GBT 43758.1-2024 智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試環(huán)境技術(shù)條件 第1部分：公共道路（正式版）

智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試環(huán)境技術(shù)條件第1部分：公共道路Technicalspecificationsfordrivingsafetytestenvironmentforintelligentand2024-03-15發(fā)布國家市場監(jiān)督管理總局國家標準化管理委員會IGB/T43758.1—2024 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14道路環(huán)境要求 24.1通用要求 24.2城市道路 24.3公路 34.4周邊環(huán)境 35交通設施要求 36交通管控要求 36.1通用要求 36.2城市道路 46.3公路 47道路照明要求 48交通運行要求 48.1通用要求 48.2城市道路 48.3公路 59道路監(jiān)控與通信要求 59.1通用要求 59.2監(jiān)控感知 59.3通信網(wǎng)絡 59.4高精度定位網(wǎng)絡 610測試保障要求 6附錄A(資料性)公共測試道路專用標志式樣 7附錄B(資料性)公共測試道路交通擁堵度分級 9附錄C(資料性)公共測試道路安全駕駛能力測試項目 參考文獻 Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件是GB/T43758《智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試環(huán)境技術(shù)條件》的第1部分。GB/T43758已經(jīng)發(fā)布了以下部分：——第1部分：公共道路。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任。本文件由全國道路交通管理標準化技術(shù)委員會(SAC/TC576)提出并歸口。本文件起草單位：公安部交通管理科學研究所、同濟大學、北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司、北京車和家汽車科技有限公司。智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試是智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試的重要組成部分，在完成充分的封閉場地測試后，智能網(wǎng)聯(lián)汽車需要在公共道路、半開放道路等測試環(huán)境中進一步驗證車輛安全駕駛能力，提升車輛安全駕駛能力水平。智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試環(huán)境是開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試和示范應用的重要基礎(chǔ)，是支撐開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車安全駕駛能力檢測驗證的必要保障。GB/T43758旨在明確智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試環(huán)境的技術(shù)條件，擬由兩個部分構(gòu)成?！?部分：公共道路。目的在于規(guī)定智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全公共道路測試環(huán)境的具體要求，包括城市道路和公路等運行安全測試環(huán)境。——第2部分：半開放道路。目的在于規(guī)定智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全半開放道路測試環(huán)境的具體要求，包括廠礦道路、港口道路、園區(qū)道路、居住區(qū)內(nèi)道路等運行安全測試環(huán)境。IN1智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試環(huán)境技術(shù)條件1范圍本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試用公共道路的道路環(huán)境、交通設施、交通管控、道路照明、交通運行、道路監(jiān)控與通信、測試保障的要求。