汽車全景影像監(jiān)測系統(tǒng)性能要求及試驗方法

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前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

本文件由中華人民共和國工業(yè)和信息化部提出。

本文件由全國汽車標準化技術委員會（SAC/TC114）歸口。

本文件起草單位：

本文件主要起草人：

I

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21

3汽車全景影像監(jiān)測系統(tǒng)性能要求和試驗方法

41范圍

5本文件規(guī)定了汽車全景影像監(jiān)測系統(tǒng)的性能要求和試驗方法。

6本文件適用于安裝有全景影像監(jiān)測系統(tǒng)的M類和N類非鉸接式汽車，其他車輛類型可參照執(zhí)行。

72規(guī)范性引用文件

8下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

9僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

10文件。

11GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗方法

12GB/T39263-2020道路車輛先進駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術語及定義

133術語和定義

14GB/T39263-2020界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

153.1

16全景影像監(jiān)測系統(tǒng)aroundviewmonitoringsystem；AVMS

17向駕駛員提供車輛周圍360度范圍內(nèi)環(huán)境的實時影像信息的系統(tǒng)。

18注：以下簡稱“系統(tǒng)”。

193.2

20系統(tǒng)盲區(qū)blindareaofAVMS

21因攝像頭布置和車身結構限制等原因，系統(tǒng)無法監(jiān)測到的車輛周邊區(qū)域。

223.3

23單視圖singleviewimage

24對某一路攝像頭采集的畫面，進行單獨顯示的視圖。單視圖可分為前單視圖、后單視圖、左單視圖、

25右單視圖。

263.4

27平面拼接視圖splicingviewplane

28利用系統(tǒng)將采集的多張圖像處理得到的一幅完整的平面視圖。

293.5

30拼接縫隙splicinggap

31在平面拼接視圖中，單個攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后產(chǎn)生的無圖像

32的縫隙，如圖1所示。

1

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33

34a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接縫隙

35注：Δd所示區(qū)域為拼接縫隙。

36圖1拼接視圖中某位置拼接縫隙示意圖

373.6拼接錯位splicingdislocation

38在平面拼接視圖中，單個攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后，顯示圖像與

39其理論位置發(fā)生偏移的不良拼接現(xiàn)象，如圖2所示。

40

41a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接錯位

42注：Δx為x向拼接錯位，Δy為y向拼接錯位。

43圖2拼接錯位示意圖

443.7拼接重影splicingghosting

45在平面拼接視圖中，單個攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后，顯示圖像重

46復的不良拼接現(xiàn)象，如圖3所示。

47

48a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接重影

49圖3拼接重影示意圖

2

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503.8拼接損失splicingloss

51在平面拼接視圖中，單個攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后，顯示圖像部

52分丟失的現(xiàn)象，如圖4所示。

53

54a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接損失

55圖4拼接損失示意圖

564一般要求

574.1功能要求

584.1.1車輛啟動狀態(tài)下，系統(tǒng)應至少在進入倒車擋位時，激活并輸出實時影像信息。當系統(tǒng)激活后，

59在顯示屏中應立即清晰地顯示車身周圍環(huán)境的實時影像信息。

604.1.2系統(tǒng)應能輸出平面拼接視圖，且應滿足以下要求：

61a)M類、N1類車輛的系統(tǒng)應支持360°范圍內(nèi)視圖拼接；

