基于LK32T102的智能消防小車設(shè)計

摘

要：針對火情易發(fā)地火災(zāi)預(yù)測的需求，提出了一種智能消防小車設(shè)計方案。該方案首先采用TCRL5000紅外反射器設(shè)計線路識別電路，PWM技術(shù)調(diào)控舵機，實現(xiàn)智能消防小車循跡功能；其次利用DS18B20單總線通信采集溫度數(shù)據(jù)存儲至寄存器中，數(shù)模轉(zhuǎn)換電路計算MQ-2電壓獲取環(huán)境煙霧濃度；最后通過Wi-Fi模塊將采集到的溫度與煙霧濃度發(fā)送到上位機，系統(tǒng)判斷是否需要發(fā)出預(yù)警，提醒小車附近人員以此預(yù)防火情。實驗結(jié)果表明，該智能消防小車能夠按預(yù)設(shè)路線正確行駛，完成數(shù)據(jù)采集與發(fā)送、警報提醒任務(wù)。關(guān)鍵詞：紅外循跡；溫度檢測；煙霧檢測；電機驅(qū)動0

引言火災(zāi)是對公共安全和社會發(fā)展危害最大的災(zāi)害之一，人們有時無法及時發(fā)現(xiàn)火災(zāi)隱患，導(dǎo)致原本可控的火情最后造成慘重的損失。因此，為預(yù)防火災(zāi)，并能夠及時警示人們，本項目設(shè)計了一款智能消防小車。該方案基于LK32T102，利用溫度檢測、煙霧檢測、紅外檢測、Wi-Fi模塊外圍電路，完成智能消防小車信息采集，數(shù)據(jù)傳輸至上位機。智能消防小車能讓人們第一時間知曉火情信息，預(yù)防火災(zāi)，將火災(zāi)帶來的損失和危害降到最低。本裝置主要包括驅(qū)動電路、電源模塊（LM2596S）、紅外循跡模塊、溫度檢測模塊（DS18B20，測溫范圍為-55～125℃，精度為±0.5℃）、煙霧檢測模塊（MQ-2，對天然氣、液化石油等煙霧氣體敏感）、電機驅(qū)動模塊、Wi-Fi模塊。紅外循跡模塊通過判斷兩側(cè)接收的紅外線強度改變電阻，從而改變反饋給單片機IO口的電壓，判斷智能消防小車是否按照預(yù)設(shè)線路行進；溫度檢測模塊DS18B20傳感器采集溫度，將環(huán)境的溫度信息轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，并以串行數(shù)據(jù)流的形式反饋給單片機；煙霧檢測模塊MQ-2傳感器采集煙霧濃度，通過改變電路中的電導(dǎo)率，將環(huán)境氣體的濃度信息反饋給單片機；電機驅(qū)動模塊使用A4950控制電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)速度，實現(xiàn)小車的不同行進姿態(tài)；Wi-Fi模塊將單片機處理完成的數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機，用于提醒人們智能消防小車所處的環(huán)境信息。1

硬件電路設(shè)計1.1

電路架構(gòu)智能消防小車主要由LK32T102單片機、電源電路、Wi-Fi模塊、驅(qū)動電路、煙霧檢測模塊、溫度檢測模塊、紅外模塊組成，如圖1所示。電源降壓與穩(wěn)壓電路主要由兩塊12V鋰電池提供電壓，再由LM2596S和AMS1117-3.3芯片轉(zhuǎn)化為5V和3.3V電壓，為單片機和整個消防小車系統(tǒng)供電；消防小車使用紅外模塊尋找路線軌跡；將傳感器的各類參數(shù)通過Wi-Fi模塊顯示在上位機上；使用煙霧檢測傳感器和溫度傳感器模塊采集周圍煙霧濃度和環(huán)境溫度；驅(qū)動電路用于控制消防小車運動。1.2

電源模塊電源模塊為單片機最小系統(tǒng)，為Wi-Fi模塊、溫度傳感器模塊、紅外循跡模塊、煙霧檢測模塊提供直流電源。LM2596S與AMS1117模塊是業(yè)內(nèi)較為常用的電源變換芯片模塊，具有批量大、成本低的特點，適合作為本智能消防小車的電源使用。通過LM2596S與AMS1117模塊將12V電池降壓至5V和3.3V兩種電壓。1.3

紅外循跡模塊傳感器的紅外發(fā)射二極管不斷發(fā)射紅外線，當(dāng)發(fā)射出的紅外線沒有被反射回來或被反射回來但強度不夠大時，光敏三極管處于關(guān)斷狀態(tài)，此時模塊輸出端為低電平，指示二極管處于熄滅狀態(tài)；當(dāng)發(fā)射出的紅外線在檢測范圍內(nèi)遇到障礙物，紅外線被反射至傳感器接收頭，紅外循跡模塊TCRL5000接收到的信號經(jīng)過處理，通過斯密特反相器緩沖74HC14，經(jīng)過插針連接器傳遞到單片機引腳，由單片機獲取到的電壓值判斷智能消防小車的工作狀態(tài)，調(diào)整移動方向，規(guī)避障礙物。紅外循跡模塊電路如圖2所示。1.4

