機電一體化綜合應(yīng)用教程 課件全套 項目0-6 緒論、顆料上料單元的安裝與調(diào)試-項目六 自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試

緒論機電一體化綜合應(yīng)用教程一、機電一體化技術(shù)介紹

機電一體化技術(shù)是在微型計算機為代表的微電子技術(shù)、信息技術(shù)迅速發(fā)展，向機械工業(yè)領(lǐng)域迅猛滲透，機械電子技術(shù)深度結(jié)合的現(xiàn)代工業(yè)的基礎(chǔ)上，綜合應(yīng)用機械技術(shù)、微電子技術(shù)、信息技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感測試技術(shù)、電力電子技術(shù)、接口技術(shù)及軟件編程技術(shù)等群體技術(shù)，從系統(tǒng)理論出發(fā)，根據(jù)系統(tǒng)功能目標(biāo)和優(yōu)化組織結(jié)構(gòu)目標(biāo)，以智力、動力、結(jié)構(gòu)、運動和感知組成要素為基礎(chǔ)，對各組成要素及其間的信息處理，接口耦合，運動傳遞，物質(zhì)運動，能量變換進行研究，使得整個系統(tǒng)有機結(jié)合與綜合集成，并在系統(tǒng)程序和微電子電路的有序信息流控制下，形成物質(zhì)的和能量的有規(guī)則運動，在高功能、高質(zhì)量、高精度、高可靠性、低能耗等諸方面實現(xiàn)多種技術(shù)功能復(fù)合的最佳功能價值系統(tǒng)工程技術(shù)。緒論二、機電一體化大賽介紹

全國職業(yè)院校技能大賽機電一體化項目，以適應(yīng)現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級的需求、檢驗教學(xué)水平和教學(xué)質(zhì)量、推進教學(xué)改革為主要目的，比賽內(nèi)容覆蓋機電一體化技術(shù)、機電設(shè)備技術(shù)、工業(yè)機器人技術(shù)、電氣自動化技術(shù)、智能制造裝備技術(shù)等專業(yè)的核心知識和技術(shù)技能。通過競賽引領(lǐng)教育與產(chǎn)業(yè)、學(xué)校與企業(yè)、課程設(shè)置與職業(yè)崗位的深度銜接，對接1+X職業(yè)技能等級證書，推進“崗課賽證”綜合育人，引領(lǐng)全國職業(yè)院校機電大類、自動化大類專業(yè)建設(shè)、實訓(xùn)基地建設(shè)、師資隊伍能力提升、課程教學(xué)改革和內(nèi)容優(yōu)化，培養(yǎng)機電領(lǐng)域具有精湛技術(shù)、嫻熟技能、創(chuàng)新意識和工匠精神的技術(shù)技能人才。緒論三、設(shè)備平臺介紹