本文件適用于GB/T40429—2021規(guī)定的3級駕駛自動化(有條件自動駕駛)及以上級別的智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試用公共道路的選擇、搭建與確定，智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范應用所需公共道路的選擇、搭建與確定參照使用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB5768.2道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志GB5768.3道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線GB14886道路交通信號燈設置與安裝規(guī)范GB14887道路交通信號燈GB/T22239—2019信息安全技術(shù)網(wǎng)絡安全等級保護基本要求GB/T24969公路照明技術(shù)條件GB/T35785機動車電子標識讀寫設備安裝規(guī)范GB/T35786機動車電子標識讀寫設備通用規(guī)范GB/T35787機動車電子標識讀寫設備安全技術(shù)要求GB50688城市道路交通設施設計規(guī)范GB51038城市道路交通標志和標線設置規(guī)范GB/T43766智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試技術(shù)要求CJJ37城市道路工程設計規(guī)范(2016年版)CJJ45城市道路照明設計標準GA/T496闖紅燈自動記錄系統(tǒng)通用技術(shù)條件GA/T1743道路交通信號控制機信息發(fā)布接口規(guī)范JTGB01公路工程技術(shù)標準JTGD81公路交通安全設施設計規(guī)范JTGD82公路交通標志和標線設置規(guī)范YD/T3847基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)支持直連通信的路側(cè)設備測試方法3術(shù)語和定義GB/T43766界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。2公共測試道路publictestroad供測試車輛開展運行安全測試的公共道路。路側(cè)設備roadsideequipment布設在公共測試道路(3.1)路側(cè)，用于服務運行安全測試活動，實現(xiàn)監(jiān)控、通信、高精度定位等功能的設備。4道路環(huán)境要求4.1通用要求4.1.1公共測試道路宜選擇城市道路(含快速路)或三級及以上的公路(含高速公路),四級公路和等外公路不宜設置為公共測試道路。4.1.2同一等級的公共測試道路宜連續(xù)設置。各等級公共測試道路的單向連續(xù)總長度應符合表1的規(guī)定。表1各等級公共測試道路單向連續(xù)總長度單位為千米道路類型道路等級單向連續(xù)總長度城市道路快速路其他道路(包括主干路、次干路、支路)公路高速公路其他公路(包括一級公路、二級公路、三級公路)4.1.3公共測試道路宜包含隧道、立交和橋梁。4.1.4除高速公路、一級公路、快速路外，同一道路等級的連續(xù)公共測試道路包含的平面交叉口應不小于5個。平面交叉口應包含信號控制和無信號控制2種類型。平面交叉口不宜為錯位交叉口、畸形交叉口或夾角小于45°的斜交路口等異形交叉口。4.1.5除高速公路、一級公路、快速路外，同一道路等級的連續(xù)公共測試道路應包含信號控制路段人行橫道和無信號控制路段人行橫道。4.1.6公共測試道路平面交叉口應渠化設計。4.1.7公共測試道路不宜包含急彎路段、長下坡路段或陡坡路段。4.2城市道路4.2.1測試用城市道路建設應符合CJJ37的要求。4.2.2測試用城市道路應包含公交車站，宜包含公交專用車道。4.2.3測試用城市道路應包含中央隔離的路段、機非隔離的路段和無隔離的機非混行路段。4.2.4雙向通行道路的機動車道數(shù)應不小于2。4.2.5路段不宜出現(xiàn)同一橫斷面增加或減少2車道及以上的突變情形。4.2.6快速路應包含匝道出入口。34.3.1測試用公路建設應符合JTGB01的要求。4.3.2測試用公路不應包含動物通道。4.3.3測試用公路不宜包含與等外公路交叉的平面交叉口和與鐵路交叉的道口。4.3.4測試用公路(不含高速公路)接入口不宜超過4個/km。