溫度檢測模塊溫度檢測模塊使用DS18B20傳感器，主要由溫度傳感器、配置寄存器、異常溫度觸發(fā)器等器件組成，相比于熱敏電阻、熱電偶等傳統(tǒng)的感溫元器件，它具有數(shù)值化、高精度、強穩(wěn)定性、體積小等特點，僅需一個控制信號就可以和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)進行通信，能充分滿足本智能消防小車采集溫度的要求。采集溫度時，模塊電路中R11上拉電阻給芯片DQ引腳拉高電位，電容C5用于降低交流脈沖，提高平滑直流輸出，如圖3所示。1.5

煙霧檢測模塊煙霧檢測模塊采用MQ-2型傳感器采集煙霧濃度，其電導(dǎo)率隨著氣體濃度的增大而增大，且能夠快速地響應(yīng)煙霧濃度的變化，不易受外界因素干擾。定義煙霧傳感器MQ-2輸出引腳為SMOKE，SMOKE引腳的電流輸出隨煙霧濃度變化而變化，讀取煙霧檢測模塊的輸出電壓值來判斷當(dāng)前的煙霧濃度，如圖4所示。2

控制程序設(shè)計2.1

主程序設(shè)計主函數(shù)首先完成單片機的IO端口配置、模塊初始化、溫度信號采集、煙霧濃度采集，然后以循跡行進為主體，在定時器中斷位溢出，進程自增，完成相應(yīng)的進程操作，傳感器獲取到數(shù)據(jù)，判斷數(shù)據(jù)是否超出預(yù)設(shè)值并做出動作，將數(shù)據(jù)通過ESP8266模塊傳輸?shù)缴衔粰C。流程圖如圖5所示。2.2

方向控制程序舵機控制需要20ms的時基脈沖，脈沖高電平部分為0.5～2.5ms范圍。通過對定時器時鐘源分頻計算得出定時器自動重裝載值，計算得出單片機定時器計數(shù)寄存器捕獲值，計算公式如下：式中：ARR為自動重裝載值；T為輸入方波周期；CLK為該單片機時鐘頻率；PSC為預(yù)分頻值；CRRx為寄存器捕獲值；duty_circle為舵機輸入波形占空。2.3

溫度檢測程序DS18B20獲取到的數(shù)據(jù)以補碼形式存儲，單片機獲取到寄存器高8位，判斷高8位的值大于7，則表示為正溫度，若溫度為負，則需先將補碼數(shù)據(jù)減一后取反，以獲取負溫度的絕對值。將寄存器高8位與低8位合并為一個16位數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)化為16位數(shù)據(jù)后，根據(jù)溫度換算公式轉(zhuǎn)化為攝氏溫度，對溫度保留兩位小數(shù)并四舍五入。2.4

煙霧濃度檢測程序讀取MQ-2煙霧傳感模塊輸出引腳SMOKE的電壓值，分析氣體傳感器敏感體表面電阻變化，進而計算得出當(dāng)前環(huán)境煙霧濃度值，計算公式如下：式中：C為煙霧濃度；R為煙霧檢測模塊中氣體傳感器敏感體表面電阻；m、n為常量。當(dāng)煙霧濃度超過預(yù)設(shè)煙霧濃度值的5%時，蜂鳴器自動報警。3

測試驗證通過電腦熱點與小車（圖6）配對，連接網(wǎng)絡(luò)，在上位機中設(shè)置對應(yīng)的IP地址與端口，若有數(shù)據(jù)傳輸?shù)狡聊簧蟿t為成功。對Wi-Fi模塊ESP8266進行測試，按照芯片手冊的指令集，通過TTL串口助手，發(fā)送指令給ESP8266，按照流程匹配，連接Wi-Fi，測試與上位機之間的通信。溫度檢測模塊DS18B20，測試時序邏輯是否可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的通信。煙霧濃度檢測模塊，通過返回給IO口的電壓，經(jīng)過算法處理后讀取到數(shù)據(jù)。機械溫度計和便攜式氣體檢測儀器測量當(dāng)前環(huán)境溫度和煙霧氣體濃度，作為參照值來測試消防小車溫度系統(tǒng)與煙霧濃度采集數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。溫度轉(zhuǎn)化之后延時時間不夠，導(dǎo)致溫度保持在85℃。調(diào)整時序延時，除去異常數(shù)據(jù)后，智能消防小車溫度系統(tǒng)與煙霧系統(tǒng)具有較高精度，相比測機械溫度計采集的溫度平均誤差在±0.5℃，煙霧系統(tǒng)濃度平均誤差在±10-5（±10ppm）以內(nèi)。測量結(jié)果如表1所示。4

結(jié)語本文通過設(shè)計紅外循跡模塊、溫度檢測模塊、煙霧檢測模塊、電機驅(qū)動模塊等電路模塊，研制