本賽項競賽采用浙江天煌科技實業(yè)有限公司“機電一體化智能實訓(xùn)平臺”緒論緒論顆粒上料單元，主要由工作實訓(xùn)臺、圓盤輸送模塊、上料輸送帶模塊、主輸送帶模塊、顆粒上料模塊、顆粒裝填模塊、觸摸屏及其控制系統(tǒng)等組成。主要功能是：料瓶輸送機構(gòu)將空瓶逐個輸送到上料輸送線上，上料輸送皮帶逐個將空瓶輸送到填裝輸送帶上；同時顆粒上料機構(gòu)根據(jù)系統(tǒng)命令將料筒內(nèi)的物料推出；當(dāng)空瓶到達填裝位后，定位夾緊機構(gòu)將空瓶固定；吸取機構(gòu)將分揀到的顆粒物料吸取并放到空瓶內(nèi)；瓶內(nèi)顆料物料達到設(shè)定的數(shù)量后，定位夾緊機構(gòu)松開，皮帶啟動，將瓶子輸送到下一個工位。此單元可以設(shè)定多樣化的填裝方式，可依顆粒物料顏色（白色與藍色兩種）、顆粒物料數(shù)量（最多4粒）進行不同的組合，產(chǎn)生不同填裝方式。緒論加蓋擰蓋單元，主要由工作實訓(xùn)臺、加蓋模塊、擰蓋模塊、主輸送帶模塊、備用瓶蓋料倉模塊、觸摸屏及其控制系統(tǒng)等組成。主要功能是：瓶子被輸送到加蓋模塊后，加蓋定位夾緊機構(gòu)將瓶子固定，加蓋模塊啟動加蓋程序，將蓋子加到瓶子上；加上蓋子的瓶子繼續(xù)被送往擰蓋機構(gòu)，到擰蓋機構(gòu)下方，擰蓋定位夾緊機構(gòu)將瓶子固定，擰蓋機構(gòu)啟動，將瓶蓋擰緊后輸送到下一站。瓶蓋分為白色和藍色兩種顏色，加蓋時蓋子顏色隨機。緒論檢測分揀單元，由工作實訓(xùn)臺、檢測模塊、主輸送帶模塊、分揀模塊、分揀輸送帶模塊、RFID識別模塊、視覺檢測模塊、觸摸屏及其控制系統(tǒng)等部分組成。主要功能是：擰蓋后的瓶子經(jīng)過此單元進行檢測，進料傳感器檢測是否有物料進入；瓶子進入檢測模塊后，回歸反射傳感器檢測瓶蓋是否擰緊，光纖對射傳感器檢測瓶子內(nèi)部顆粒是否符合要求，同時對瓶蓋顏色進行區(qū)分；擰蓋或顆粒不合格的瓶子被分揀機構(gòu)推送到分揀輸送帶模塊；不合格品分揀模塊可以分別對顆粒數(shù)量不合格、瓶蓋未擰緊、顆粒和瓶蓋均不合格的物料進行分揀；擰蓋與顆粒均合格的瓶子被輸送到主輸送帶末端，等待機器人搬運；配有彩色指示燈，可根據(jù)物料情況進行不同顯示。緒論工業(yè)機器人搬運單元，主要由工作實訓(xùn)臺、工業(yè)機器人、物料升降模塊、裝配模塊、標(biāo)簽庫、觸摸屏及其控制系統(tǒng)等組成。主要實現(xiàn)功能有：料盒補給升降模塊與料蓋補給升降模塊分別將料盒與料蓋提升起來，裝配臺擋料氣缸伸出，料盒補給升降模塊上推料氣缸將料盒推出至裝配臺上，裝配臺夾緊氣缸將物料盒固定定位，工業(yè)機器人前往前站搬運瓶子至裝配臺物料盒內(nèi)，待工業(yè)機器人將料盒放滿四個瓶子后，工業(yè)機器人將盒蓋吸取并將前往裝配臺進行裝配，裝完盒蓋后工業(yè)機器人前往標(biāo)簽臺，依次按照瓶蓋上的顏色吸取對應(yīng)的標(biāo)簽并進行依次貼標(biāo)。緒論智能倉儲單元主要由工作實訓(xùn)臺、立體倉庫模塊、垛機模塊、觸摸屏及其控制系統(tǒng)等組成。能實現(xiàn)垛機把機器人單元物料臺上的包裝盒體叉取出來，然后按要求依次放入倉儲相應(yīng)倉位，可進行產(chǎn)品的出庫、入庫、移庫等操作。致謝項目一顆料上料單元的安裝與調(diào)試機電一體化綜合應(yīng)用教程任務(wù)一顆粒上料單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整

【任務(wù)描述】

請根據(jù)圖紙資料，完成顆粒上料單元的圓盤上料模塊、上料輸送帶模塊、主輸送帶模塊、顆粒填裝模塊、顆粒上料模塊的部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機構(gòu)間的相對位置將其安裝在本單元的工作臺上。項目一顆料上料單元的安裝與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.模塊分解圖顆粒上料單元模塊分解，如圖1-1-1所示。任務(wù)一顆粒上料單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準(zhǔn)備】2.各機構(gòu)初始位置

各機構(gòu)初始狀態(tài)，見表1-1-1。任務(wù)一顆粒上料單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準(zhǔn)備】3.桌面布局圖

將組裝好的上料輸送帶模塊、主輸送帶模塊、顆粒上料模塊、顆粒填裝模塊和圓盤上料模塊按照合適的位置安裝到型材桌面上。任務(wù)一顆粒上料單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】1.顆粒上料單元機械安裝步驟，見表。任務(wù)一顆粒上料單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】1.顆粒上料單元機械安裝步驟，見表。任務(wù)一顆粒上料單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】2.顆粒上料單元氣路安裝（1）氣路連接圖