62b)N2類、N3類車輛的系統(tǒng)應至少支持270°范圍內(nèi)（除后部90°）視圖拼接，且系統(tǒng)應允許新增

63攝像頭，以補充后部視野顯示。

644.1.3平面拼接視圖中車輛模型的布置應與車輛方向相同，且在視圖中車輛模型應水平居中，不應出

65現(xiàn)明顯的偏差或傾斜，垂直方向允許有適當?shù)钠睢?/p>

664.1.4系統(tǒng)應能夠輸出單視圖，并滿足以下要求：

67a)M類、N1類車輛的系統(tǒng)應能顯示前單視圖、后單視圖、左單視圖和右單視圖；

68b)N2類、N3類車輛應至少能顯示前單視圖、左單視圖和右單視圖。

694.2自檢

704.2.1系統(tǒng)應至少具備以下自檢功能：

71——檢查相關電氣部件是否正常運行；

72——檢查相關傳感元件是否正常運行。

734.2.2自檢時，不應出現(xiàn)明顯的延遲；在發(fā)生電子、電氣故障時，故障指示也不應出現(xiàn)明顯的延遲。

744.3信息提示要求

75若系統(tǒng)具有駕駛員主動關閉功能，則應在系統(tǒng)關閉后提示駕駛員系統(tǒng)關閉狀態(tài)，該提示信號應為聽

76覺、視覺、觸覺中的至少一種。

3

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774.4故障指示

78系統(tǒng)應以聽覺、視覺、觸覺中至少一種方式提示駕駛員系統(tǒng)故障，該故障指示應明顯區(qū)別于系統(tǒng)的

79信息提示，該故障信號可與其他系統(tǒng)共用文字、圖形或位置。

804.5電磁兼容

81系統(tǒng)不應受電磁場的不利影響，且應符合GB34660。

825性能要求

835.1系統(tǒng)激活時間

84按6.3.1進行試驗，系統(tǒng)應在車輛進入倒車擋位后3s內(nèi)激活并輸出實時影像信息。

855.2圖像時延

86按6.3.2進行試驗，系統(tǒng)輸出的圖像時延應不大于0.25s。

875.3單視圖視野范圍

88按6.3.3進行試驗，系統(tǒng)各單視圖視野應滿足以下要求：

89——前、后單視圖：在車身前后外邊緣1.5m處和4m處，應能完全觀察到離車身外側(cè)1m處的

90障礙物，如圖5（a）、（b）所示；

91——左、右單視圖：距離車身外相應側(cè)1.5m處，應能完全觀察到前輪軸線上及距前輪軸線縱向

92距離1m處的障礙物，如圖5（c）、（d）所示。

93

94a）前單視圖b）后單視圖c）左單視圖d）右單視圖

95注：標志物為高度0.8m，直徑0.3m的圓柱體。

96圖5單視圖視野示意圖

975.4平面拼接視圖視野

98按6.3.4進行試驗，如圖6所示，車輛中軸線上各方向的系統(tǒng)盲區(qū)應滿足：

99——前、后側(cè)分別距離車身前、后邊緣的實際距離不大于300mm；

100——左、右側(cè)分別距離車身左、右邊緣實際距離不大于100mm。

101各方向最遠視野距離應滿足：

102——前、后側(cè)分別距離車身前、后邊緣的實際距離不小于2000mm；

103——左、右側(cè)分別距離車身左、右邊緣的實際距離不小于1500mm。

104

4

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105單位為毫米

106

107圖6系統(tǒng)平面拼接視圖視野示意圖

1085.5平面拼接效果

1095.5.1總體評價

110按6.3.5進行試驗，如圖7所示，平面拼接視圖中車輛外邊緣外第三列/行棋盤格的總寬度即同一行/

111列單元格距離車身相應側(cè)外邊緣的最遠點與最近點的距離b,均應不大于視圖中棋盤格理論寬度a的1.5

112倍，即b≤1.5a。

113

114圖7系統(tǒng)平面拼接效果總體評價示意圖

1155.5.2拼接縫隙

116按6.3.5進行試驗,平面拼接視圖不應存在可見的拼接縫隙。

1175.5.3拼接無效區(qū)域

118在平面拼接視圖中拼接重影和拼接損失產(chǎn)生的面積視為拼接無效區(qū)域，經(jīng)過6.3.5試驗后，平面拼

119接視圖中拼接無效區(qū)域?qū)獙嶋H面積應不大于5.4中要求的系統(tǒng)拼接視圖視野的3%，每相鄰四個單元格

120(矩形排布)的拼接無效區(qū)域?qū)獙嶋H面積應不大于0.15㎡。

1215.5.4拼接錯位

122按照6.3.5試驗后,M1類車輛平面拼接視圖的各拼接錯位對應的實際距離應不大于0.15m，平均值應

123不大于0.11m；其他類車輛平面拼接視圖的各拼接錯位對應的實際距離應不大于0.3m。

5

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1246試驗方法

1256.1試驗環(huán)境條件

126試驗按下列環(huán)境條件進行：

127a)試驗場地為干燥平坦的瀝青或混凝土路面；

128b)試驗環(huán)境溫度范圍為-20℃～+45℃之間；

129c)水平能見度不應小于1km；

130d)試驗區(qū)域內(nèi)環(huán)境照明應均勻分布，且覆蓋系統(tǒng)的拼接視野范圍，照度不應低于800lux。

1316.2車輛條件

1326.2.1車輛載荷

133測試車輛應處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員和測試設備的總質(zhì)量（駕駛員和測試設備的總質(zhì)量不超過