4.3.5測試用高速公路應包含匝道和收費站。4.3.6測試用高速公路路段宜包含服務區(qū)。4.4周邊環(huán)境4.4.1公共測試道路及路側(cè)應無施工期限超過6個月的道路施工作業(yè)。4.4.2公共測試道路及路側(cè)應無交流電壓330kV以上的高壓電網(wǎng)或高壓變電站等易影響測試車輛正常工作的強電磁干擾環(huán)境。4.4.3公共測試道路不應有影響行車安全視距的情形，不應有遮擋道路交通設施的障礙物。4.4.4公共測試道路路側(cè)宜包含加油站和新能源汽車充電設施。4.4.5公共測試道路不宜經(jīng)過大型醫(yī)院、大型住宅小區(qū)、商貿(mào)中心、學校、客運車站、廣場等場所，以及其他車流人流集散地。4.4.6路側(cè)具有以下情形的，不應設置為公共測試道路：a)曲線段外側(cè)5m內(nèi)有民居、危險品儲存?zhèn)}庫；b)路肩擋墻、陡于1:3的填方邊坡、路側(cè)陡崖或深溝高度大于6m;5交通設施要求5.1測試用城市道路安全防護設施的設置應符合GB50688和CJJ37的要求。5.2測試用公路安全防護設施的設置應符合JTGB01和JTGD81的要求。5.3橋梁、隧道安全防護設施防撞及防護等級應高于GB50688和JTGD81的要求。6交通管控要求6.1通用要求6.1.1公共測試道路的交通標志標線設置應符合GB5768.2、GB5768.3和GB50688的要求。6.1.2公共測試道路的起訖點應設置醒目的提示標志，用于提示車輛駛?cè)腭偝龉矞y試道路；在連接公共測試道路的上游路段適當位置，應設置醒目的預告標志，用于提示車輛即將駛?cè)牍矞y試道路；在公共測試道路的沿線路段適當位置，應設置醒目的提醒標志，用于提醒車輛已駛?cè)牍矞y試道路；提示標志、預告標志和提醒標志式樣見附錄A。6.1.3車行道寬度漸變路段不應設置人行橫道。6.1.4分合流路段宜連續(xù)設置反光突起路標。6.1.5跨線橋、渡槽墩柱立面、隧道洞口側(cè)墻端面及其他障礙物立面宜設置立面標記。6.1.6交通信號燈產(chǎn)品和設置應符合GB14887、GB14886和GB50688的要求。6.1.7交通信號控制方式應包括單點控制和聯(lián)網(wǎng)控制，聯(lián)網(wǎng)道路交通信號控制機信息發(fā)布接口應符合GA/T1743的要求。46.2.1測試用城市道路交通標志標線設置應符合GB51038的要求。6.2.2測試用城市道路應按照本路段交通組織的要求設置禁令標志或指示標志不少于10種，包含禁止向左轉(zhuǎn)彎標志、禁止掉頭標志、禁止車輛停放標志、限制速度標志、人行橫道標志等。6.2.3測試用城市道路應按照本路段交通組織的要求設置禁止標線或指示標線不少于5種，包含禁止跨越對向車行道分界線、可跨越同向車行道分界線、人行橫道線等。6.2.4無信號控制平面交叉口應包含停車讓行標志或減速讓行標志等交通標志。6.3公路6.3.1測試用公路交通標志標線設置應符合JTGD82的要求。6.3.2測試用公路(不含高速公路)應按照本路段交通組織的要求設置禁令標志或指示標志不少于106.3.3測試用高速公路應按照本路段交通組織的要求設置禁令標志或指示標志不少于2種，包含限制速度標志、機動車車道標志等。6.3.4測試用公路(不含高速公路)應按照本路段交通組織的要求設置禁止標線或指示標線不少于5種，包含禁止跨越對向車行道分界線、禁止掉頭(轉(zhuǎn)彎)標記、可跨越同向車行道分界線等。7道路照明要求7.1用于夜間開展運行安全測試的城市道路和隧道應符合GB50688、CJJ37和CJJ45的照明要求。7.2用于夜間開展運行安全測試的公路和隧道應符合JTGB01和GB/T24969的照明要求。7.3用于黎明、傍晚、夜間等光照環(huán)境下開展運行安全測試的公共測試道路，路面平均照度最小維持值應不小于50lx。7.4公共測試道路照明設施燈具的防護等級不應低于IP65,宜選用高光效、節(jié)能型燈具。7.5公共測試道路照明設施宜具備根據(jù)交通流量變化、平均車速變化等情形，以及極端天氣、交通事故等突發(fā)事件調(diào)整照度的功能。8交通運行要求8.1通用要求8.1.1公共測試道路交通流量應符合下列要求：a)機動車單向交通流量不小于60輛/h;b)測試車輛為乘用車時，大型載客汽車和重型載貨汽車單向交通流量占比不大于30%。8.1.2確定公共測試道路前應針對道路交通安全隱患組織開展安全評估。8.2城市道路8.2.1確定道路時，上一年度應無致人死亡交通事故，財產(chǎn)損失交通事故及當事人輕傷或重傷交通事故應少于5起/km。