(高清版)GB 11291.1-2011 工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人 安全要求 第1部分：機(jī)器人

工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人2011-05-12發(fā)布GB11291.1—2011/ISO10218-1:2006前言 I引言 Ⅱ1范圍 l2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語(yǔ)和定義 4危險(xiǎn)識(shí)別及風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估 55設(shè)計(jì)要求及保護(hù)措施 66使用資料 附錄A(規(guī)范性附錄)主要危險(xiǎn)列表 附錄B(規(guī)范性附錄)停止時(shí)間/距離度量標(biāo)準(zhǔn) 附錄C(資料性附錄)3位置使能裝置功能特性 附錄D(資料性附錄)可選特性 附錄E(資料性附錄)操作方式標(biāo)記的方法 參考文獻(xiàn) I本部分的全部技術(shù)內(nèi)容為強(qiáng)制性。GB11291《工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求》分為以下部分：——第1部分：機(jī)器人；——第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成。本部分為GB11291的第1部分。本部分按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本部分代替GB11291—1997《工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范》。本部分與GB11291—1997相比主要變化如下：——本部分更新了一些文件，使其更好地符合GB/T15706—2007要求以及符合采用C類標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)和相應(yīng)危害的要求。——本部分增加了(但不僅限于)新的技術(shù)要求，包括與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能、機(jī)器人停機(jī)功能、使能裝置、程序驗(yàn)證、無線示教盒準(zhǔn)則、聯(lián)動(dòng)控制、協(xié)同機(jī)器人準(zhǔn)則，以及最新的設(shè)計(jì)安全規(guī)范。本部分等同采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO10218-1:2006《工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人》(英文版)和ISO10218-1/Cor.1:2007(英文修訂版)。為了便于使用，本部分作如下編輯性改動(dòng)：——大寫的英文縮寫保留英文原名，去掉ISO前言；——將規(guī)范性引用文件中已轉(zhuǎn)化為國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)改為國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)，并將相應(yīng)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)采用的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)版本號(hào)放在國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)后的括弧內(nèi)，便于使用和查閱；未轉(zhuǎn)化的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)保留；——?jiǎng)h去了原文中不符合我國(guó)標(biāo)準(zhǔn)編寫的字句。與本標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)范性引用的國(guó)際文件有一致性對(duì)應(yīng)關(guān)系的我國(guó)文件如下：——GB/T12642—2001工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法(eqvISO9283:1998);——GB16754—2008機(jī)械安全急停設(shè)計(jì)原則(ISO13850:2006,IDT);——GB/T19876—2005機(jī)械安全與人體部位接近速度相關(guān)防護(hù)設(shè)施的定位(ISO13855:本部分由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本部分由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC159)歸口。本部分起草單位：北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化所、北京航空航天大學(xué)。本部分所代替標(biāo)準(zhǔn)的歷次版本發(fā)布情況為：ⅡGB11291是建立在承認(rèn)工業(yè)機(jī)器人及工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)能導(dǎo)致特定危險(xiǎn)基礎(chǔ)上。GB11291是GB/T15706.1—2007所述的C類標(biāo)準(zhǔn)。機(jī)器的注意事項(xiàng)、危險(xiǎn)的程度、危害情況及所涉及的事件都在GB11291的范疇中得到描述。C類標(biāo)準(zhǔn)與A類標(biāo)準(zhǔn)或B類標(biāo)準(zhǔn)是不同的。對(duì)于按照C類標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和制造的機(jī)器，C類標(biāo)準(zhǔn)條款優(yōu)先于其他標(biāo)準(zhǔn)條款。機(jī)器人的相關(guān)危險(xiǎn)得到廣泛承認(rèn)。但是，不同用途機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)源往往是不同的，故危險(xiǎn)類型的數(shù)目直接關(guān)系到機(jī)器人的自動(dòng)化過程和安裝的復(fù)雜性。根據(jù)使用的機(jī)器人類型、使用機(jī)器人的目的、機(jī)器人安裝、編程、操作和維護(hù)的方式的不同，這些危險(xiǎn)導(dǎo)致的相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)也有所不同。注1:并非所有在GB11291中描述的危險(xiǎn)都適用于每一臺(tái)機(jī)器人。同樣，某一特定危險(xiǎn)情況的風(fēng)險(xiǎn)水平在不同機(jī)器人間也可能有所不同。因此，在GB11291中規(guī)定的安全要求和/或保護(hù)性措施對(duì)不同機(jī)器人可能會(huì)有所不同，此時(shí)可進(jìn)行一項(xiàng)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估以確定采用何種保護(hù)措施。由于承認(rèn)不同用途的工業(yè)機(jī)器人具有不同的危險(xiǎn)特性，GB11291分為兩部分；第1部分提供了在設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人時(shí)的安全保證指導(dǎo)建議。由于工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用安全性受到特定的機(jī)器人系統(tǒng)集成在設(shè)計(jì)和應(yīng)用中的影響，第2部分將提供從事機(jī)器人集成、安裝、功能測(cè)試、編程、操作、保養(yǎng)和維修的人員安全防護(hù)準(zhǔn)則。