《傳感器及應(yīng)用（第三版）》 課件 模塊七　圖像檢測(cè)

模塊七圖像檢測(cè)551課題二光纖傳感器課題一固態(tài)圖像傳感器視覺(jué)獲取的信息占人類(lèi)所能獲得信息總量的80%以上，作為視覺(jué)的延伸，圖像檢測(cè)在工業(yè)、農(nóng)業(yè)和日常生活中發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。數(shù)碼技術(shù)、半導(dǎo)體制造技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的迅猛發(fā)展，使得以圖像傳感器為核心的圖像檢測(cè)技術(shù)日新月異，并通過(guò)與跨平臺(tái)的視頻、影音、通信技術(shù)整合，為人類(lèi)未來(lái)生活勾勒出更加美好的景象。553圖像檢測(cè)實(shí)例a）小包裝外觀質(zhì)量在線檢測(cè)b）數(shù)碼相機(jī)課題一固態(tài)圖像傳感器554學(xué)習(xí)目標(biāo)

了解圖像檢測(cè)的基本知識(shí)。

掌握固態(tài)圖像傳感器的分類(lèi)、原理、結(jié)構(gòu)和功能特點(diǎn)。

了解視覺(jué)傳感器和智能視覺(jué)檢測(cè)的基本知識(shí)。

能根據(jù)需求正確選用固態(tài)圖像傳感器。555知識(shí)引入市場(chǎng)上琳瑯滿目的數(shù)碼產(chǎn)品中，無(wú)論是小巧迷你的手機(jī)攝像頭，還是功能齊全的數(shù)碼相機(jī)，都是一套完整的圖像檢測(cè)系統(tǒng)，都能夠感受外界圖像傳遞過(guò)來(lái)的光線，利用轉(zhuǎn)換電路將其轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，再經(jīng)加工處理后得到清晰的圖像。數(shù)碼相機(jī)以其出色的拍攝效果和方便的圖像處理將人們帶入了電子相冊(cè)時(shí)代。在數(shù)碼相機(jī)的結(jié)構(gòu)中，作為感官的圖像傳感器起到至關(guān)重要的作用。556知識(shí)講解一、圖像檢測(cè)基本知識(shí)1.光電效應(yīng)人眼會(huì)將獲得的信息傳入大腦，由大腦結(jié)合人類(lèi)知識(shí)經(jīng)驗(yàn)分析并處理信息，完成信息圖像記錄。光照射在物體上會(huì)產(chǎn)生一系列物理或化學(xué)效應(yīng)，如光合作用、人眼的感光效應(yīng)、取暖時(shí)的光熱效應(yīng)等，通常把光照射到某個(gè)物體上，物體吸收光的能量而發(fā)生相應(yīng)電效應(yīng)的物理現(xiàn)象稱(chēng)為光電效應(yīng)。光電效應(yīng)是圖像檢測(cè)的基礎(chǔ)。5572.圖像檢測(cè)系統(tǒng)的組成圖像檢測(cè)系統(tǒng)是采用圖像傳感器攝取圖像的相關(guān)信息，利用轉(zhuǎn)換電路將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，再用計(jì)算機(jī)軟、硬件對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理，得到需要的最終圖像或通過(guò)識(shí)別、計(jì)算后獲取進(jìn)一步信息的檢測(cè)系統(tǒng)，其組成如圖所示。作為“光→電”轉(zhuǎn)換關(guān)鍵環(huán)節(jié)的圖像傳感器，無(wú)疑在其中扮演著重要的角色。558圖像檢測(cè)系統(tǒng)的組成3.圖像傳感器圖像傳感器是利用光敏元器件的光電轉(zhuǎn)換功能，將光敏元器件感光面上感受到的光線圖像轉(zhuǎn)換為成一定比例關(guān)系的電信號(hào)并做相應(yīng)處理后輸出的功能器件，它能夠?qū)崿F(xiàn)圖像信息的獲取、轉(zhuǎn)換和視覺(jué)功能的擴(kuò)展。