8.2.2測試用城市道路在10.4規(guī)定的測試時間段內(nèi)，交通擁堵度宜滿足附錄B規(guī)定的交通擁堵度分級Ⅲ級或IV級。8.2.3不應包含機動車駕駛?cè)丝荚嚶范?，不宜為允許?；愤\輸車輛通行的路段。58.3.1確定道路時，測試用公路應符合下列要求：a)測試用高速公路上一年度無與道路環(huán)境因素有關(guān)的致人死亡交通事故，與道路環(huán)境因素有關(guān)的財產(chǎn)損失交通事故及受輕傷交通事故少于1起/km;b)測試用公路(不含高速公路)上一年度無致人死亡交通事故，財產(chǎn)損失交通事故及當事人輕傷或重傷交通事故少于2起/km。8.3.2測試用公路在10.4規(guī)定的測試時間段內(nèi)，交通擁堵度宜滿足附錄B規(guī)定的交通擁堵度分級Ⅲ級9道路監(jiān)控與通信要求9.1通用要求9.1.1公共測試道路應布設具備道路交通監(jiān)控感知、通信網(wǎng)絡覆蓋及高精度定位等功能的路側(cè)設備。9.1.2路側(cè)設備應具備數(shù)字編碼。9.1.3路側(cè)設備應具備聯(lián)網(wǎng)功能，并將測試數(shù)據(jù)采用有線或無線方式發(fā)送至測試平臺。9.1.4在發(fā)生信號丟失、設備故障、通信故障等情況時，路側(cè)設備應具備自診斷和報警功能，并將報警信息發(fā)送至測試平臺。9.1.5路側(cè)設備及其接入系統(tǒng)的安全防護能力應符合GB/T22239—2019要求的第三級及以上安全保護等級。9.1.6路側(cè)設備的設置應避免相互干擾，影響設備正常工作。9.1.7路側(cè)設備應布設在具有防盜、防破壞條件的環(huán)境。室外機柜宜具備防盜功能，柜體無裸露可拆卸部件。9.2監(jiān)控感知9.2.1公共測試道路應布設道路交通監(jiān)控設備。道路交通監(jiān)控設備宜滿足監(jiān)控范圍覆蓋公共測試道路全路段，道路交通監(jiān)控單向密度宜大于4個/km。9.2.2公共測試道路起訖點應布設汽車電子標識識讀設備，汽車電子標識識讀設備應具備記錄測試車輛駛?cè)腭偝龉矞y試道路的功能，符合GB/T35785、GB/T35786和GB/T35787的要求。9.2.3信號控制平面交叉口應布設符合GA/T496要求的闖紅燈自動記錄系統(tǒng)。9.2.4宜在公共測試道路中選擇若干交叉路口和路段，布設交通環(huán)境感知設備。交通環(huán)境感知設備宜具備以下功能：a)交通參與者感知功能，支持對行人、機動車和非機動車等道路交通參與者檢測與分類識別；b)交通流量檢測功能，支持對車流量、平均車速、分車道車流量和排隊長度等交通流量參數(shù)檢測識別；c)交通事件識別功能，支持對車輛逆行、交通擁堵、交通事故和道路施工等交通事件檢測識別；d)交通氣象監(jiān)測功能，支持對雨天、雪天、霧天、沙塵暴等天氣感知監(jiān)測。9.3通信網(wǎng)絡9.3.1公共測試道路應實現(xiàn)全路段通信網(wǎng)絡覆蓋。9.3.2通信網(wǎng)絡應支持與測試車輛、路側(cè)設備、測試平臺之間的連接和通信。9.3.3公共測試道路通信網(wǎng)絡應支持4G、5G通信，宜支持LTE-V2XPC5等通信制式。9.3.4通信網(wǎng)絡設備的通信收發(fā)功能、無線射頻性能等應符合YD/T3847的要求。69.4高精度定位網(wǎng)絡9.4.1公共測試道路應實現(xiàn)全路段的高精度地圖覆蓋，地圖精度誤差宜不大于100mm。高精度地圖應及時更新，靜態(tài)數(shù)據(jù)的更新頻率宜高于每季度1次。9.4.2公共測試道路應布設差分定位基站等高精度定位路側(cè)設備，支持向測試車輛提供高精度定位信息。10測試保障要求10.1公共測試道路應支持典型場景的智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試，安全駕駛能力測試項目見附錄C。對于測試用城市道路，宜支持除“通過收費站/匝道”外的全部測試項目；對于測試用公路，宜支持符合具體測試需求的測試項目。10.2公共測試道路應部署測試平臺，監(jiān)測公共測試道路及路側(cè)設備運行狀況，支持接收路側(cè)設備上傳的實時監(jiān)控數(shù)據(jù)、實時網(wǎng)聯(lián)通信數(shù)據(jù)、測試車輛實時位置信息等內(nèi)容。測試平臺應記錄、保存公共測試道路運行安全測試的測試車輛信息、測試時間、測試路線、交通狀況、環(huán)境情況、天氣和路側(cè)設備運行狀態(tài)等內(nèi)容。測試平臺中各類數(shù)據(jù)信息的存儲時間應不小于30d。