注2:由于在工業(yè)環(huán)境中，噪音被普遍認(rèn)為是一種危害，符合3.18規(guī)定的機(jī)器人不能被認(rèn)為是最終的成品。而符合3.20規(guī)定的機(jī)器人系統(tǒng)才是考慮了噪音危害的機(jī)器。因此，在GB11291的第2部分中規(guī)定了噪音危害的處理措施。1工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求GB11291的本部分規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人(在第3章中定義)的基本安全設(shè)計(jì)、防護(hù)措施以及使用信息的要求和準(zhǔn)則。描述了工業(yè)機(jī)器人相關(guān)的基本危害情況，并提出了消除或充分地減小這些危險(xiǎn)的要求。噪聲作為一種潛在的危害沒有在本部分涉及，但包含在GB11291的第2部分中。GB11291的本部分適用于工業(yè)機(jī)器人。雖然《工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求》建立的安全原則可能被其他類型的機(jī)器人所用，但是本部分不適用于非工業(yè)機(jī)器人。非工業(yè)機(jī)器人的實(shí)例包括(但不局限于):水下、軍用和空間機(jī)器人、遙控機(jī)械手、假肢和其他肢體殘障人士的輔助裝置、微型機(jī)器人(位移范圍<1mm)、外科手術(shù)或康復(fù)機(jī)器人以及服務(wù)和消費(fèi)機(jī)器人。注1:對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、集成和安裝的要求包含在第2部分。注2:特殊的應(yīng)用(焊接、激光切割、機(jī)械加工等)可能產(chǎn)生另外的危險(xiǎn)，這些危險(xiǎn)在機(jī)器人的設(shè)計(jì)中可能需要考慮。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB5226.1—2008機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件(IEC60204-1:2005,部分：基本術(shù)語(yǔ)和方法GB/T15706.2—2007機(jī)械安全基本概念與設(shè)計(jì)通則第2部分：技術(shù)原則(ISO12100-2:2003,IDT)GB/T16855.1—2008機(jī)械安全控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件第1部分：設(shè)計(jì)通則(ISO13849-1:2006,IDT)GB/T17799.2—2003電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗(yàn)(IEC61000-6-2:1999,GB17799.4—2001電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射標(biāo)準(zhǔn)(IEC61000-6-4:1997,IDT)ISO9283:1998工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法(Manipulatingindustrialrobots—Perfor-macecriteriaandrelatedtestmethods)ISO14121:1999機(jī)械安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估原則(Safetyofmachinery—Principlesofriskassessment)ISO13850機(jī)械安全急停設(shè)計(jì)原則(Safetyofmachinery—Emergencystop—Principlesfordesign)ISO13855機(jī)械安全與人體部位接近速度相關(guān)防護(hù)設(shè)施的定位(Safetyofmachinery—Positio-ningofprotectiveequipmentwithrespecttotheapproachspeedsofpartsofthehumanbody)3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。2a)控制裝置中的機(jī)構(gòu)。b)啟動(dòng)一個(gè)鎖定(或解鎖)程序的裝置。機(jī)器人控制系統(tǒng)按照任務(wù)程序運(yùn)行的一種操作方式。[見GB/T12643—1997,定義6.3.8.1]機(jī)器人按預(yù)定的程序執(zhí)行其任務(wù)程序的狀態(tài)。[見GB/T12643—1997,定義6.5]專門設(shè)計(jì)的機(jī)器人在規(guī)定的工作空間內(nèi)直接與人一同工作的狀態(tài)。在機(jī)器人工作單元的安全防護(hù)空間內(nèi)的工作空間中，機(jī)器人與人在生產(chǎn)活動(dòng)中可同時(shí)完成任務(wù)。協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)coordinatedmotion控制機(jī)器人各軸同時(shí)到達(dá)各自終點(diǎn)的平滑運(yùn)動(dòng)，或控制各軸的運(yùn)動(dòng)使工具中心點(diǎn)(TCP)按指定的執(zhí)行一次任務(wù)程序。[見GB/T12643—1997,定義7.22]能源或機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力源。為使機(jī)器人完成其任務(wù)而專門設(shè)計(jì)并安裝在機(jī)械接口處的裝置。[見GB/T12643—1997,定義4.11]危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)hazardousmotion任何可能導(dǎo)致人員傷害的運(yùn)動(dòng)。3通過停止或?qū)е峦Ｖ箼C(jī)器人的所有運(yùn)動(dòng)來限制(機(jī)器人)最大工作空間的裝置，并且該裝置與控制程序及任務(wù)程序無關(guān)。本地控制localcontrol在系統(tǒng)中，僅用機(jī)器自身的控制面板或示教盒對(duì)系統(tǒng)或部分系統(tǒng)進(jìn)行操作的狀態(tài)。手動(dòng)方式manualmode能使位置數(shù)據(jù)點(diǎn)生成、儲(chǔ)存及再現(xiàn)的控制方式。[見GB/T12643—1997,定義6.3.8.2]能用它對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程或使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，并與控制系統(tǒng)相連的手持式單元。[見GB/T12643—1997,定義6.8]控制程序controlprogramme定義機(jī)器人系統(tǒng)的能力、動(dòng)作及響應(yīng)的固有的控制指令集。[見GB/T12643—1997,定義6.1.2]任務(wù)程序taskprogramme為定義機(jī)器人系統(tǒng)特定的任務(wù)所編制的運(yùn)動(dòng)和輔助功能的指令集。注1:這種程序通常是由用戶編制。注2:用途是指一般的工作范圍，任務(wù)是指用途內(nèi)的特定的部分。[見GB/T12643—1997,定義6.1.1]任務(wù)程序編制taskprogramming編制任務(wù)程序(見3.16.2)的行為。[見GB/T12643—1997,定義6.2.1]編寫任務(wù)程序的指定人員。[見GB/T12643—1997,定義3.17]程序路徑programmepath程序驗(yàn)證programmeverification為確認(rèn)機(jī)器人路徑和工藝性能而執(zhí)行一個(gè)任務(wù)程序。