隨著圖像檢測(cè)對(duì)圖像傳感器要求的增強(qiáng)和專(zhuān)門(mén)化，圖像傳感器的結(jié)構(gòu)和功能呈現(xiàn)出較大差別，既有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、芯片級(jí)的固態(tài)圖像傳感器，又有功能完善、應(yīng)用級(jí)的光纖圖像、紅外線圖像傳感器以及機(jī)器視覺(jué)傳感器等。559二、固態(tài)圖像傳感器固態(tài)圖像傳感器是數(shù)碼相機(jī)、數(shù)碼攝像機(jī)的關(guān)鍵零件，因常用于攝像領(lǐng)域，又被稱(chēng)為攝像管，如圖所示。它在工業(yè)測(cè)控、字符閱讀、圖像識(shí)別、醫(yī)療儀器等方面得到廣泛應(yīng)用。560固態(tài)圖像傳感器固態(tài)圖像傳感器具有兩個(gè)基本功能：一是具有把光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的功能；二是具有將平面圖像上的像素進(jìn)行點(diǎn)陣取樣，并將其按時(shí)間取出的掃描功能。固態(tài)圖像傳感器目前主要分為電荷耦合式圖像傳感器（CCD圖像傳感器）、CMOS圖像傳感器和接觸式影像傳感器（CIS）三類(lèi)，其中前兩種類(lèi)型占據(jù)市場(chǎng)主流。5611.CCD圖像傳感器CCD圖像傳感器一般指CCD感光元件，又稱(chēng)為電荷耦合元件。CCD圖像傳感器是一種半導(dǎo)體器件，能夠把光學(xué)影像轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，是一種在大規(guī)模集成電路技術(shù)發(fā)展的基礎(chǔ)上產(chǎn)生的，具有存儲(chǔ)、轉(zhuǎn)移并讀出信號(hào)電荷功能的半導(dǎo)體功能器件，其外形如圖所示。這種傳感器可分為線型與面型兩種，前者應(yīng)用于影像掃描器及傳真機(jī)上，后者則主要應(yīng)用于數(shù)碼相機(jī)（DSC）、攝錄影機(jī)、監(jiān)控?cái)z影機(jī)等影像輸入產(chǎn)品中。兩種類(lèi)型的組成單元都是電荷耦合元件。562563CCD圖像傳感器（1）MOS電容MOS電容是電荷耦合元件的基本組成部分。一般在半導(dǎo)體硅片上制有幾百、甚至上千個(gè)相互獨(dú)立的MOS電容，它們按線陣或面陣有規(guī)則地排列，組成CCD圖像傳感器。日常所說(shuō)的像素是指構(gòu)成圖像中的最小單位。圖像是由很多色點(diǎn)拼湊形成的，將圖片在計(jì)算機(jī)上放大后，可以看見(jiàn)許多小方塊，每一個(gè)小方塊點(diǎn)就是像素，在CCD圖像傳感器中一個(gè)像素就是一個(gè)MOS電容。564圖所示為MOS電容的結(jié)構(gòu)，它是在P型半導(dǎo)體基片上形成一層氧化物，在氧化物上再沉積一層金屬電極，從而形成金屬電極-氧化物-半導(dǎo)體的結(jié)構(gòu)，即MOS電容。565MOS電容的結(jié)構(gòu)因P型半導(dǎo)體中空穴是多數(shù)載流子，當(dāng)向金屬電極上施加正向電壓時(shí)，在電場(chǎng)力作用下，電極下面的P型半導(dǎo)體區(qū)域中的空穴被趕盡，從而形成耗盡區(qū)。對(duì)帶電粒子而言，耗盡區(qū)是一個(gè)勢(shì)能很低的區(qū)域———?jiǎng)葳?。如果有光線入射到半導(dǎo)體硅片上，在光線中能量的激發(fā)下，硅片上會(huì)形成電子（光生電子）和空穴。光生電子被附近的勢(shì)阱所吸收，空穴則被電場(chǎng)排斥出耗盡區(qū)。因?yàn)閯?shì)阱內(nèi)吸收的光生電子數(shù)量與入射到勢(shì)阱附近的光照強(qiáng)度成正比，通常又稱(chēng)這種MOS電容為MOS光敏電容，或稱(chēng)像素。566因半導(dǎo)體硅片上制有幾百、甚至上千個(gè)相互獨(dú)立的MOS電容，它們按線陣或面陣有規(guī)則地排列，如果在金屬電極上施加一正電壓，則在該半導(dǎo)體硅片上就形成很多相互獨(dú)立的勢(shì)阱。