置為0，并點(diǎn)擊應(yīng)用。圖3-99設(shè)置本地原點(diǎn)圖3-100設(shè)置對(duì)象圖3-101設(shè)置位置距離04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

移動(dòng)部件并創(chuàng)建本地原點(diǎn)9.旋轉(zhuǎn)對(duì)象:依次把“右手指”、“左手指”、手指氣缸沿著Z軸旋轉(zhuǎn)180，右擊右手指選擇【位置】—【旋轉(zhuǎn)】，左手指和手指氣缸按照右手指一樣設(shè)置。圖3-102旋轉(zhuǎn)視圖圖3-103設(shè)置本地原點(diǎn)04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

創(chuàng)建機(jī)械裝置1.創(chuàng)建機(jī)械裝置，在菜單欄下選擇【建?！俊緞?chuàng)建機(jī)械裝置】。2.機(jī)械裝置模型名稱(chēng)設(shè)置為“My_machine”，機(jī)械裝置類(lèi)型設(shè)置為“工具”。圖3-104創(chuàng)建機(jī)械裝置圖3-105設(shè)置裝置模型名稱(chēng)04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

創(chuàng)建機(jī)械裝置3.右擊鏈接添加鏈接:依次添加L1,L2,L3,L4這四個(gè)鏈接屬性。圖3-106添加鏈接圖3-107設(shè)置屬性圖3-108點(diǎn)擊應(yīng)用04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置創(chuàng)建機(jī)械裝置4.添加鏈接然后依次為“左手指”、“右手指”、“連接件”添加鏈接，分別設(shè)為L(zhǎng)2，L3，L4如圖3-109至圖3-114。圖3-109添加鏈接圖3-110設(shè)置手指屬性04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

創(chuàng)建機(jī)械裝置4.添加鏈接然后依次為“左手指”、“右手指”、“連接件”添加鏈接，分別設(shè)為L(zhǎng)2，L3，L4如圖3-109至圖3-114。圖3-111點(diǎn)擊應(yīng)用圖3-112設(shè)置右手指屬性04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

創(chuàng)建機(jī)械裝置4.添加鏈接然后依次為“左手指”、“右手指”、“連接件”添加鏈接，分別設(shè)為L(zhǎng)2，L3，L4如圖3-109至圖3-114。圖3-113點(diǎn)擊應(yīng)用圖3-114設(shè)置連接件屬性04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

創(chuàng)建機(jī)械裝置5.右擊接點(diǎn)，添加J1和J2兩個(gè)接點(diǎn)步驟如圖3-45至圖3-48。圖3-115設(shè)置節(jié)點(diǎn)屬性圖3-116設(shè)置位置上下限04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

創(chuàng)建機(jī)械裝置5.右擊接點(diǎn)，添加J1和J2兩個(gè)接點(diǎn)步驟如圖3-45至圖3-48。圖3-117設(shè)置關(guān)節(jié)屬性圖3-118設(shè)置閾值04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

創(chuàng)建機(jī)械裝置6.右擊添加工具數(shù)據(jù)步驟如圖3-119至圖3-120所示。圖3-119添加工具數(shù)據(jù)圖3-120修改名稱(chēng)04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

創(chuàng)建機(jī)械裝置7.點(diǎn)擊捕捉重心圖3-121捕捉重心圖3-122選擇位置04.

創(chuàng)建機(jī)器人機(jī)械裝置

創(chuàng)