注：驗(yàn)證可能包括全部程序路徑或部分路徑?？梢詧?zhí)行單個(gè)指令或連續(xù)指令序列。在新的應(yīng)用和精細(xì)調(diào)整/編輯程序時(shí)要進(jìn)行驗(yàn)證。4保護(hù)性停止protectivestop為了安全而允許運(yùn)動(dòng)有序終止并保持程序邏輯以便重新啟動(dòng)的一種操作中斷形式。某操作機(jī)是自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程、多用途，并可對(duì)三個(gè)和三個(gè)以上軸進(jìn)行編程。它可以是固定式或移動(dòng)式，在工業(yè)自動(dòng)化中使用。注1:機(jī)器人包括：——操作機(jī)(含驅(qū)動(dòng)器);——控制器，包括示教盒及任何通信接口(硬件和軟件)。注2:它包括由機(jī)器人控制器控制的任何附加軸。注3:在本部分中，以下設(shè)備可認(rèn)為是工業(yè)機(jī)器人：a)手動(dòng)引導(dǎo)式機(jī)器人；b)移動(dòng)式機(jī)器人的操作機(jī)；c)協(xié)作機(jī)器人。[見GB/T12643—1997,定義3.6]機(jī)器人致動(dòng)器robotactuator轉(zhuǎn)化電、液或氣能以引致運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。機(jī)器人系統(tǒng)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)robotsystem,industrialrobotsystem系統(tǒng)包括：——機(jī)器人；——末端執(zhí)行器；——為使機(jī)器人完成任務(wù)所需的全部設(shè)備裝置或傳感器。注：機(jī)器人系統(tǒng)的要求見ISO10218-2。[見GB/T12643—1997,定義3.14]在單個(gè)控制站的控制下，兩臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)運(yùn)動(dòng)。它們可以用共有的數(shù)學(xué)關(guān)系實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)或同步。示例1:示教盒可作為單個(gè)控制站的實(shí)例。示例2:可以進(jìn)行主/從式協(xié)調(diào)。單點(diǎn)控制singlepointofcontrol使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)只能由一個(gè)控制源啟動(dòng)且不能被另一啟動(dòng)源撤消的操作機(jī)器人的能力。機(jī)器人的兩個(gè)或多個(gè)軸共線導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及速度不確定的狀況。降速控制reducedspeedcontrol,slowspeedcontrol把機(jī)器人的速度限制在≤250mm/s使得人員來得及從危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)中脫身或停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制5機(jī)器人所有部件通過其軸線運(yùn)動(dòng)掠過的三維空間。由制造廠所定義的機(jī)器人活動(dòng)部件所能掠過的空間，加上由末端執(zhí)行器和工件運(yùn)動(dòng)時(shí)所能掠過的空間。[見GB/T12643—1997,定義5.8.1]由限位裝置限制的最大空間中的一部分。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)任何可預(yù)見的故障時(shí)，將不會(huì)超出預(yù)定的界限。[見GB/T12643—1997,定義5.8.2]當(dāng)實(shí)施所有由任務(wù)程序指令的運(yùn)動(dòng)時(shí)，實(shí)際用到的那部分限定空間。[見GB/T12643—1997,定義5.8.3]安全空間safeguardedspace由周邊安全防護(hù)裝置確定的空間。示教(編程)teach(programming)通過下列方式實(shí)現(xiàn)編程：a)手工引導(dǎo)機(jī)器人末端執(zhí)行器；b)手工引導(dǎo)一個(gè)機(jī)器模擬裝置；c)用示教盒按要求的動(dòng)作移動(dòng)機(jī)器人。[見GB/T12643—1997,定義6.2.3]為機(jī)器人編制完成任務(wù)所需的特定指令集的人員。注：見程序員(3.16.4)。工具中心點(diǎn)toolcentrepoint(TCP)參照機(jī)械接口坐標(biāo)系為一定用途而設(shè)定的點(diǎn)。[見GB/T12643—1997,定義5.9]使用機(jī)器人并對(duì)機(jī)器人操作人員負(fù)責(zé)的實(shí)體。4危險(xiǎn)識(shí)別及風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估附錄A列出了機(jī)器人可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)。應(yīng)該進(jìn)行危險(xiǎn)分析，以便確定可能出現(xiàn)的任何其他危險(xiǎn)。對(duì)在危險(xiǎn)識(shí)別中確定的危險(xiǎn)，應(yīng)該進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。這種風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估應(yīng)該對(duì)下列情況給予特別關(guān)注：6b)意外啟動(dòng)；c)人員進(jìn)入的所有通道；d)可合理預(yù)見的機(jī)器人誤用；e)控制系統(tǒng)故障的影響；f)與特定機(jī)器人應(yīng)用有關(guān)的危險(xiǎn)。首先應(yīng)通過設(shè)計(jì)或替代，然后再用安全防護(hù)和其他補(bǔ)救措施，消除或減少風(fēng)險(xiǎn)。任何遺留的風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)第5章中的要求是通過對(duì)附錄A中識(shí)別的危險(xiǎn)，使用安全措施(與GB/T15706.1—2007和GB/T15706.2—2007中圖1和圖2一致)經(jīng)反復(fù)處理而得到的。注：GB/T15706—2007和ISO14121:1999對(duì)進(jìn)行危險(xiǎn)識(shí)別及減少風(fēng)險(xiǎn)提出了要求和指導(dǎo)。5設(shè)計(jì)要求及保護(hù)措施5.1通則應(yīng)根據(jù)GB/T15706.1—2007中有關(guān)危險(xiǎn)的原則來設(shè)計(jì)機(jī)器人。GB11291的本部分沒有涉及明顯的危險(xiǎn)(如鋒利的邊緣)。機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)達(dá)到下面的要求。注1:下列(但不局限于)檢驗(yàn)方法可以滿足本章的要求：——A:視覺檢查；——B:實(shí)際試驗(yàn)；——C:測(cè)量；——D:在操作中觀察；——E:分析電路圖。注2:本章中推薦的各種要求的檢驗(yàn)方法在每節(jié)后用[A,B,C,…]的形式注明，相應(yīng)于上面列出的方法。5.2通用要求5.2.1動(dòng)力傳遞部件應(yīng)使用固定或移動(dòng)的防護(hù)裝置來預(yù)防電機(jī)軸、齒輪、傳動(dòng)帶或鏈等部件造成的危險(xiǎn)。