134200kg），試驗開始后不應對車輛載荷進行任何調(diào)整。

135對于具有車身高度可調(diào)節(jié)功能的車輛，應調(diào)整至車輛制造商規(guī)定的標準車高。

1366.2.2輪胎

137試驗所用輪胎應磨合至正常狀態(tài)，輪胎氣壓應為車輛制造商推薦的冷胎充氣壓力。

1386.3試驗方法

1396.3.1系統(tǒng)激活時間試驗

140車輛處于閉鎖狀態(tài)，并確保所有電子系統(tǒng)均已停用，或保證車輛閉鎖至少30分鐘。測試人員從距離

141車身外邊緣1m處解鎖車輛，該時間點記為t0。測試人員進入車內(nèi)，系上安全帶，啟動車輛，進入倒車

142擋位，該時間點記為t1。t1-t0應控制在12s~15s內(nèi)。系統(tǒng)激活并輸出實時影像信息，該時間點記為t2。

143計算本次系統(tǒng)激活時間t=t2-t1。重復上述試驗三次，系統(tǒng)激活時間t取三次試驗平均值。

1446.3.2圖像時延試驗

145試驗布置參見圖8，試驗步驟如下：

146a)開啟系統(tǒng)，使其處于正常工作狀態(tài)，顯示屏正常成像；

147b)攝像頭成像視野對準計時器，確保顯示屏的成像畫面中能清晰識別出計時器中的數(shù)字；

148c)將錄像設備的成像視野對準計時器和顯示屏，確保錄像設備顯示畫面能清晰的識別出計時器

149和顯示屏的數(shù)字；

150d)開啟計時器計時，識別某一時刻計時器時間T1和顯示屏時間T1`，計算出圖像時延：T=T1-T1`。

151e)重復上述試驗三次，該單視圖下的圖像時延T取三次試驗的平均值；

152分別在不同的單視圖下重復上述試驗。

6

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153

154圖8統(tǒng)延時布置參考圖

1556.3.3單視圖視野范圍試驗

156啟動車輛，開啟系統(tǒng)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角至0°。將單視圖切換至前單視圖畫面，按照5.3要求，分別

157在車輛相應位置放置高度0.8m，直徑0.3m的標志物，觀察前單視圖畫面中該標志物是否完全顯示。重

158復上述試驗，分別測試后單視圖、左單視圖和右單視圖。

1596.3.4平面拼接視圖視野試驗

160啟動車輛，開啟系統(tǒng)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角至0°，在被測車輛中軸線正前方外緣，垂直于試驗車輛縱

161軸，水平放置一個寬度為15mm~20mm、長度為500mm的標記物，在車輛前進方向移動標志物，直至標

162志物在平面拼接視圖中完全顯示，測量出此時標志物到車身前端外緣的最短距離。繼續(xù)移動標志物，直

163至標志物在平面拼接視圖中完全消失，測量出此時標志物到車身前端外緣的最短距離。

164分別在車輛左側(cè)中心外緣、右側(cè)中心外緣平行于試驗車輛縱軸水平放置標記物，后方中心外緣垂直

165于試驗車輛縱軸水平放置標記物，重復上述試驗。測量出標志物完全顯示點和完全消失點距離車身對應

166側(cè)外緣的距離。

1676.3.5平面拼接效果試驗

1686.3.5.1視圖采集

169在被測車輛的四周覆蓋均一單元格尺寸的棋盤格圖卡，棋盤格應至少覆蓋被測車輛前方及后方外2

170m、左右外邊緣外1.5m區(qū)域（即滿足平面拼接視圖視野的最低要求）。棋盤格圖卡的單元格邊界線應與

171車身邊界線平行或垂直，誤差不應大于5°。啟動車輛，開啟系統(tǒng)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角至0°，采集系統(tǒng)顯