當(dāng)照射在這些電容上的是一幅明暗起伏的圖像時(shí)，則在這些電容上就會(huì)感應(yīng)出與光照強(qiáng)度相對(duì)應(yīng)的光生電荷，這就是電荷耦合元件光電效應(yīng)的基本原理。567讀出移位實(shí)質(zhì)上是勢(shì)阱中電荷轉(zhuǎn)移輸出的過(guò)程。讀出移位寄存器的結(jié)構(gòu)如圖所示，在半導(dǎo)體的底部覆蓋一層遮光層，以防止外來(lái)光線的干擾，上部由三個(gè)鄰近的電極組成一個(gè)耦合單元。568讀出移位寄存器的結(jié)構(gòu)（2）CCD圖像傳感器的結(jié)構(gòu)及類(lèi)型MOS電容在光照情況下產(chǎn)生光生電荷，在三相時(shí)序脈沖的控制下轉(zhuǎn)移輸出的結(jié)構(gòu)實(shí)質(zhì)上是一種電荷耦合元件與移位寄存器合二為一的結(jié)構(gòu)，稱(chēng)為光積蓄式結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單，但容易產(chǎn)生“拖尾”現(xiàn)象，圖像模糊不清，同時(shí)靈敏度較低。因此，現(xiàn)在CCD圖像傳感器上更多采用電荷耦合元件與移位寄存器分離的方式。這種結(jié)構(gòu)用光敏二極管陣列作為感光元件。光敏二極管在受到光照時(shí)，產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于入射光量的電荷，經(jīng)電注入法引入CCD敏感元件陣列的勢(shì)阱中，便成為用光敏二極管感光的CCD圖像傳感器。它的靈敏度高，在低照度下也能獲得清晰的圖像，強(qiáng)光下不會(huì)燒傷感光面。569（3）CCD圖像傳感器的選擇CCD圖像傳感器在選擇時(shí)主要考慮的因素如下。1）采樣頻率的選擇。根據(jù)采樣定理，若已知圖像的最大空間頻率為k（線/mm），則采樣頻率應(yīng)大于2k。2）合理選擇動(dòng)態(tài)特性，保證轉(zhuǎn)換后的圖像不失真。若CCD的動(dòng)態(tài)響應(yīng)截止頻率為f，則所測(cè)量的圖像光強(qiáng)隨時(shí)間變化的頻率不能大于2f。5702.CMOS圖像傳感器（1）CMOS圖像傳感器的原理、結(jié)構(gòu)及類(lèi)型CMOS和CCD圖像傳感器使用相同的光敏材料，受光后產(chǎn)生電子的原理相同，并且具有相同的靈敏度和光譜特性。但是，在CMOS圖像傳感器中，勢(shì)阱中積聚的電荷不是通過(guò)移位寄存器讀出的，而是立即被MOS電容中的放大器檢測(cè)到，通過(guò)直接尋址方式讀出信號(hào)。它的主要優(yōu)勢(shì)是成本低，功耗低，數(shù)字接口簡(jiǎn)單，且通過(guò)系統(tǒng)集成可實(shí)現(xiàn)小型化和智能化。571CMOS圖像傳感器的芯片一般由光敏像素陣列、行選通譯碼器、列選通譯碼器、定時(shí)與控制電路、模擬信號(hào)處理器、列平行模/數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）、存儲(chǔ)器與讀出譯碼器等構(gòu)成，如圖所示。572CMOS圖像傳感器芯片結(jié)構(gòu)（2）CMOS圖像傳感器的主要技術(shù)參數(shù)CMOS圖像傳感器的暫態(tài)讀噪聲、固定模式噪聲和傳感器的感光速度對(duì)圖像質(zhì)量有嚴(yán)重影響，因而也影響圖像輸出顯示和打印的效果。暫態(tài)讀噪聲是與時(shí)間無(wú)關(guān)的信號(hào)電平隨機(jī)波動(dòng)，它由基本噪聲和電路噪聲源產(chǎn)生。固定模式噪聲是指非暫態(tài)空間噪聲，產(chǎn)生原因包括像素和色彩濾波器之間的不匹配、列放大器的波動(dòng)、可編程增益放大器和模/數(shù)轉(zhuǎn)換器之間的不匹配等。CMOS圖像傳感器的感光速度是由滿足給定信噪比的圖像質(zhì)量所需要的曝光等級(jí)值估計(jì)得到的。5733.固態(tài)圖像傳感器的比較CCD圖像傳感器一般被認(rèn)為具有以下優(yōu)點(diǎn)。