移動(dòng)的防護(hù)裝置與危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)應(yīng)互鎖，使危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)在危害發(fā)生前停止?；ユi系統(tǒng)的安全性能應(yīng)符合5.4的要求。注：[5.1注1中A、B、C]。5.2.2動(dòng)力損失或變化動(dòng)力的損失或變化不應(yīng)造成危險(xiǎn)。重新啟動(dòng)電源，不應(yīng)導(dǎo)致任何運(yùn)動(dòng)。末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)使電氣、液壓、氣動(dòng)或真空動(dòng)力的損失或變化都不造成危險(xiǎn)。否則應(yīng)提供其他安全防護(hù)方法以防危險(xiǎn)的發(fā)生。工具變更系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和安裝應(yīng)使工具只能在指定地點(diǎn)釋放，且工具釋放不應(yīng)造成危險(xiǎn)。注1:見GB5226.1—2008對(duì)電源的要求。注2:[5.1注1中B、E]。5.2.3部件故障機(jī)器人部件的設(shè)計(jì)、制造、保護(hù)或裝箱應(yīng)確保因損壞或松動(dòng)或釋放儲(chǔ)能造成的危險(xiǎn)最小。注：[5.1注1中A、B、D]。7應(yīng)提供隔絕任何電能、機(jī)械能、液壓能、氣動(dòng)能、化學(xué)能、熱能、勢(shì)能、動(dòng)能或其他危險(xiǎn)能源的方法。這種方法應(yīng)有鎖定能力或在斷開能源的地方有保護(hù)能力。注：[5.1注1中A、B、C、E]。5.2.5儲(chǔ)能應(yīng)提供使儲(chǔ)存的危險(xiǎn)能量受控地釋放的措施。應(yīng)貼上標(biāo)簽以標(biāo)識(shí)儲(chǔ)能的危險(xiǎn)。注1:儲(chǔ)能器可以是氣壓和液壓蓄壓器、電容器、電池、彈簧、平衡飛輪等。注2:[5.1注1中B、D、E]。5.2.6電磁兼容性(EMC)機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)符合GB/T17799的要求，以防止因電磁干擾(EMI)、射頻干擾(RFI)和靜電放電(ESD)的影響而出現(xiàn)危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)或情況。注2:[5.1注1中A、B、C、E]。5.2.7電氣設(shè)備機(jī)器人電氣設(shè)備的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)符合GB5226.1—2008的相關(guān)要求。注：[5.1注1中A、B、E]。5.3致動(dòng)控制5.3.1通則啟動(dòng)電源或運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)控制裝置的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)滿足5.3.2至5.3.5提到的性能準(zhǔn)則。5.3.2意外操作防護(hù)應(yīng)制造及安裝防止意外操作的致動(dòng)控制裝置。示例：在適當(dāng)?shù)奈恢脩?yīng)該設(shè)置一個(gè)防護(hù)按鈕或按鍵選擇開關(guān)。5.3.3狀態(tài)指示致動(dòng)控制裝置的狀態(tài)(例如，開機(jī)、故障檢測(cè)、自動(dòng)操作)應(yīng)給予指示。注：[5.1注1中A、B、D]。5.3.4標(biāo)簽致動(dòng)控制裝置應(yīng)貼上標(biāo)簽，以清楚地表明其功能。5.3.5單點(diǎn)控制機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)使在本機(jī)示教盒或其他示教裝置控制下的機(jī)器人不能被任何別的控制源啟動(dòng)其運(yùn)動(dòng)或改變本機(jī)控制方式。注：[5.1注1中B、D、E]。85.4與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能(軟件/硬件)5.4.1通則與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)(電氣、液壓、氣動(dòng)和軟件)至少應(yīng)滿足5.4.2所列的性能準(zhǔn)則，除非風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的結(jié)果確定一種替代的性能準(zhǔn)則(見5.4.3)是適當(dāng)?shù)?。在與設(shè)備一起提供的資料中，應(yīng)清楚地說明該設(shè)備部件所滿足的與安全有關(guān)的控制系統(tǒng)性能。為了本部分的目的，對(duì)與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能按GB/T16855.1—2008中所述的類別進(jìn)行了說明。提供可供選擇的性能要求(如控制可靠性、性能等級(jí)及安全完善性等級(jí))的其他標(biāo)準(zhǔn)也可使用。用這些標(biāo)準(zhǔn)來設(shè)計(jì)與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)小心保證獲得同等的減少風(fēng)險(xiǎn)水平。5.4.2性能要求當(dāng)需要與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)時(shí)，與安全相關(guān)的部件應(yīng)設(shè)計(jì)成：a)任何部件的單個(gè)故障不應(yīng)導(dǎo)致安全功能的喪失；b)只要合理可行，單個(gè)故障應(yīng)在提出下一項(xiàng)安全功能需求之時(shí)或之前被檢測(cè)出來；c)出現(xiàn)單個(gè)故障時(shí)，始終具有安全功能，且安全狀態(tài)應(yīng)維持到出現(xiàn)的故障已得到解決；d)所有可合理預(yù)見的故障應(yīng)被檢測(cè)到。這個(gè)要求屬于GB/T16855.1—2008中所描述的類別3。注1:這個(gè)單個(gè)故障檢測(cè)的要求并不意味著所有故障都被發(fā)現(xiàn)。因此，未檢測(cè)到的故障的積累可能導(dǎo)致機(jī)器的意外輸出和危險(xiǎn)情況。故障檢測(cè)的可行措施的實(shí)例是：檢查繼電器觸點(diǎn)的連接運(yùn)動(dòng)或監(jiān)測(cè)多余的電氣輸出。應(yīng)做出合適的故障模式分析，以確認(rèn)所有可合理預(yù)見的故障都得到考慮。注2:[5.1注1中B、D、E]。5.4.3其他控制系統(tǒng)性能準(zhǔn)則機(jī)器人及其預(yù)期應(yīng)用進(jìn)行綜合風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的結(jié)果，可能確定對(duì)該應(yīng)用需要的與安全有關(guān)的控制系統(tǒng)的性能要求，該性能要求不是針對(duì)類別3的，而是針對(duì)類別2或類別4的。其他性能準(zhǔn)則在GB/T16855.1—2008中說明。應(yīng)特別判明在其他這些與安全相關(guān)的性能準(zhǔn)則中選擇了哪一個(gè)，與受影響設(shè)備一起提供的使用資料中應(yīng)包含適當(dāng)?shù)南拗坪途嫘畔?。注：[5.1注1中B、D、E]。5.5機(jī)器人停止功能5.5.1通則每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)有保護(hù)性停止功能和獨(dú)立的急停功能。這些功能應(yīng)具有與外部保護(hù)裝置連接的措施。根據(jù)附錄D,可以可選地提供急停輸出信號(hào)。