172示端的平面拼接視圖圖像，圖像采集設備的拍攝方向應平行于顯示端法線，經(jīng)圖像采集設備采集成像的

173平面拼接視圖圖像應無過曝、過暗、不清晰等明顯缺陷。在采集的平面拼接視圖中，分析系統(tǒng)在車身外

174邊緣外前后2m，左右1.5m范圍內(nèi)視圖拼接效果。

175注：棋盤格圖卡單元格尺寸30cm。

1766.3.5.2總體評價

177在平面拼接視圖中，觀察車身前方外緣第三行棋盤格，計算出視圖中棋盤格線寬a，測量出該行棋

178盤格距離車身前方外緣最近點和最遠點的距離b，判斷是否滿足b≤1.5a。

7

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179按照上述方法分別判斷被測車輛后側(cè)外緣、左側(cè)外緣、右側(cè)外緣外第三行/列棋盤格是否滿足b≤1.5

180a。

1816.3.5.3拼接錯位計算

182識別視圖分析范圍內(nèi)存在的拼接錯位，如圖1所示，通過公式（1）計算單個拼接錯位對應的實際長

183度。

x2y2

184Laii…………………（1）

difa

185式中：

186Ldi——拼接視圖中某單個拼接錯位的實際長度；

187Δxi——拼接視圖中某單個拼接錯位x方向的錯位量；

188Δyi——拼接視圖中某單個拼接錯位x方向的錯位量；

189ɑf——棋盤格圖卡單元格的邊長；

190ɑ——棋盤格圖卡單元格在圖像上的邊長。

1916.3.5.4拼接無效區(qū)域及占比計算

192識別視圖在分析范圍內(nèi)存在拼接無效區(qū)域，分別計算任意相鄰四個矩形分布的單元格拼接的無效區(qū)

193域的實際面積和總拼接無效區(qū)域占比。單元格無效區(qū)域的邊界按照以下步驟選擇：

194a)針對采集到的圖片中某一個單元格，預先選擇出其有效區(qū)域的邊界，取邊界包攏區(qū)域內(nèi)明度

195均值，黑色單元格記為Lbi、白色單元格記為Lwi；

196b)黑色單元格位置中明度小于Lbi的像素點，其明度置為0；白色單元格位置中明度大于Lwi的像

197素點，其明度置為100，如圖9所示。

198

199(a)圖像中某四個單元格(b)處理后的四個單元格

200圖9圖像（數(shù)據(jù)）處理示意圖

201c)圖像（數(shù)據(jù)）二值化處理后，選取合理的規(guī)則矩形作為單元格的有效區(qū)域。最終得到的黑色

202單元格有效區(qū)域內(nèi)（如圖10中區(qū)域b1、b2），明度為0的像素點所占比例應不小于50%，其

203邊界上明度為0的像素占所在行或列的比例宜大于70%。最終得到的白色單元格有效區(qū)域內(nèi)（如

204圖11中區(qū)域w1、w2），明度為100的像素點所占比例應不小于50%，其邊界上明度為100的

205像素占所在行或列的比例宜大于70%。

8

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206

207圖10拼接有效區(qū)域邊界判定示意圖

208d)每個單元格(理論面積)中除去有效區(qū)域外的其他面積得到該單元格的拼接無效區(qū)域。

209拼接無效區(qū)域占比通過公式（2）計算：

Svi

210N……（2）

vS

211式中：

212Nv——拼接視圖中拼接無效區(qū)域占比；

213Svi——拼接視圖中單元格的拼接無效區(qū)域；

214S——拼接視圖中減去車輛模型及周邊無影像區(qū)域的拼接區(qū)域面積，對于無后單視圖的N2類、N3

215類車輛，還應減去無影像信息的部分。

216

9

ICS點擊此處添加ICS號

CCS點擊此處添加CCS號

`

中華人民共和國國家標準

GB/TXXXXX—XXXX

汽車全景影像監(jiān)測系統(tǒng)性能要求和試驗方

法

Performancerequirementsandtestingmethodsforvehiclearoundviewmonitoring

system

(點擊此處添加與國際標準一致性程度的標識)

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21

3汽車全景影像監(jiān)測系統(tǒng)性能要求和試驗方法

41范圍

5本文件規(guī)定了汽車全景影像監(jiān)測系統(tǒng)的性能要求和試驗方法。

6本文件適用于安裝有全景影像監(jiān)測系統(tǒng)的M類和N類非鉸接式汽車，其他車輛類型可參照執(zhí)行。

72規(guī)范性引用文件

8下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

9僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

10文件。

11GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗方法

12GB/T39263-2020道路車輛先進駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術語及定義