根據(jù)該單元的氣路連接圖，完成該機構(gòu)執(zhí)行元件的電氣連接和氣路連接，確保各氣缸運行順暢、平穩(wěn)和電氣元件的功能正確。任務(wù)一顆粒上料單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】（2）顆粒上料單元氣路調(diào)試

顆粒上料單元氣路部分共用到六個電磁閥，有三個安裝在匯流板上，其他三個懸掛在對應(yīng)的氣缸旁邊，在PLC的控制下控制各種氣缸。打開氣源，利用小一字螺絲刀對氣動電磁閥的測試旋鈕進行操作，按下測試旋鈕，氣缸狀態(tài)發(fā)生改變即為氣路連接正確。

注意：連接電磁閥、氣缸。連接時注意氣管走向應(yīng)按序排布，均勻美觀，不能交叉、打折；氣管要在快速接頭中插緊，不能夠有漏氣現(xiàn)象。任務(wù)一顆粒上料單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整任務(wù)二顆粒上料單元的電氣連接與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請完成該單元中：

1.各接線端子電路的連接；

2.傳感器元件電路連接與調(diào)試；

3.變頻器的接線、參數(shù)設(shè)置與調(diào)試。任務(wù)二顆粒上料單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.匯川PLC及編程軟件介紹（1）設(shè)備使用的H3U系列PLC，隸屬國產(chǎn)匯川第三代小型PLC。屬于通用型PLC，點數(shù)覆蓋全面，從20點~128點一應(yīng)俱全，最大可擴展至256點。H3U系列PLC采用高性能CPU+FPGA設(shè)計框架，因此可以提供更加實時的控制以及精確的脈沖控制功能，并提供更加豐富的通信接口。配合優(yōu)秀的固件設(shè)計和集成開發(fā)環(huán)境(Autoshop)極度簡化設(shè)計。（2）匯川公司開發(fā)了AutoShop編程后臺軟件，在該軟件環(huán)境下，可進行H1U/H2U/H3U系列PLC用戶程序的編寫、下載和監(jiān)控等功能。（3）AutoShop環(huán)境提供了梯形圖、步進梯形圖、SFC、指令表等編程語言，用戶可選用自己熟悉的編程語言進行編程，根據(jù)PLC應(yīng)用系統(tǒng)的控制工藝要求，設(shè)計程序。編程過程中，可隨時進行編譯，及時檢查和修正編程錯誤。任務(wù)二顆粒上料單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

2.三菱PLC及編程軟件

FX5U是新一代三菱小型可編程控制器，F(xiàn)X5U主機取消了傳統(tǒng)的圓形422編程口，內(nèi)置了以太網(wǎng)接口和2入1出模擬量以及RS-485接口，此PLC編程需要使用GX-Works3軟件。

控制規(guī)模：16~384（包括CC-LINKI/O）點，內(nèi)置獨立3軸100kHz定位功能（晶體管輸出型），基本單元左側(cè)均可以連接功能強大簡便易用的適配器。GXDeveloper是三菱PLC的編程軟件，適用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列可編程控制器。支持梯形圖、指令表、SFC、ST及FB、Label等語言程序設(shè)計。任務(wù)二顆粒上料單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

3.變頻器基本知識

變頻調(diào)速，就是用變頻器將頻率固定（通常為工頻50Hz）的交流電（三相或單相的）變換成頻率連續(xù)可調(diào)（多數(shù)為0～400Hz）三相交流電源，以此作為電動機工作電源。當(dāng)變頻器輸出電源的頻率f1連續(xù)可調(diào)時，電動機的同步轉(zhuǎn)速n0也連續(xù)可調(diào)。又因為異步電動機的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速n總是比同步轉(zhuǎn)速n0略低一些，從而n也連續(xù)可調(diào)。

顆粒上料單元循環(huán)控制使用了三菱的FR-D700型變頻器，變頻器面板操作一般在調(diào)試時使用，參數(shù)設(shè)置常用的有：運行模式設(shè)定及參數(shù)的變更等。請掃描二維碼，查看變頻器接線操作和設(shè)置。任務(wù)二顆粒上料單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