（1）高分辨率：像素大小為μm級(jí)，可感測(cè)及識(shí)別精細(xì)物體，提高影像品質(zhì)。（2）高靈敏度：具有很低的讀出噪聲和暗電流噪聲，信噪比高，從而具有高靈敏度。（3）動(dòng)態(tài)范圍廣：可同時(shí)感知及分辨強(qiáng)光和弱光，提高系統(tǒng)環(huán)境的使用范圍。574（4）線性良好：入射光源強(qiáng)度和輸出信號(hào)大小成良好的正比關(guān)系，降低了信號(hào)補(bǔ)償處理的成本。（5）大面積感光：利用半導(dǎo)體技術(shù)已可制造大面積的CCD晶片。（6）低影像失真：使用CCD圖像傳感器，其影像處理不會(huì)有失真的情形，可真實(shí)反映原始圖像。但是這種傳感器的缺點(diǎn)也很明顯，表現(xiàn)在CCD圖像傳感器不能提供隨機(jī)訪問(wèn)，影響了成像速度；需要復(fù)雜的時(shí)鐘芯片，制造成本高；輔助功能電路難以與CCD集成到一塊芯片上，造成CCD圖像傳感器大多需要三種電源供電，功耗大，體積大。575與CCD圖像傳感器相比，CMOS圖像傳感器具有以下優(yōu)點(diǎn)。（1）系統(tǒng)集成度高：能在同一個(gè)芯片上集成各種信號(hào)和圖像處理模塊，如運(yùn)算放大器、模/數(shù)轉(zhuǎn)換器、彩色處理和數(shù)據(jù)壓縮電路、計(jì)算機(jī)I/O接口等，形成單片數(shù)字成像系統(tǒng)。（2）功耗低：只需單一電壓供電，靜態(tài)功耗幾乎為零，其功耗僅相當(dāng)于CCD功耗的1/8，有利于延長(zhǎng)便攜式、機(jī)載或星載電子設(shè)備的使用時(shí)間。（3）成像速度快：CCD圖像傳感器采用串行連續(xù)掃描的工作方式，必須一次性讀出整行或整列的像素值，而CMOS圖像傳感器可以在每個(gè)像素掃描的基礎(chǔ)上同時(shí)進(jìn)行信號(hào)放大，成像速度更快。576（4）響應(yīng)范圍寬：CMOS圖像傳感芯片除了可見(jiàn)光外，對(duì)紅外線等非可見(jiàn)光波也有反應(yīng)。在890~980nm范圍內(nèi)其靈敏度比CCD圖像傳感芯片的靈敏度要高出許多，隨波長(zhǎng)增加而衰減的速度也慢一些。（5）抗輻射性強(qiáng)：由于CCD圖像傳感器的像素由MOS電容構(gòu)成，電荷激發(fā)的量子效應(yīng)易受輻射線的影響，而CMOS圖像傳感器的像素由光電二極管或光柵構(gòu)成，抗輻射能力比CCD圖像傳感器高數(shù)十倍。（6）成本低：CMOS圖像傳感器制造成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成品率高。由于CCD存在一些技術(shù)上無(wú)法克服的缺點(diǎn)，且隨著CMOS工藝和大規(guī)模集成電路的發(fā)展，因此，CMOS圖像傳感器逐漸成為圖像顯示領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。577三、視覺(jué)傳感器作為一種應(yīng)用級(jí)的產(chǎn)品，視覺(jué)傳感器是固態(tài)圖像傳感器成像技術(shù)和Framework軟件結(jié)合的產(chǎn)物，它可以識(shí)別條形碼和任意OCR字符，其外形如圖所示。578視覺(jué)傳感器與傳統(tǒng)的光電傳感器相比，視覺(jué)傳感器賦予機(jī)器設(shè)計(jì)者更大的靈活性。光電傳感器包含一個(gè)光傳感元件，而視覺(jué)傳感器具有從一整幅圖像捕獲光線的數(shù)以千計(jì)像素的能力。以往需要多個(gè)光電傳感器才能完成的工作，現(xiàn)在可以用一個(gè)視覺(jué)傳感器來(lái)完成。它能夠檢驗(yàn)大得多的面積，并實(shí)現(xiàn)了更佳的目標(biāo)位置和方向靈活性。這使視覺(jué)傳感器在某些只有依靠光電傳感器才能解決的應(yīng)用中受到廣泛歡迎。下面用一個(gè)例子對(duì)其應(yīng)用進(jìn)行說(shuō)明。