133術語和定義

14GB/T39263-2020界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

153.1

16全景影像監(jiān)測系統(tǒng)aroundviewmonitoringsystem；AVMS

17向駕駛員提供車輛周圍360度范圍內(nèi)環(huán)境的實時影像信息的系統(tǒng)。

18注：以下簡稱“系統(tǒng)”。

193.2

20系統(tǒng)盲區(qū)blindareaofAVMS

21因攝像頭布置和車身結構限制等原因，系統(tǒng)無法監(jiān)測到的車輛周邊區(qū)域。

223.3

23單視圖singleviewimage

24對某一路攝像頭采集的畫面，進行單獨顯示的視圖。單視圖可分為前單視圖、后單視圖、左單視圖、

25右單視圖。

263.4

27平面拼接視圖splicingviewplane

28利用系統(tǒng)將采集的多張圖像處理得到的一幅完整的平面視圖。

293.5

30拼接縫隙splicinggap

31在平面拼接視圖中，單個攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后產(chǎn)生的無圖像

32的縫隙，如圖1所示。

1

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33

34a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接縫隙

35注：Δd所示區(qū)域為拼接縫隙。

36圖1拼接視圖中某位置拼接縫隙示意圖

373.6拼接錯位splicingdislocation

38在平面拼接視圖中，單個攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后，顯示圖像與

39其理論位置發(fā)生偏移的不良拼接現(xiàn)象，如圖2所示。

40

41a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接錯位

42注：Δx為x向拼接錯位，Δy為y向拼接錯位。

43圖2拼接錯位示意圖

443.7拼接重影splicingghosting

45在平面拼接視圖中，單個攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后，顯示圖像重

46復的不良拼接現(xiàn)象，如圖3所示。

47

48a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接重影

49圖3拼接重影示意圖

2

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503.8拼接損失splicingloss

51在平面拼接視圖中，單個攝像頭采集的畫面與相鄰攝像頭采集的畫面，在畫面拼接后，顯示圖像部

52分丟失的現(xiàn)象，如圖4所示。

53

54a）理想狀態(tài)下的拼接效果b)拼接損失

55圖4拼接損失示意圖

564一般要求

574.1功能要求

584.1.1車輛啟動狀態(tài)下，系統(tǒng)應至少在進入倒車擋位時，激活并輸出實時影像信息。當系統(tǒng)激活后，

59在顯示屏中應立即清晰地顯示車身周圍環(huán)境的實時影像信息。

604.1.2系統(tǒng)應能輸出平面拼接視圖，且應滿足以下要求：

61a)M類、N1類車輛的系統(tǒng)應支持360°范圍內(nèi)視圖拼接；

62b)N2類、N3類車輛的系統(tǒng)應至少支持270°范圍內(nèi)（除后部90°）視圖拼接，且系統(tǒng)應允許新增

63攝像頭，以補充后部視野顯示。

644.1.3平面拼接視圖中車輛模型的布置應與車輛方向相同，且在視圖中車輛模型應水平居中，不應出

65現(xiàn)明顯的偏差或傾斜，垂直方向允許有適當?shù)钠睢?/p>

664.1.4系統(tǒng)應能夠輸出單視圖，并滿足以下要求：

67a)M類、N1類車輛的系統(tǒng)應能顯示前單視圖、后單視圖、左單視圖和右單視圖；

68b)N2類、N3類車輛應至少能顯示前單視圖、左單視圖和右單視圖。

694.2自檢

704.2.1系統(tǒng)應至少具備以下自檢功能：

71——檢查相關電氣部件是否正常運行；

72——檢查相關傳感元件是否正常運行。

734.2.2自檢時，不應出現(xiàn)明顯的延遲；在發(fā)生電子、電氣故障時，故障指示也不應出現(xiàn)明顯的延遲。