4.電氣原理圖

任務(wù)二顆粒上料單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】1.端子板連接

完成顆粒上料單元臺面上各信號端子板連線。這包括CN300主輸送帶模塊端子板；CN301顆粒填裝模塊端子板；CN302顆粒上料模塊端子板；CN310桌面37針端子板；CN320上料皮帶電機M1端子板；CN321主皮帶電機M2端子板；CN322圓盤電機M3端子板和XT98端子接線工作；CN310桌面37針端子板上的接線需自行壓接端子、套號碼管。任務(wù)二顆粒上料單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】

2.傳感器元件電路連接與調(diào)試

傳感器元件電路連接以PLC檢測顆粒顏色為例（參照世界技能大賽機電一體化項目工藝接線標(biāo)準(zhǔn)），示范PLC和光纖傳感器的接線步驟及相關(guān)說明。其它光電開關(guān)與PLC的連接可參考此例進行。任務(wù)二顆粒上料單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】3.變頻器的接線、參數(shù)設(shè)置與調(diào)試

顆粒上料單元的循環(huán)選料裝置中使用了一個三相交流電動機，PLC通過變頻器控制三相交流電動機的正反轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)速。變頻器在使用時需調(diào)節(jié)參數(shù)，同時將控制模式設(shè)置成外部工作模式任務(wù)二顆粒上料單元的電氣連接與調(diào)試任務(wù)三顆粒上料單元的程序編寫與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請完成顆粒上料單元控制程序、觸摸屏工程設(shè)計并進行單機調(diào)試，保證能夠進行正確運行，以便生自動線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。項目一顆料上料單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

1.確定PLC的IO分配表項目一顆料上料單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

1.確定PLC的IO分配表項目一顆料上料單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

2.設(shè)計程序流程圖本單元程序按功能劃分為多個模塊。包括主程序空瓶上料輸送程序流程，顆粒上料程序流程，顆粒填裝程序流程。將程序分成多個模塊后，使編程思路更為清晰調(diào)試更為方便。在編程時可分別編出各個子程序，并且將各個子程序調(diào)試完成之后再進行組合，最終使整個單元的程序完整。項目一顆料上料單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

3.設(shè)計觸摸屏畫面

顆粒上料單元組態(tài)畫面。指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。按鈕強制輸出1時為紅色，按鈕強制輸出0時為灰色，觸摸屏上必須設(shè)置一個手動/自動按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機”狀態(tài)，手動強制輸出控制按鈕有效。項目一顆料上料單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四顆粒上料單元的故障排除

【任務(wù)描述】

團隊的任務(wù)是依據(jù)顆粒上料單元與檢測分揀單元的控制功能要求、機械機構(gòu)圖紙、電氣接線圖紙規(guī)定的I/O分配表安裝要求等，對單元進行運行調(diào)試，排除電氣線路及元器件等故障，確保單元內(nèi)電路、氣路及機械機構(gòu)能正常運行。并將故障現(xiàn)象描述、故障部件分析、排除步驟填寫到《排除故障操作記錄表》。項目一顆料上料單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四顆粒上料單元的故障排除

【任務(wù)實施】

1.故障一

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目一顆料上料單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四顆粒上料單元的故障排除

【任務(wù)實施】

2.故障二

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目一顆料上料單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四顆粒上料單元的故障排除

【任務(wù)實施】

3.故障三

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目一顆料上料單元的安裝與調(diào)試致謝項目二加蓋擰蓋單元的安裝與調(diào)試機電一體化綜合應(yīng)用教程任務(wù)一加蓋擰蓋單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整

【任務(wù)描述】

請根據(jù)圖紙資料完成加蓋擰蓋單元的主輸送帶模塊、加蓋模塊、擰蓋模塊、備用瓶蓋料倉模塊的部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機構(gòu)間的相對位置將其安裝在本單元的工作臺上。項目二加蓋擰蓋單元的安裝與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.模塊分解圖加蓋擰蓋單元模塊分解，如圖所示。任務(wù)一加蓋擰蓋單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準(zhǔn)備】2.各機構(gòu)初始位置各機構(gòu)初始狀態(tài)，見表。任務(wù)一加蓋擰蓋單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準(zhǔn)備】3.桌面布局圖