表1對(duì)急停和保護(hù)性停止功能做了對(duì)比。表1急停和保護(hù)性停止的對(duì)比急停保護(hù)性停止場(chǎng)合操作者有快速的無障礙通道由安全距離規(guī)則決定啟動(dòng)手動(dòng)自動(dòng)或手動(dòng)安全系統(tǒng)性能GB/T16855.1—2008中的類別3,或由風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估決定GB/T16855.1—2008中的類別3,或由風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估決定9表1(續(xù))急停保護(hù)性停止復(fù)位只能手動(dòng)手動(dòng)或自動(dòng)使用頻率不頻繁：僅在緊急情況下使用可變的：每個(gè)循環(huán)中使用或不頻繁使用作用去除所有危險(xiǎn)的能源控制可被防護(hù)的危險(xiǎn)注：[5.1注1中B、D、E]。5.5.2急停功能每個(gè)能啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或造成其他危險(xiǎn)狀況的控制站都應(yīng)有手動(dòng)的急停功能，該急停功能應(yīng)：a)符合本部分5.4和GB5226.1—2008第9.2.5.4.2的要求；b)優(yōu)先于機(jī)器人的其他控制；c)中止所有的危險(xiǎn)；d)切斷機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)源；e)消除可由機(jī)器人控制的任何其他危險(xiǎn)；f)保持有效直至復(fù)位；g)只能手動(dòng)復(fù)位，復(fù)位后不會(huì)重啟，只允許再次啟動(dòng)。根據(jù)GB5226.1—2008中9.2.2的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，應(yīng)確定選擇類別0或類別1的停止功能。當(dāng)提供急停輸出信號(hào)時(shí)：——輸出信號(hào)在撤除機(jī)器人動(dòng)力后一直有效； 如果撤除機(jī)器人動(dòng)力后輸出信號(hào)不起作用，應(yīng)產(chǎn)生一個(gè)急停信號(hào)，緊急停止裝置應(yīng)符合GB5226.1—2008中10.7和ISO13850的要求。5.5.3保護(hù)性停止機(jī)器人應(yīng)具有一個(gè)或多個(gè)的保護(hù)性停止電路(停止類別為0或1,見GB5226.1—2008的9.2.2),可用來連接外部保護(hù)裝置。注：[5.1注1中B、D、E]。此停止電路應(yīng)通過停止的機(jī)器人所有運(yùn)動(dòng)、撤除機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力、中止可由機(jī)器人系統(tǒng)控制的任何其他危險(xiǎn)等方式來控制安全防護(hù)的風(fēng)險(xiǎn)。停止功能可由手動(dòng)或控制邏輯啟動(dòng)。保護(hù)性停止功能的性能應(yīng)符合5.4的要求。注：[5.1注1中B、D、E]。5.6降速控制在降速控制方式下操作時(shí)，末端執(zhí)行器的安裝法蘭和工具中心點(diǎn)(TCP)的速度不應(yīng)超過250mm/s。應(yīng)有可能選擇低于250mm/s的速度。降速控制功能應(yīng)設(shè)計(jì)和構(gòu)建成任何單個(gè)可合理預(yù)見的故障出現(xiàn)時(shí)，安裝法蘭和工具中心的速度不超過降速功能的限定速度。應(yīng)具有偏置功能，使得可調(diào)整TCP速度。注：[5.1注1中B、C]。5.7操作方式5.7.1選擇應(yīng)采用安全的方法選擇操作方式，該方法只使選定的操作方式起作用。例如，用一個(gè)按鍵操作開關(guān)或具有同等安全性的其他方法(即監(jiān)督控制)。這些方法應(yīng)：a)明確表明所選定的操作方式；b)本身不會(huì)啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或造成其他危險(xiǎn)?？商峁┮粋€(gè)可選的輸出來指示已選定的方式。如果為了安全目的而提供該輸出，該輸出應(yīng)符合5.4的要求(見附錄D)。注1:方式標(biāo)記的方法參見附錄E。注2:[5.1注1中B、D、E]。在自動(dòng)方式下，機(jī)器人應(yīng)執(zhí)行任務(wù)程序。機(jī)器人控制器不應(yīng)處于手動(dòng)方式下，且安全措施應(yīng)起作用。如果檢測(cè)到任何停機(jī)條件，自動(dòng)操作方式應(yīng)被阻止。從此種方式切換到其他方式時(shí)應(yīng)停機(jī)。注：[5.1注1中A、D、E]。5.7.3手動(dòng)降速方式手動(dòng)降速方式應(yīng)滿足5.3.4和5.6的要求，并允許對(duì)機(jī)器人進(jìn)行人工干預(yù)。在此方式下自動(dòng)操作是被禁止的。此方式用于機(jī)器人的慢速運(yùn)行、示教、編程以及程序驗(yàn)證，也可被選擇用于機(jī)器人的某些維護(hù)任務(wù)。使用信息應(yīng)包括適當(dāng)?shù)恼f明和警告。在任何可能的場(chǎng)合，只要所有人員在安全空間之外，就應(yīng)采用手動(dòng)操作方式。在選擇自動(dòng)方式前，所有暫停的安全防護(hù)應(yīng)恢復(fù)其全部功能。注1:以前，這種方式也被稱為T1方式或示教方式。注2:[5.1注1中B、C、D、E]。5.7.4手動(dòng)高速方式如果提供這種方式，機(jī)器人速度可高于250mm/s。在這種情況下，機(jī)器人應(yīng)：a)有選擇手動(dòng)高速方式的方法，此方法需要一種審慎的操作(例如，機(jī)器人控制面板上的一個(gè)按鍵開關(guān))和額外的確認(rèn)動(dòng)作；b)除非選擇手動(dòng)高速方式，否則缺省的速度≤250mm/s;c)提供一個(gè)符合5.8要求的示教盒，它是用一個(gè)附加的握柄搖桿來運(yùn)行該方式獨(dú)有的、可使機(jī)器人持續(xù)運(yùn)動(dòng)的裝置；d)示教盒上還可提供在缺省值和最大編程值之間調(diào)整速度的手段；e)示教盒上可顯示所調(diào)整的速度(例如，利用示教盒的高亮顯示)。注1:這種可選的手動(dòng)方式以前曾被稱作T2方式，或高速程序驗(yàn)證方式。注2:[5.1注1中B、C、D、E]。5.8示教控制5.8.1通則當(dāng)示教盒或其他控制裝置有能力在安全空間內(nèi)控制機(jī)器人時(shí)，應(yīng)符合5.8.2～5.8.7的要求。注：這個(gè)要求適用于在安全空間內(nèi)控制機(jī)器人的任何裝置，而驅(qū)動(dòng)源則可加于機(jī)器人的任何軸。包括動(dòng)力引導(dǎo)示教機(jī)器人，無論使用機(jī)器人內(nèi)置的手動(dòng)控制還是主/從示教控制。5.8.2運(yùn)動(dòng)控制示教盒或示教控制裝置應(yīng)以5.6所述的降速控制方式驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。當(dāng)示教盒含有選擇高速方式的措施時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)符合5.7.4中的要求。當(dāng)釋放示教盒上驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的所有按鈕或其他裝置時(shí)，這些按鈕和裝置應(yīng)停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。注：[5.1注1中B、D、E]。5.8.3使能裝置根據(jù)GB5226.1—2008中10.9的要求，示教盒或示教控制裝置應(yīng)具有三位置使能裝置，即連續(xù)處于中位時(shí)，允許有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和可由機(jī)器人控制的任何其他危險(xiǎn)。