744.3信息提示要求

75若系統(tǒng)具有駕駛員主動關閉功能，則應在系統(tǒng)關閉后提示駕駛員系統(tǒng)關閉狀態(tài)，該提示信號應為聽

76覺、視覺、觸覺中的至少一種。

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774.4故障指示

78系統(tǒng)應以聽覺、視覺、觸覺中至少一種方式提示駕駛員系統(tǒng)故障，該故障指示應明顯區(qū)別于系統(tǒng)的

79信息提示，該故障信號可與其他系統(tǒng)共用文字、圖形或位置。

804.5電磁兼容

81系統(tǒng)不應受電磁場的不利影響，且應符合GB34660。

825性能要求

835.1系統(tǒng)激活時間

84按6.3.1進行試驗，系統(tǒng)應在車輛進入倒車擋位后3s內(nèi)激活并輸出實時影像信息。

855.2圖像時延

86按6.3.2進行試驗，系統(tǒng)輸出的圖像時延應不大于0.25s。

875.3單視圖視野范圍

88按6.3.3進行試驗，系統(tǒng)各單視圖視野應滿足以下要求：

89——前、后單視圖：在車身前后外邊緣1.5m處和4m處，應能完全觀察到離車身外側(cè)1m處的

90障礙物，如圖5（a）、（b）所示；

91——左、右單視圖：距離車身外相應側(cè)1.5m處，應能完全觀察到前輪軸線上及距前輪軸線縱向

92距離1m處的障礙物，如圖5（c）、（d）所示。

93

94a）前單視圖b）后單視圖c）左單視圖d）右單視圖

95注：標志物為高度0.8m，直徑0.3m的圓柱體。

96圖5單視圖視野示意圖

975.4平面拼接視圖視野

98按6.3.4進行試驗，如圖6所示，車輛中軸線上各方向的系統(tǒng)盲區(qū)應滿足：

99——前、后側(cè)分別距離車身前、后邊緣的實際距離不大于300mm；

100——左、右側(cè)分別距離車身左、右邊緣實際距離不大于100mm。

101各方向最遠視野距離應滿足：

102——前、后側(cè)分別距離車身前、后邊緣的實際距離不小于2000mm；

103——左、右側(cè)分別距離車身左、右邊緣的實際距離不小于1500mm。

104

4

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105單位為毫米

106

107圖6系統(tǒng)平面拼接視圖視野示意圖

1085.5平面拼接效果

1095.5.1總體評價

110按6.3.5進行試驗，如圖7所示，平面拼接視圖中車輛外邊緣外第三列/行棋盤格的總寬度即同一行/

111列單元格距離車身相應側(cè)外邊緣的最遠點與最近點的距離b,均應不大于視圖中棋盤格理論寬度a的1.5

112倍，即b≤1.5a。

113

114圖7系統(tǒng)平面拼接效果總體評價示意圖

1155.5.2拼接縫隙

116按6.3.5進行試驗,平面拼接視圖不應存在可見的拼接縫隙。

1175.5.3拼接無效區(qū)域

118在平面拼接視圖中拼接重影和拼接損失產(chǎn)生的面積視為拼接無效區(qū)域，經(jīng)過6.3.5試驗后，平面拼

119接視圖中拼接無效區(qū)域?qū)獙嶋H面積應不大于5.4中要求的系統(tǒng)拼接視圖視野的3%，每相鄰四個單元格

120(矩形排布)的拼接無效區(qū)域?qū)獙嶋H面積應不大于0.15㎡。

1215.5.4拼接錯位

122按照6.3.5試驗后,M1類車輛平面拼接視圖的各拼接錯位對應的實際距離應不大于0.15m，平均值應

123不大于0.11m；其他類車輛平面拼接視圖的各拼接錯位對應的實際距離應不大于0.3m。

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1246試驗方法

1256.1試驗環(huán)境條件

126試驗按下列環(huán)境條件進行：

127a)試驗場地為干燥平坦的瀝青或混凝土路面；

128b)試驗環(huán)境溫度范圍為-20℃～+45℃之間；

129c)水平能見度不應小于1km；

130d)試驗區(qū)域內(nèi)環(huán)境照明應均勻分布，且覆蓋系統(tǒng)的拼接視野范圍，照度不應低于800lux。

1316.2車輛條件

1326.2.1車輛載荷

133測試車輛應處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員和測試設備的總質(zhì)量（駕駛員和測試設備的總質(zhì)量不超過