將組裝好的上料輸送帶模塊、主輸送帶模塊、加蓋擰蓋模塊按照合適的位置安裝到型材桌面上。任務(wù)一加蓋擰蓋單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】1.加蓋擰蓋單元機械安裝步驟，見表。任務(wù)一加蓋擰蓋單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】2.加蓋擰蓋單元氣路安裝（1）氣路連接圖

根據(jù)該單元的氣路連接圖，完成該機構(gòu)執(zhí)行元件的電氣連接和氣路連接，確保各氣缸運行順暢、平穩(wěn)和電氣元件的功能正確。任務(wù)一加蓋擰蓋單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】（2）加蓋擰蓋單元氣路調(diào)試

加蓋擰蓋單元氣路部分共用到六個電磁閥，有三個安裝在匯流板上，其他三個懸掛在對應(yīng)的氣缸旁邊，在PLC的控制下控制各種氣缸。打開氣源，利用小一字螺絲刀對氣動電磁閥的測試旋鈕進行操作，按下測試旋鈕，氣缸狀態(tài)發(fā)生改變即為氣路連接正確。

注意：連接電磁閥、氣缸。連接時注意氣管走向應(yīng)按序排布，均勻美觀，不能交叉、打折；氣管要在快速接頭中插緊，不能夠有漏氣現(xiàn)象。任務(wù)一加蓋擰蓋單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整任務(wù)二加蓋擰蓋單元的電氣連接與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請完成該單元中：

1.各接線端子電路的連接；

2.傳感器元件電路連接與調(diào)試。

任務(wù)二加蓋擰蓋單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.常用傳感器介紹

傳感器能夠在人達不到的地方，起到人的耳目作用，而且還能超越人的生理界限，接收人的感官所感受不到的外界信息。具有體積小、質(zhì)量輕、抗電磁干擾、防腐蝕、靈敏度很高、測量帶寬很寬、檢測電子設(shè)備與傳感器可以間隔很遠(yuǎn)、使用壽命長等優(yōu)點,應(yīng)用越來越廣泛。任務(wù)二加蓋擰蓋單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

2.直流電機介紹（1）直流電動機是將直流電能轉(zhuǎn)換為機械能的電動機，因其良好的調(diào)速性能而在電力拖動中得到廣泛應(yīng)用，直流電動機按勵磁方式分為永磁、他勵和自勵3類。本設(shè)備用到的直流電機為24V小功率永磁直流電機，主要用于傳送皮帶的驅(qū)動，通過PLC及直流電機控制板進行正反轉(zhuǎn)控制。（2）PLC將信號接到直流電機控制板上，從而來控制電機的正反轉(zhuǎn)，控制板的電路原理圖如圖2-2-1所示。根據(jù)電路原理圖，默認(rèn)狀態(tài)下繼電器K1、K2都是處于失電狀態(tài)，當(dāng)按下測試按鈕，繼電器K2得電，直流電機電源兩端M+、M-分別為24V，0V，直流電機正轉(zhuǎn)；當(dāng)XT1端子的1號端子正轉(zhuǎn)信號有效時，K2得電，電機正轉(zhuǎn)：當(dāng)XT1端子的2號端子反轉(zhuǎn)信號有效時，K1得電，電機反轉(zhuǎn)。任務(wù)二加蓋擰蓋單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

3.直流電機控制板原理圖

任務(wù)二加蓋擰蓋單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

4.電氣原理圖

任務(wù)二加蓋擰蓋單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】1.端子板連接

完成加蓋擰蓋單元臺面上各信號端子板連線。這包括CN300主輸送帶模塊端子板；CN301顆粒填裝模塊端子板；CN302加蓋擰蓋模塊端子板；CN310桌面37針端子板；CN320上料皮帶電機M1端子板；CN321主皮帶電機M2端子板；CN322圓盤電機M3端子板和XT98端子接線工作；CN310桌面37針端子板上的接線需自行壓接端子、套號碼管。任務(wù)二加蓋擰蓋單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】