使能裝置應(yīng)表現(xiàn)出下列性能特點(diǎn)：a)使能裝置可與示教盒控制裝置裝在一起，也可與之分離(如抓握式使能裝置),并應(yīng)與任何其他運(yùn)動(dòng)控制功能或裝置無關(guān)；b)按照5.4的要求，釋放或按過使能裝置的中位，應(yīng)使危險(xiǎn)(如機(jī)器人的運(yùn)動(dòng))中止；c)當(dāng)在單個(gè)使能裝置上使用多個(gè)使能開關(guān)(即允許左、右手交替操作)時(shí)，則完全按下任何開關(guān)都將優(yōu)先于其他開關(guān)的控制并導(dǎo)致保護(hù)性停止；d)當(dāng)操作一個(gè)以上的使能裝置時(shí)(即多名攜帶使能裝置的操作人員在安全空間內(nèi)),只有每個(gè)裝置同時(shí)處于中位時(shí)，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)；e)使能裝置的掉落不應(yīng)導(dǎo)致讓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)被使能的故障；f)如果提供使能輸出信號(hào)，則當(dāng)安全系統(tǒng)供電中斷時(shí)，該輸出應(yīng)表示出處于停止?fàn)顟B(tài)，并應(yīng)符合5.4的要求。注1:使能裝置的設(shè)計(jì)和安裝應(yīng)考慮持續(xù)啟用時(shí)的人體工程學(xué)問題。注2:關(guān)于使能的其他信息參見附錄C。注3:[5.1注1中B、D、E]。5.8.4示教盒急停功能根據(jù)5.5.2的要求，示教盒或示教控制裝置應(yīng)具有停止功能。體現(xiàn)該功能的裝置應(yīng)為ISO13850里所描述的急停裝置。注：[5.1注1中A、E]。5.8.5啟動(dòng)自動(dòng)操作只使用示教盒或示教控制裝置不能激活機(jī)器人自動(dòng)操作方式。在啟動(dòng)自動(dòng)方式前，應(yīng)在安全空間外有一個(gè)單獨(dú)的確認(rèn)操作。注：[5.1注1中B、D、E]。5.8.6無纜示教控制如果示教盒或其他示教控制裝置沒有連接到機(jī)器人控制器的電纜，應(yīng)適用以下要求：a)應(yīng)有示教盒處于開啟狀態(tài)的可視標(biāo)志，例如，在示教盒的顯示屏上。b)當(dāng)機(jī)器人處于手動(dòng)降速方式或手動(dòng)高速方式時(shí)，通訊中斷應(yīng)導(dǎo)致所有機(jī)器人的保護(hù)性停止。沒有單獨(dú)的審慎操作，通信的恢復(fù)不應(yīng)使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)重啟。c)數(shù)據(jù)通信(包括糾錯(cuò))和通訊的中斷的最長(zhǎng)響應(yīng)時(shí)間應(yīng)注明在機(jī)器人的使用資料中。d)必須注意提供合適的存儲(chǔ)、設(shè)計(jì)和使用信息來避免急停裝置在激活和非激活狀態(tài)的混淆。5.8.7多機(jī)器人控制如果一個(gè)示教盒可以控制多臺(tái)機(jī)器人，應(yīng)適用5.9的要求。注：[5.1注1中A、B、E]。5.9同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制5.9.1單示教盒控制單個(gè)示教盒可以連接到一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人的控制器。當(dāng)采用這種配置時(shí)，示教盒應(yīng)該具有使一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人獨(dú)立運(yùn)動(dòng)或使多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)運(yùn)動(dòng)的能力。當(dāng)在手動(dòng)方式下操作時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)所有的功能都應(yīng)在一個(gè)示教盒的控制下。注：[5.1注1中A、B、E]。5.9.2安全設(shè)計(jì)要求每臺(tái)機(jī)器人在被激活前應(yīng)被單獨(dú)地選擇。為了選擇機(jī)器人，所有的機(jī)器人都應(yīng)處于相同的操作方式(例如手動(dòng)降速方式)。被選中機(jī)器人在選擇操作處(例如，示教盒、控制器機(jī)箱或機(jī)器人上)應(yīng)有指示。只有選中的機(jī)器人才應(yīng)處于激活狀態(tài)。激活的機(jī)器人應(yīng)有在安全空間內(nèi)清晰可見的指示。必須避免非激活狀態(tài)的任何機(jī)器人的意外啟動(dòng)。這種功能應(yīng)符合5.4的要求。機(jī)器人系統(tǒng)不應(yīng)該響應(yīng)會(huì)導(dǎo)致危險(xiǎn)狀態(tài)的任何遠(yuǎn)程命令或條件。注：[5.1注1中A、B、D、E]。5.10協(xié)同操作要求5.10.1通則為協(xié)同操作而設(shè)計(jì)的機(jī)器人在機(jī)器人處于協(xié)同操作狀態(tài)時(shí)，應(yīng)有可視的指示并符合5.10.2~5.10.6的一個(gè)或多個(gè)要求。5.10.2停止協(xié)同工作空間中有人時(shí)，機(jī)器人應(yīng)停止。停止功能應(yīng)符合5.4和5.5.3的要求。人離開協(xié)同工作空間后，機(jī)器人可以恢復(fù)自動(dòng)操作。注：[5.1注1中B、D、E]。5.10.3手動(dòng)引導(dǎo)如果機(jī)器人具有手動(dòng)引導(dǎo)功能，手動(dòng)引導(dǎo)裝置應(yīng)在末端執(zhí)行器附近，并裝有：a)符合5.5.2和5.8.4要求的急停按鈕；b)符合5.8.3要求的使能裝置。機(jī)器人應(yīng)在風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定的降速速度下操作，但不超過250mm/s。該降速速度應(yīng)符合5.4的要求。如果超過了該降速速度，應(yīng)引致保護(hù)性停止。注：[5.1注1中A、C、D、E]。機(jī)器人和操作員之間應(yīng)保持距離。該距離應(yīng)符合ISO13855的要求。保持該距離失敗時(shí)，機(jī)器人應(yīng)保護(hù)性停止。此功能應(yīng)符合5.4和5.5.3的要求。機(jī)器人應(yīng)在不超過250mm/s的降速速度下操作，而其位置應(yīng)被監(jiān)控。降速速度和位置的監(jiān)控功能應(yīng)符合5.4的要求。注1:計(jì)算安全距離時(shí)，應(yīng)考慮操作員和機(jī)器人的相對(duì)速度。注2:[5.1注1中A、B、C、D、E]。5.10.5設(shè)計(jì)對(duì)動(dòng)力及作用力的限制機(jī)器人應(yīng)設(shè)計(jì)成保證法蘭或TCP處的最大動(dòng)態(tài)功率為80W或最大靜態(tài)力為150N(由風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定)。注1:有另外的危險(xiǎn)(例如，狹窄點(diǎn)、剪切危險(xiǎn))時(shí)，可能會(huì)限制應(yīng)用這一特性。注2:[5.1注1中B、C、E]。5.10.6控制系統(tǒng)對(duì)動(dòng)力及作用力的限制當(dāng)用控制功能來確保不超過5.10.4中規(guī)定的動(dòng)力及作用力的最大值時(shí)，該功能應(yīng)符合5.4的要求。如果超過最大值，應(yīng)引致保護(hù)性停止。注：[5.1注1中B、C、E]。