134200kg），試驗開始后不應對車輛載荷進行任何調(diào)整。

135對于具有車身高度可調(diào)節(jié)功能的車輛，應調(diào)整至車輛制造商規(guī)定的標準車高。

1366.2.2輪胎

137試驗所用輪胎應磨合至正常狀態(tài)，輪胎氣壓應為車輛制造商推薦的冷胎充氣壓力。

1386.3試驗方法

1396.3.1系統(tǒng)激活時間試驗

140車輛處于閉鎖狀態(tài)，并確保所有電子系統(tǒng)均已停用，或保證車輛閉鎖至少30分鐘。測試人員從距離

141車身外邊緣1m處解鎖車輛，該時間點記為t0。測試人員進入車內(nèi)，系上安全帶，啟動車輛，進入倒車

142擋位，該時間點記為t1。t1-t0應控制在12s~15s內(nèi)。系統(tǒng)激活并輸出實時影像信息，該時間點記為t2。

143計算本次系統(tǒng)激活時間t=t2-t1。重復上述試驗三次，系統(tǒng)激活時間t取三次試驗平均值。

1446.3.2圖像時延試驗

145試驗布置參見圖8，試驗步驟如下：

146a)開啟系統(tǒng)，使其處于正常工作狀態(tài)，顯示屏正常成像；

147b)攝像頭成像視野對準計時器，確保顯示屏的成像畫面中能清晰識別出計時器中的數(shù)字；

148c)將錄像設備的成像視野對準計時器和顯示屏，確保錄像設備顯示畫面能清晰的識別出計時器

149和顯示屏的數(shù)字；

150d)開啟計時器計時，識別某一時刻計時器時間T1和顯示屏時間T1`，計算出圖像時延：T=T1-T1`。

151e)重復上述試驗三次，該單視圖下的圖像時延T取三次試驗的平均值；

152分別在不同的單視圖下重復上述試驗。

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153

154圖8統(tǒng)延時布置參考圖

1556.3.3單視圖視野范圍試驗

156啟動車輛，開啟系統(tǒng)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角至0°。將單視圖切換至前單視圖畫面，按照5.3要求，分別

157在車輛相應位置放置高度0.8m，直徑0.3m的標志物，觀察前單視圖畫面中該標志物是否完全顯示。重

158復上述試驗，分別測試后單視圖、左單視圖和右單視圖。

1596.3.4平面拼接視圖視野試驗

160啟動車輛，開啟系統(tǒng)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角至0°，在被測車輛中軸線正前方外緣，垂直于試驗車輛縱

161軸，水平放置一個寬度為15mm~20mm、長度為500mm的標記物，在車輛前進方向移動標志物，直至標

162志物在平面拼接視圖中完全顯示，測量出此時標志物到車身前端外緣的最短距離。繼續(xù)移動標志物，直

163至標志物在平面拼接視圖中完全消失，測量出此時標志物到車身前端外緣的最短距離。

164分別在車輛左側(cè)中心外緣、右側(cè)中心外緣平行于試驗車輛縱軸水平放置標記物，后方中心外緣垂直

165于試驗車輛縱軸水平放置標記物，重復上述試驗。測量出標志物完全顯示點和完全消失點距離車身對應

166側(cè)外緣的距離。

1676.3.5平面拼接效果試驗

1686.3.5.1視圖采集

169在被測車輛的四周覆蓋均一單元格尺寸的棋盤格圖卡，棋盤格應至少覆蓋被測車輛前方及后方外2

170m、左右外邊緣外1.5m區(qū)域（即滿足平面拼接視圖視野的最低要求）。棋盤格圖卡的單元格邊界線應與

171車身邊界線平行或垂直，誤差不應大于5°。啟動車輛，開啟系統(tǒng)，調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角至0°，采集系統(tǒng)顯

172示端的平面拼接視圖圖像，圖像采集設備的拍攝方向應平行于顯示端法線，經(jīng)圖像采集設備采集成像的

173平面拼接視圖圖像應無過曝、過暗、不清晰等明顯缺陷。在采集的平面拼接視圖中，分析系統(tǒng)在車身外

174邊緣外前后2m，左右1.5m范圍內(nèi)視圖拼接效果。

175注：棋盤格圖卡單元格尺寸30cm。

1766.3.5.2總體評價

177在平面拼接視圖中，觀察車身前方外緣第三行棋盤格，計算出視圖中棋盤格線寬a，測量出該行棋

178盤格距離車身前方外緣最近點和最遠點的距離b，判斷是否滿足b≤1.5a。

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