路側(cè)設備故障響應維修時間應不大于10.3公共測試道路應具備監(jiān)測預警暴雨、暴雪、大霧、冰雹、沙塵暴等極端天氣的能力，發(fā)生預警后應停止作為公共測試道路使用。在雨天、雪天、霧天、大風等可能影響能見度的天氣及夜間無照明環(huán)境等條件下開展運行安全測試時，應提前審核測試車輛的設計運行范圍。10.4除特殊測試需求外，公共測試道路開展運行安全測試的時間應避開上下班高峰、大型活動、道路養(yǎng)護期間等人流車流密集的時間段。10.5公共測試道路應定期巡查維護，頻率應不小于每月1次，發(fā)現(xiàn)不符合第4章～第9章要求或影響其他車輛正常通行的情形時，應停止作為公共測試道路使用，整改符合后恢復使用。10.6公共測試道路上發(fā)生測試車輛交通事故后，應停止作為公共測試道路使用，待查明事故原因并整改通過后恢復使用。公共測試道路發(fā)生其他車輛交通事故后，應結(jié)合事故原因、事故嚴重程度等情況開展交通安全評估，符合要求后恢復使用。注：測試車輛交通事故是指事故參與方包含智能網(wǎng)聯(lián)測試車輛的道路車輛事故，其他車輛交通事故是指事故參與方不包含智能網(wǎng)聯(lián)測試車輛的道路車輛事故。7(資料性)公共測試道路專用標志式樣A.1提示標志(起點)圖A.1給出了設置在公共測試道路起點的提示標志式樣。智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共測試道路圖A.1起點提示標志式樣A.2提示標志(終點)圖A.2給出了設置在公共測試道路終點的提示標志式樣。智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共測試道路圖A.2終點提示標志式樣8GB/T43758.1—2024A.3預告標志圖A.3給出了設置在公共測試道路上游位置的預告標志式樣。圖A.3預告標志式樣A.4提醒標志圖A.4給出了設置在公共測試道路路段的提醒標志式樣。圖A.4提醒標志式樣9(資料性)公共測試道路交通擁堵度分級表B.1和表B.2給出了公共測試道路交通擁堵度的分級。單位為千米每小時限速值平均行程速度(25,限速值)交通擁堵度暢通輕度擁堵交通擁堵度分級IV級Ⅲ級注：“(”代表不小于，“)”代表小于，如(30,45)代表平均行程速度不小于30km/h,且小于45km/h。單位為千米每小時限速值平均行程速度(40,限速值)交通擁堵度暢通輕度擁堵交通擁堵度分級IV級Ⅲ級注：“(”代表不小于，“)”代表小于，如(50,70)代表平均行程速度不小于50km/h,且小于70km/h。(資料性)公共測試道路安全駕駛能力測試項目表C.1給出了智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共測試道路安全駕駛能力測試項目。表C.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共測試道路安全駕駛能力測試項目分類項目名稱典型場景備注基本駕駛能力1.交通信號響應交通標志①禁令標志識別及響應；②警告標志識別及響應；③指示標志識別及響應在城市道路開展本類項目的測試交通標線④禁止標線識別及響應；⑤警告標線識別及響應；⑥指示標線識別及響應交通信號燈⑦機動車信號燈識別及響應；⑧方向指示信號燈識別及響應2.道路交通響應交通基礎(chǔ)設施①隔離欄識別及響應；②減速壟識別及響應在城市道路開展本類項目的測試障礙物③錐桶識別及響應；④事故現(xiàn)場防護設施識別及響應；⑤施工區(qū)域防護設施識別及響應3.行人與非別及響應行人①橫穿行人識別及響應；②沿道路行走行人識別及響應在城市道路開展本類項目的測試非機動車③橫穿非機動車識別及響應；④沿道路行駛非機動車識別及響應4.周邊車輛響應切入本車道①匝道目標車輛匯入本車道；②輔道目標車輛匯入本車道在快速路或高速公路開展本類項目的測試切出本車道③同車道目標車輛駛離跟車④目標車輛變速行駛；⑤脫離跟車變道行駛⑥超車行駛表C.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共測試道路安全駕駛能力測試項目(續(xù))分類項目名稱典型場景備注安全文明駕駛能力5.通過交叉路口信號控制平面交叉口①交叉路口直行；②交叉路口左轉(zhuǎn)；③交叉路口右轉(zhuǎn)；④交叉路口掉頭在城市道路開展本類項目的測試無信號控制平面交叉口⑤交叉路口停車讓行；⑥交叉路口減速讓行；⑦通過交通警察指揮交叉路口環(huán)形交叉口⑧駛?cè)氕h(huán)形交叉口；⑨駛出環(huán)形交叉口6.通過