5.11奇異性保護(hù)在手動(dòng)降速方式下，機(jī)器人的控制應(yīng)：a)由示教盒激活協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)時(shí)，在機(jī)器人通過或糾正奇異點(diǎn)前停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)并警告示教者；b)產(chǎn)生可聽或可視的警告信號(hào)，并持續(xù)到以最大速度250mm/s限制的各軸速度通過奇異點(diǎn)。注：[5.1注1中B、D、E]。5.12單軸限位5.12.1通則應(yīng)提供用限位裝置在機(jī)器人周圍建立限定空間的措施。應(yīng)提供安裝可調(diào)機(jī)械擋塊的措施，以便限制機(jī)器人主軸(具有最大位移的軸)的運(yùn)動(dòng)。制造商應(yīng)遵循5.12.2或5.12.3的要求，或兩者兼?zhèn)洹?.12.2軸的機(jī)械及機(jī)電限位裝置應(yīng)為軸2和軸3(即具有第二和第三大位移的軸)配備可調(diào)機(jī)械和非機(jī)械限位裝置。機(jī)械擋塊應(yīng)能在額定負(fù)載、最大速度和最大或最小臂伸的條件下停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。機(jī)械硬擋塊的試驗(yàn)應(yīng)在沒有任何輔助止動(dòng)措施的條件下進(jìn)行。如果設(shè)計(jì)、制造和安裝了具有與機(jī)械擋塊同等安全性能的另類限制運(yùn)動(dòng)范圍的方法，也可采用這些方法。機(jī)電限位裝置的控制電路性能應(yīng)符合5.4的要求。機(jī)器人控制和任務(wù)程序不應(yīng)改變機(jī)電限位裝置的設(shè)置。注1:非機(jī)械限位裝置的例子包括電氣、氣動(dòng)和液壓定位的擋塊、限位開關(guān)、光幕、激光掃描裝置、用于限制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和確定限定空間的拉索等。注2:可調(diào)裝置可讓用戶把限定空間調(diào)整到最小。調(diào)節(jié)程度應(yīng)包含在6.2所列的使用資料中。注3:機(jī)械擋塊包括調(diào)整后用緊固件固定的機(jī)械擋塊。5.12.3軸及空間的安全軟限位軟限位是在自動(dòng)方式或速度高于降速速度的任何方式下由軟件確定的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)極限。軸的限位用于確定機(jī)器人的限定空間。空間限位用于確定作為專有區(qū)域的任何幾何形狀，或把機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)限制在確定的空間內(nèi)，或防止機(jī)器人進(jìn)入確定的空間。安全軟限位可以作為一種確定和減小所提供的限定空間的手段。在滿載和全速狀態(tài)下可使機(jī)器人停止。應(yīng)計(jì)及停止運(yùn)動(dòng)的實(shí)際期望停止位置處確定限定距離。制造商在使用資料中應(yīng)說明這種能力并應(yīng)在不需要這個(gè)能力時(shí)撤消安全軟限位。使用軟限位的控制系統(tǒng)應(yīng)符合5.4的要求，且用戶不能改變它。如果超出了安全軟限位，應(yīng)激活保護(hù)性停止。使用資料中應(yīng)有機(jī)器人在軟限位確定的最高速度下于最壞情況下的停止時(shí)間(包括監(jiān)控時(shí)間)及完全停止前所移動(dòng)距離。其余的信息見附錄B。用于動(dòng)態(tài)限定空間用途的安全區(qū)輸出應(yīng)符合5.4的要求。該輸出的硬件配置應(yīng)該在使用資料中說明。安全軟限位應(yīng)設(shè)置為一個(gè)系統(tǒng)沒上電時(shí)不能改變的穩(wěn)定區(qū)域，且不應(yīng)動(dòng)態(tài)地變更。改變安全軟限位的權(quán)力應(yīng)受密碼保護(hù)并是安全的。一旦設(shè)置，安全軟限位應(yīng)在系統(tǒng)上電后一直處于激活狀態(tài)。注1:軸的軟限位在控制未安裝符合5.12.2所描述的限位裝置的附加軸運(yùn)動(dòng)時(shí)可能特別有用。注2:空間軟限位對(duì)控制不規(guī)則形狀工作區(qū)域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)或防止障礙造成的狹窄點(diǎn)可能特別有用。注3:[5.1注1中B、C、D、E]。5.12.4動(dòng)態(tài)限位裝置動(dòng)態(tài)限位是在機(jī)器人系統(tǒng)周期內(nèi)機(jī)器人限定空間中的自動(dòng)受控變更?？刂蒲b置包括(但不限于)由凸輪管理的限位開關(guān)、光幕、或在機(jī)器人執(zhí)行其任務(wù)程序時(shí)在限定空間內(nèi)可進(jìn)一步限制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的由控制激活的可縮回的硬擋塊。為此，該裝置及相關(guān)的控制裝置應(yīng)能在額定負(fù)載速度下停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，相關(guān)的安全控制裝置應(yīng)符合GB/T16855.1—2008類別3的要求，除非經(jīng)過風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定要求另一類別。注：[5.1注1中B、C、D]。5.13無驅(qū)動(dòng)源運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)應(yīng)使各軸能在緊急或異常情況下無需驅(qū)動(dòng)源就能運(yùn)動(dòng)。只要可行，一個(gè)人就能移動(dòng)各軸?？刂蒲b置應(yīng)易于接近，但應(yīng)防止意外的操作。在使用資料中應(yīng)有對(duì)這種操作的說明，也應(yīng)有培訓(xùn)人員應(yīng)對(duì)緊急或異常情況的建議。用戶說明書應(yīng)包括對(duì)重力和釋放制動(dòng)裝置可導(dǎo)致額外危險(xiǎn)的警告。只要可行，警告標(biāo)識(shí)應(yīng)貼在激活控制裝置附近。注：[5.1注1中B、D、E]。5.14起重措施應(yīng)提供吊起機(jī)器人及其相關(guān)部件的措施，且應(yīng)足以處理預(yù)期負(fù)荷。例如，起重鉤、吊環(huán)螺栓、螺紋注：[5.1注1中A、B、D]。5.15電連接器電連接器如果斷開或分離可能導(dǎo)致危險(xiǎn)。它們的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)避免意外分離。電連接器應(yīng)有避免交互連接的手段。注：[5.1注1中A、B]。6使用資料6.1通則根據(jù)GB/T15706.1—2007,GB/T15706.2—2007和GB5226.1—2008的規(guī)定，制造商應(yīng)提供標(biāo)志(如標(biāo)記、符號(hào))和使用說明材料(如操作、維護(hù)手冊(cè))。提供這些材料時(shí)，機(jī)器警告裝置(如聲音和可視信號(hào))應(yīng)符合GB/T2008的規(guī)定。6.2使用手冊(cè)除了6.1的要求外，每臺(tái)機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)附有說明書或包含以下內(nèi)容的合適材料：a)制造商或供應(yīng)商的名稱、地址及必要的聯(lián)系信息；b)調(diào)試、編程和重新啟動(dòng)步驟的說明，包括通用需求、地板承載能力、環(huán)境條件等安裝要求；c)在第一次使用機(jī)器人及投入生產(chǎn)前對(duì)機(jī)器人及其防護(hù)系統(tǒng)進(jìn)行初步測(cè)試和檢查的說明，包括降速控制的功能測(cè)試的說明；d)在變更機(jī)器人部件或增加可選設(shè)備(包括硬件和軟件)后所需的任何測(cè)試和檢查的說明，這些變更可能影響安全功能(如5.5.2中提到的急停輸出信號(hào)和在5.8.3d)中的公共使能電路];e)安全操作、設(shè)置和維護(hù)的說明，包括安全工作方法、危險(xiǎn)能源管理步驟和為使操作設(shè)備的人員達(dá)到必要技術(shù)水平所需的培訓(xùn)；f)關(guān)于所有控制系統(tǒng)定位和功能的說明，包括設(shè)置和安裝所必需的電氣、液壓及氣動(dòng)系統(tǒng)的接口注：不包括機(jī)器人或其他控制器、部件或?qū)Ｓ刑卣鞯氖疽鈭D。