2.傳感器元件電路連接與調(diào)試

傳感器元件電路連接以PLC檢測顆粒顏色為例（參照世界技能大賽機電一體化項目工藝接線標(biāo)準(zhǔn)），示范PLC和光纖傳感器的接線步驟及相關(guān)說明。其它光電開關(guān)與PLC的連接可參考此例進行。任務(wù)二加蓋擰蓋單元的電氣連接與調(diào)試任務(wù)三加蓋擰蓋單元的程序編寫與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請完成加蓋擰蓋單元控制程序、觸摸屏工程設(shè)計并進行單機調(diào)試，保證能夠進行正確運行，以便生自動線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。項目二加蓋擰蓋單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

1.確定PLC的IO分配表項目二加蓋擰蓋單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

2.設(shè)計程序流程圖本單元程序按功能劃分為多個模塊。包括主程序；啟動程序流程；加蓋程序流程；擰蓋程序流程。將程序分成多個模塊后，使編程思路更為清晰調(diào)試更為方便。在編程時可分別編出各個子程序，并且將各個子程序調(diào)試完成之后再進行組合，最終使整個單元的程序完整。項目二加蓋擰蓋單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

3.設(shè)計觸摸屏畫面

加蓋擰蓋單元組態(tài)畫面。指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。按鈕強制輸出1時為紅色，按鈕強制輸出0時為灰色，觸摸屏上必須設(shè)置一個手動/自動按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機”狀態(tài)，手動強制輸出控制按鈕有效。項目二加蓋擰蓋單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四加蓋擰蓋單元的故障排除

【任務(wù)描述】

團隊的任務(wù)是依據(jù)加蓋擰蓋單元與檢測分揀單元的控制功能要求、機械機構(gòu)圖紙、電氣接線圖紙規(guī)定的I/O分配表安裝要求等，對單元進行運行調(diào)試，排除電氣線路及元器件等故障，確保單元內(nèi)電路、氣路及機械機構(gòu)能正常運行。并將故障現(xiàn)象描述、故障部件分析、排除步驟填寫到《排除故障操作記錄表》。項目二加蓋擰蓋單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四加蓋擰蓋單元的故障排除

【任務(wù)實施】

1.故障一

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目二加蓋擰蓋單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四加蓋擰蓋單元的故障排除

【任務(wù)實施】

2.故障二

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目二加蓋擰蓋單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四加蓋擰蓋單元的故障排除

【任務(wù)實施】

3.故障三

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目二加蓋擰蓋單元的安裝與調(diào)試致謝項目三檢測分揀單元的安裝與調(diào)試機電一體化綜合應(yīng)用教程任務(wù)一檢測分揀單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整

【任務(wù)描述】

請根據(jù)圖紙資料，完成主輸送帶模塊、視覺檢測模塊、分揀輸送帶模塊、分揀模塊、檢測模塊、RFID檢測模塊的部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機構(gòu)間的相對位置將其安裝在本單元的工作臺上。項目三檢測分揀單元的安裝與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.模塊分解圖檢測分揀單元模塊分解，如圖所示。任務(wù)一檢測分揀單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準(zhǔn)備】2.各機構(gòu)初始位置各機構(gòu)初始狀態(tài)，見表。任務(wù)一檢測分揀單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準(zhǔn)備】3.桌面布局圖

將組裝好的上料輸送帶模塊、主輸送帶模塊、檢測分揀模塊按照合適的位置安裝到型材桌面上。任務(wù)一檢測分揀單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】1.檢測分揀單元機械安裝步驟，見表。任務(wù)一檢測分揀單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】2.檢測分揀單元氣路安裝（1）氣路連接圖

根據(jù)該單元的氣路連接圖，完成該機構(gòu)執(zhí)行元件的電氣連接和氣路連接，確保各氣缸運行順暢、平穩(wěn)和電氣元件的功能正確。任務(wù)一檢測分揀單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】（2）檢測分揀單元氣路調(diào)試