579圖所示為煙草包裝生產(chǎn)線，它的自動(dòng)化程度很高，機(jī)器包裝好的煙盒以500盒/分鐘的速度經(jīng)傳送帶輸出。580煙草包裝生產(chǎn)線四、智能視覺(jué)檢測(cè)1.計(jì)算機(jī)視覺(jué)檢測(cè)計(jì)算機(jī)視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)是建立在計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究基礎(chǔ)上的一門(mén)新興檢測(cè)技術(shù)。它利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究成果，采用圖像傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)物體的尺寸及空間位置的三維測(cè)量，由計(jì)算機(jī)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)圖像和故障圖像進(jìn)行比對(duì)，或直接從圖像中提取信息，根據(jù)判別結(jié)果控制設(shè)備動(dòng)作。這種方式常作為計(jì)算機(jī)輔助質(zhì)量系統(tǒng)的信息來(lái)源，或者和其他控制系統(tǒng)集成，能較好地滿足現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展需求。這種基于視覺(jué)傳感器的智能檢測(cè)系統(tǒng)具有抗干擾能力強(qiáng)、效率高、組成簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，非常適合生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的在線、非接觸檢測(cè)及監(jiān)控。圖所示為計(jì)算機(jī)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)。581582計(jì)算機(jī)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)目前這種檢測(cè)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域主要是質(zhì)量檢測(cè)、醫(yī)學(xué)輔助診斷、機(jī)器人的手眼系統(tǒng)、精確制導(dǎo)、三維形狀分析與識(shí)別等。與一般圖像檢測(cè)相比，計(jì)算機(jī)視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)更強(qiáng)調(diào)精度和速度，以及工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境下的可靠性。利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)來(lái)檢測(cè)產(chǎn)品的質(zhì)量，能夠代替人眼在高速、大批量、連續(xù)自動(dòng)化生產(chǎn)流水線上進(jìn)行在線檢測(cè)，具有測(cè)量過(guò)程非接觸，迅速、方便，可視化，自動(dòng)識(shí)別，結(jié)果量化，定位準(zhǔn)確，自動(dòng)化程度高等優(yōu)點(diǎn)，典型應(yīng)用如郵政自動(dòng)分揀系統(tǒng)。5832.機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)一般指與機(jī)器人配合使用的工業(yè)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)。把視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)引入機(jī)器人以后，可以極大地?cái)U(kuò)提高機(jī)器人的使用性能，使機(jī)器人在完成指定任務(wù)的過(guò)程中具有更好的適應(yīng)性。