g)關(guān)于用示教盒選擇高速控制方式能力的信息；h)關(guān)于限位裝置的安裝信息，包括數(shù)量、位置和機(jī)械限位能力的調(diào)整程度；關(guān)于任何非機(jī)械式限位裝置的數(shù)量、位置、使用及動(dòng)態(tài)限位能力(如果有的話)的說明；當(dāng)使用安全軟限位時(shí)計(jì)及停止距離的實(shí)際期望停止位置；i)關(guān)于使能裝置數(shù)量和操作的信息，以及安裝附加裝置的說明；j)關(guān)于機(jī)器人最大位移的三個(gè)軸在停止信號(hào)發(fā)出后的停止時(shí)間和距離(或角度)的信息，其度量見附錄B;k)在5.4中規(guī)定的機(jī)器人安全控制系統(tǒng)的性能；1)用于機(jī)器人潤(rùn)滑、制動(dòng)的任何液體或潤(rùn)滑劑或機(jī)器人內(nèi)部變速器的規(guī)格，包括關(guān)于正確選擇、制備、應(yīng)用和維護(hù)特殊耗材的指南；m)關(guān)于解救被機(jī)器所困人員的方法的指南；n)關(guān)于確定運(yùn)動(dòng)范圍和負(fù)載能力的極限的信息，包括最大質(zhì)量、工件和工件夾具重心的位置；o)關(guān)于確定最大質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、傾斜力矩以及輔助裝置和自動(dòng)刀庫(kù)所需的空間的信息；p)機(jī)器維護(hù)時(shí)避免裝配錯(cuò)誤的步驟；q)關(guān)于機(jī)器人遵循的有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)(包括由第三方認(rèn)證的標(biāo)準(zhǔn))的信息；r)對(duì)于無纜示教盒，檢測(cè)到通信中斷的響應(yīng)時(shí)間。對(duì)制造商提供的使用資料的任何修改或補(bǔ)充應(yīng)由對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)做出變更或增補(bǔ)的一方提供。6.3標(biāo)志每臺(tái)機(jī)器人應(yīng)以特定、易讀和耐久的方式標(biāo)記，且應(yīng)有：a)制造商的名稱和地址，機(jī)器的型號(hào)和序號(hào)，制造的年份和月份；b)機(jī)器的質(zhì)量；c)電源數(shù)據(jù)，如使用液壓、氣動(dòng)系統(tǒng)，還應(yīng)有相應(yīng)的數(shù)據(jù)(如最小和最大的氣壓);d)可供運(yùn)輸和安裝使用的起重點(diǎn)；e)尺寸范圍和負(fù)載能力。防護(hù)、保護(hù)裝置及其他沒有裝配的機(jī)器人零件要清楚地標(biāo)明其作用，應(yīng)提供任何安裝所需的信息。(規(guī)范性附錄)主要危險(xiǎn)列表表A.1主要危險(xiǎn)表序號(hào)描述相關(guān)危險(xiǎn)狀況示例相關(guān)危險(xiǎn)區(qū)域涉及條款1機(jī)械危險(xiǎn)壓碎機(jī)器人手臂或附加軸的任一部件的運(yùn)動(dòng)(正?；蚱娈?限定空間剪切附加軸的運(yùn)動(dòng)配套設(shè)備的周圍切割或切斷產(chǎn)生剪切動(dòng)作的移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)限定空間纏結(jié)腕部或附加軸的旋轉(zhuǎn)限定空間拉入或陷進(jìn)機(jī)器人手臂和任何固定物體之間限定空間近處的固定物體周圍沖撞機(jī)器人手臂的任一部件的運(yùn)動(dòng)(正?；蚱娈?限定空間2電氣危險(xiǎn)人與帶電部件的接觸(直接接觸)與帶電部件或連接件的接觸電氣控制柜，終端箱，機(jī)器上的控制面板8設(shè)計(jì)過程中由于忽視人體工程學(xué)原理而導(dǎo)致的危險(xiǎn)不健康的姿勢(shì)或過度用力(反復(fù)用力)不良設(shè)計(jì)的示教盒示教盒對(duì)手臂或腿腳在解剖學(xué)上的考慮不足控制裝置的不合適位置在裝/卸工件和安裝或設(shè)置工具處手動(dòng)控制裝置的設(shè)計(jì)、位置及標(biāo)識(shí)不當(dāng)控制裝置的無意操作位于或接近機(jī)器人單元處視覺顯示單元的設(shè)計(jì)或位置不當(dāng)對(duì)顯示信息的誤解位于或接近機(jī)器人單元處意外啟動(dòng)，意外超限運(yùn)動(dòng)/超速能源的故障/紊亂對(duì)機(jī)器人附加軸的機(jī)械危害位于或接近機(jī)器人單元處能源中斷后的恢復(fù)機(jī)器人或附加軸的意外運(yùn)動(dòng)位于或接近機(jī)器人單元處對(duì)電氣設(shè)備的外部影響因電磁干擾，電控裝置的不可預(yù)見行為位于或接近機(jī)器人單元處1)此表根據(jù)ISO14121:1999附錄A編制。序號(hào)描述相關(guān)危險(xiǎn)狀況示例相關(guān)危險(xiǎn)區(qū)域涉及條款電源故障(外部電源)因機(jī)器人手臂制動(dòng)的釋放引起的控制失效。制動(dòng)的釋放導(dǎo)致機(jī)器人部件在殘余力(慣性力、重力、彈性/儲(chǔ)能裝置)的作用下意外運(yùn)動(dòng)其中機(jī)器人部件是通過應(yīng)用電能或液壓維持安全狀態(tài)的控制電路故障(硬件或軟件)機(jī)器人或附加軸的意外運(yùn)動(dòng)位于或接近機(jī)器人單元處機(jī)器失穩(wěn)或翻轉(zhuǎn)無約束的機(jī)器人或附加軸(它們靠重力保持其位置)跌落或翻倒位于或接近機(jī)器人單元處(規(guī)范性附錄)停止時(shí)間/距離度量標(biāo)準(zhǔn)這是在針對(duì)6.2j)所需提供的用戶要求使用信息時(shí)用到的一個(gè)度量標(biāo)準(zhǔn)，該信息確保從所有制造商處獲得標(biāo)準(zhǔn)化的數(shù)據(jù)。在使用安全防護(hù)裝置時(shí)，計(jì)算安全距離需要該信息。為使該信息實(shí)際可用，在運(yùn)行的不同階段(直至最大階段)都要進(jìn)行測(cè)量，以預(yù)測(cè)實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)。這些試驗(yàn)應(yīng)符合ISO9283:1998第6章所述的性能試驗(yàn)條件，包括以下幾個(gè)方面：——操作機(jī)應(yīng)在試驗(yàn)前預(yù)熱；——機(jī)器人應(yīng)按制造商的要求安裝；——應(yīng)滿足動(dòng)力、溫度等環(huán)境要求；——應(yīng)編寫適當(dāng)?shù)脑囼?yàn)程序；——應(yīng)說明測(cè)量方法。對(duì)每一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)，在各試驗(yàn)點(diǎn)應(yīng)進(jìn)行多次測(cè)量，并取平均值。制造商應(yīng)預(yù)測(cè)正常使用造成的停止性能退化，并提出機(jī)器人修整時(shí)間的建議。數(shù)據(jù)要求：——停止時(shí)間應(yīng)測(cè)量從發(fā)出停止信號(hào)到操作機(jī)所有運(yùn)動(dòng)終止所歷經(jīng)的時(shí)間。注：此數(shù)據(jù)可能因控制系統(tǒng)特點(diǎn)和配置(如