投球機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計（文獻(xiàn)綜述）

ADDINCNKISM.UserStyle畢業(yè)設(shè)計(文獻(xiàn)綜述)課題名稱投球機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計學(xué)院專業(yè)班級學(xué)號 姓名指導(dǎo)教師(簽字)教研室主任(簽字)院長(簽字)2022年12月13日一：課題研究的意義及背景二：國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢2.1國內(nèi)的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢在我國對投球機器人的研制和研發(fā)以及生產(chǎn)上，是落后于其他的發(fā)國家的，由于起步比較晚，使得智能投球機器人在我國的發(fā)展上，沒有很大的提升。在研發(fā)上也是屬于單方向上的研究，所以使得我國在智能投球機器人的發(fā)展上，一直停滯不前，直到九十年代中期，清華大學(xué)的智能移動的機器人的研發(fā)上，通過了國家的相關(guān)的鑒定，實現(xiàn)了在市場上的生產(chǎn)和運用，上海交通大學(xué)的底面移動的機器人，在實現(xiàn)消防上的使用，使得我國在自動化機器人的使用上的空缺得到了填補。后來的發(fā)上，我國在研發(fā)上更加的重視智能化的設(shè)備，特別是在軍事工作上，對機器人的使用慢慢的得到了發(fā)展，直到現(xiàn)代的發(fā)展上，很多高性能的機器人已經(jīng)被大量的運用在工業(yè)上和生活中。很多種類的機器人在實現(xiàn)自身不同使用特性的要求下，可以滿足人們在生活上的很多基本的要求，實現(xiàn)自動化的特點。圖1：長沙投球機械人大賽上的機器人圖1：長沙投球機械人大賽上的機器人2.2國外的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢圖2：國外投球機械人圖2：國外投球機械人三、研究內(nèi)容和研究方法１、研究內(nèi)容本次課題主要研究的是投球的機械手夾爪、底盤（底座）、篝火盤、機械臂、主支撐桿、手臂等傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計和分析，設(shè)計個傳動部件的結(jié)構(gòu)形式，精二維機構(gòu)的繪制和組裝，實現(xiàn)整體投球機器人的總體結(jié)構(gòu)繪制，主要設(shè)計的內(nèi)容如下：、投球機器人的總體機構(gòu)尺寸的確定和設(shè)計；、投球機器人和篝火盤、支撐桿、連接臂之間的連接結(jié)構(gòu)的設(shè)計；、投球機器人的支撐位置、支架結(jié)構(gòu)的確定，設(shè)計末端夾持球體結(jié)構(gòu)形式的方案設(shè)計和論證；、轉(zhuǎn)動裝置的電機選型、傳動方案確定、投球機構(gòu)設(shè)計、投射傳動結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算；2、研究方法查閱相關(guān)資料，熟悉投球機器人的設(shè)計方法。借助文獻(xiàn)，電腦軟件等工具逐步完成以下內(nèi)容：、投球機器人各傳動關(guān)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計，選擇合適的電機和傳動結(jié)構(gòu)。、設(shè)計技術(shù)參數(shù)的確定：投球準(zhǔn)確度、投球速度、投球效率的確定和計算。、投球機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計：根據(jù)本次課題的基本要求，查閱資料后通過相應(yīng)的設(shè)計歩棸、參數(shù)選擇，計算公式以及標(biāo)準(zhǔn)件等，最后繪制投球機器人的總體結(jié)構(gòu)裝配圖。、完成開題報告、文獻(xiàn)綜述，撰寫畢業(yè)設(shè)計說明書一份。初步設(shè)計方案確定圖3：設(shè)計方案簡圖本次設(shè)計的參考國內(nèi)投球機器人的結(jié)構(gòu)，確定本次設(shè)計的方案結(jié)構(gòu)圖如下所示：。圖3：設(shè)計方案簡圖五、參考文獻(xiàn)[1]宋吉來，俞建成等．輪槳腿一體化兩棲機器人控制系統(tǒng)設(shè)計［J］．北京：微計算機信息．2009.[2]張毅剛，趙光權(quán)，孫寧等.TMS320LF240X系列DSP原理、開發(fā)與應(yīng)用[D].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社.2006.[3]熊新民，曹毅等．智能機器人運動關(guān)節(jié)集成驅(qū)動控制器研究［J］．北京：微計算機信息．2009.[4]高峰,馮培恩,高宇,周波,張強.挖掘機器人液壓傳動的伺服控制策略.北京：液壓與氣動.2002.[5]廖萬輝，李琳等．基于機器視覺的工業(yè)機器人定位系統(tǒng)［J］．北京：微計算機信息．2009.[6]程憲平.機電傳動與控制.北京：華中科技大學(xué)出版社.2003.[7]郭仁生.機械設(shè)計基礎(chǔ).北京：清華大學(xué)出版社.2001.[8]張群生.液壓與氣動傳動.北京：機械工業(yè)出版社.2007.[9]液壓總綱.北京：國防工業(yè)出版社.2007.[10]電力拖動控制系統(tǒng).北京：清華大學(xué)出版社.2003.[11]機械制造專業(yè)畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo).北京：化學(xué)工業(yè)出版社.2007.[12]王承義.抓取物體機械手及其應(yīng)用.北京：機械工業(yè)出版社.1981.[13]朱龍根.機械系統(tǒng)設(shè)計.北京：機械工業(yè)出版社.2004.[14]左健昆.液壓與氣壓傳動.北京：機械工業(yè)出版社.2005.[15]孔玉安.液壓技術(shù)在工程中的應(yīng)用.江蘇科學(xué)技術(shù)出版社.1986.[16]孫志禮.機械設(shè)計.沈陽：東北大學(xué)出版社.2000.[17]BahiaKelkoul,AbdelmadjidBoumediene

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Self-triggeredslidingmodecontrolfordistributedformationofmultiplequadrotors[J]2020.指導(dǎo)教師意見：指導(dǎo)教師（簽字）：年月日系審核意見：系主任（簽字）：年月日學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）工作領(lǐng)導(dǎo)小