檢測分揀單元氣路部分共用到四個電磁閥，有三個安裝在匯流板上，另外一個懸掛在對應(yīng)的氣缸旁邊，在PLC的控制下控制氣缸運動。打開氣源，利用小一字螺絲刀對氣動電磁閥的測試旋鈕進行操作，按下測試旋鈕，氣缸狀態(tài)發(fā)生改變即為氣路連接正確。注意：連接電磁閥、氣缸。連接時注意氣管走向應(yīng)按序排布，均勻美觀，不能交叉、打折；氣管要在快速接頭中插緊，不能夠有漏氣現(xiàn)象。任務(wù)一檢測分揀單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請完成該單元中：

1.各接線端子電路的連接；

2.傳感器元件電路連接與調(diào)試。

任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.RFID技術(shù)介紹

RFID(RadioFrequencyIdentification)技術(shù)，又稱無線射頻識別，是一種通信技術(shù)，俗稱電子標(biāo)簽。（思政二維碼7:生活中的RFID應(yīng)用）可通過無線電訊號識別特定目標(biāo)并讀寫相關(guān)數(shù)據(jù)，而無需識別系統(tǒng)與特定目標(biāo)之間建立機械或光學(xué)接觸。無線射頻識別一般包含標(biāo)簽、閱讀器、天線三部分。標(biāo)簽由耦合元件及芯片組成，每個標(biāo)簽具有唯一的電子編碼，附著在物體上標(biāo)識目標(biāo)對象；閱讀器又稱讀卡器，讀取(有時還可以寫入)標(biāo)簽信息的設(shè)備，可設(shè)計為手持式或固定式；天線主要是在標(biāo)簽和讀取器間傳遞射頻信號。任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

2.RFID的通訊方式（1）本單元使用的RFID通過ModBusTCP協(xié)議命令進行通訊，其對ModBusTCP協(xié)議命令的支持如下：0x03---讀寄存器命令；0x06---寫單個寄存器；0x10---寫多個寄存器。（2）同時，其具有可配置的回復(fù)格式：錯誤碼回復(fù)---操作標(biāo)簽時，如果讀寫數(shù)據(jù)失敗返回83H和90H+錯誤碼；正確回復(fù)---操作標(biāo)簽時，如果讀失敗返回數(shù)據(jù)0，但是要通過判斷寄存地址1的狀態(tài)確定數(shù)據(jù)有效。任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

3.視覺傳感器

視覺傳感器是指利用光學(xué)元件和成像裝置獲取外部環(huán)境圖像信息的儀器，通常用圖像分辨率來描述視覺傳感器的性能。視覺傳感器的精度不僅與分辨率有關(guān)，而且同被測物體的檢測距離相關(guān)。被測物體距離越遠(yuǎn)，其絕對的位置精度越差。視覺傳感器按照芯片類型主要分為CCD和CMOS兩大類.

本工作單元選配的視覺傳感器為?？低暎?60萬像素）1/2.9”，直流24V供電，鏡頭焦距6mm，檢測距離20mm-300mm,自帶光源，通信接口為以太網(wǎng)接口。通過相機自帶軟件可對相機參數(shù)、通信方式、IP地址、方案名稱等進行設(shè)置?？梢詫ζ可w進行顏色或內(nèi)容的識別并將結(jié)果發(fā)送給PLC進行記錄保存。

任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

4.電氣原理圖

任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】1.端子板連接

完成檢測分揀單元臺面上各信號端子板連線。這包括CN300主輸送帶模塊端子板；CN301顆粒填裝模塊端子板；CN302檢測分揀模塊端子板；CN310桌面37針端子板；CN320上料皮帶電機M1端子板；CN321主皮帶電機M2端子板；CN322圓盤電機M3端子板和XT98端子接線工作；CN310桌面37針端子板上的接線需自行壓接端子、套號碼管。任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】

（1）瓶蓋擰緊檢測傳感器通過使用小號一字螺絲刀可以調(diào)整傳感器極性和敏感度。本單元要求強度根據(jù)實際情況調(diào)節(jié)，然后調(diào)節(jié)傳感器上下位置，要求安裝比正常擰緊的物料瓶高1mm左右，確保當(dāng)擰緊瓶蓋的物料瓶通過時未遮擋光路；未擰緊瓶蓋的物料瓶通過時能夠遮擋傳感器的反射光路準(zhǔn)確無誤動作，并輸出信號，判斷結(jié)果輸給PLC進行處理并由狀態(tài)指示燈根據(jù)處理結(jié)果進行不同顯示。任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】