機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)除要求價(jià)格合理外，還有對(duì)目標(biāo)的辨別能力、實(shí)時(shí)性、可靠性等方面的要求。視覺(jué)傳感器是視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的核心，既要容納進(jìn)行輪廓測(cè)量的各種光學(xué)、機(jī)械、電子、敏感器等各方面的元器件，又要體積小、質(zhì)量輕。視覺(jué)傳感器通常包括激光器、掃描電動(dòng)機(jī)及掃描機(jī)構(gòu)、角度傳感器、線性圖像傳感器及其驅(qū)動(dòng)板和各種光學(xué)組件?？梢钥闯?，機(jī)器人視覺(jué)傳感器是圖像傳感器和機(jī)電、光學(xué)設(shè)備的綜合部件。機(jī)器人視覺(jué)傳感器是非接觸型的，它是電視攝像機(jī)等技術(shù)的綜合，是機(jī)器人眾多傳感器中最穩(wěn)定的傳感器。584圖所示為機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)。585機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)課題二光纖傳感器586學(xué)習(xí)目標(biāo)

了解光纖傳遞的基本知識(shí)。

了解光纖傳感器的結(jié)構(gòu)、原理及分類(lèi)。

能正確選擇光纖傳感器。587知識(shí)引入光纖傳感器是20世紀(jì)70年代中期發(fā)展起來(lái)的一種基于光導(dǎo)纖維的新型傳感器。它是光纖和光通信技術(shù)迅速發(fā)展的產(chǎn)物，與以電為基礎(chǔ)的傳感器有著本質(zhì)區(qū)別。光纖傳感器用光作為敏感信息的載體，用光纖作為傳遞敏感信息的媒介，具有電絕緣性能好、抗電磁干擾能力強(qiáng)、高靈敏度、容易實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離監(jiān)控等特點(diǎn)，適用于測(cè)量位移、速度、加速度、液位、應(yīng)變、壓力等物理量。588光纖傳感器可在人無(wú)法到達(dá)的地方（如高溫區(qū)）或?qū)θ擞泻Φ牡貐^(qū)（如核輻射區(qū)）發(fā)揮探測(cè)作用，可以超越人的感官界限，接收無(wú)法感受到的外部信息，利用成像、傳像技術(shù)，使原本不可見(jiàn)區(qū)域變?yōu)榭梢?jiàn)。例如，檢測(cè)薄鋼管內(nèi)部的劃痕，探查腔體鑄件內(nèi)部缺陷，檢查高輻射區(qū)核電設(shè)備的內(nèi)部狀況等。汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)汽油燃燒不充分會(huì)產(chǎn)生積炭現(xiàn)象，導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力不足，為了確定發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)部是否清洗干凈，經(jīng)常用光纖傳感器探入發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)部進(jìn)行檢測(cè)。589知識(shí)講解一、光纖傳遞的基本知識(shí)1.光纖的結(jié)構(gòu)光纖的結(jié)構(gòu)如圖所示，光纖呈圓柱形，它由玻璃纖維芯（纖芯）和玻璃包皮（包層）兩個(gè)同心圓柱的雙層結(jié)構(gòu)組成。590光纖的結(jié)構(gòu)2.光纖導(dǎo)光原理對(duì)于多模光纖，可以用幾何光學(xué)的方法分析光的傳播現(xiàn)象。此時(shí)，光在兩層結(jié)構(gòu)之間的界面上靠全反射進(jìn)行傳播，由于光線基本上全部在纖芯區(qū)進(jìn)行傳播，沒(méi)有跑到包層中去，所以可以