（2）顆粒數(shù)量檢測傳感器傳感器為兩對對射式光纖傳感器，當(dāng)物料瓶經(jīng)過檢測機構(gòu)時檢測瓶里物料的數(shù)量，判斷結(jié)果輸出給PLC進行處理并由狀態(tài)指示燈根據(jù)處理結(jié)果進行不同顯示。安裝時應(yīng)保證在同一水平上，不能有錯位。如果檢測有失誤請根據(jù)情況調(diào)整相應(yīng)的傳感器。任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】（3）瓶蓋顏色檢測傳感器傳感器為兩組反射式光纖傳感器，當(dāng)物料瓶經(jīng)過塔型檢測裝置時檢測物料瓶的瓶蓋顏色，判斷結(jié)果輸給PLC進行處理并由狀態(tài)指示燈根據(jù)處理結(jié)果進行不同顯示。任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】（4）RFID讀寫器傳感器任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】（4）RFID讀寫器傳感器任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】（4）RFID讀寫器傳感器任務(wù)二檢測分揀單元的電氣連接與調(diào)試任務(wù)三檢測分揀單元的程序編寫與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請完成檢測分揀單元控制程序、觸摸屏工程設(shè)計并進行單機調(diào)試，保證能夠進行正確運行，以便生自動線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。項目三檢測分揀單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

1.確定PLC的IO分配表項目三檢測分揀單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

2.設(shè)計程序流程圖本單元程序按功能劃分為多個模塊。包括主程序；檢測程序流程；分揀程序流程。將程序分成多個模塊后，使編程思路更為清晰調(diào)試更為方便。在編程時可分別編出各個子程序，并且將各個子程序調(diào)試完成之后再進行組合，最終使整個單元的程序完整。項目三檢測分揀單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

2.設(shè)計程序流程圖

項目三檢測分揀單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

2.設(shè)計程序流程圖

項目三檢測分揀單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

3.設(shè)計觸摸屏畫面

檢測分揀單元組態(tài)畫面。指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。按鈕強制輸出1時為紅色，按鈕強制輸出0時為灰色，觸摸屏上必須設(shè)置一個手動/自動按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機”狀態(tài)，手動強制輸出控制按鈕有效。項目三檢測分揀單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四檢測分揀單元的故障排除

【任務(wù)描述】

團隊的任務(wù)是依據(jù)檢測分揀單元與檢測分揀單元的控制功能要求、機械機構(gòu)圖紙、電氣接線圖紙規(guī)定的I/O分配表安裝要求等，對單元進行運行調(diào)試，排除電氣線路及元器件等故障，確保單元內(nèi)電路、氣路及機械機構(gòu)能正常運行。并將故障現(xiàn)象描述、故障部件分析、排除步驟填寫到《排除故障操作記錄表》。項目三檢測分揀單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四檢測分揀單元的故障排除

【任務(wù)實施】

1.故障一

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三檢測分揀單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四檢測分揀單元的故障排除

【任務(wù)實施】

2.故障二

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三檢測分揀單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四檢測分揀單元的故障排除

【任務(wù)實施】

3.故障三

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三檢測分揀單元的安裝與調(diào)試致謝項目四工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試機電一體化綜合應(yīng)用教程任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整

【任務(wù)描述】

請根據(jù)圖紙資料完成工業(yè)機器人搬運單元的機器人夾具模塊、B升降臺模塊、裝配臺模塊的部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機構(gòu)間的相對位置將其安裝在本單元的工作臺上。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.模塊分解圖工業(yè)機器人搬運單元模塊分解，如圖所示。任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準(zhǔn)備】2.各機構(gòu)初始位置各機構(gòu)初始狀態(tài)，見表。任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準(zhǔn)備】3.桌面布局圖

將組裝好的機器人夾具模塊、升降臺模塊、裝配臺模塊按照合適的位置安裝到型材板上。任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】1.工業(yè)機器人搬運單元機械安裝步驟，見表。任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】2.工業(yè)機器人搬運單元氣路安裝（1）氣路連接圖

根據(jù)該單元的氣路連接圖，完成該機構(gòu)執(zhí)行元件的電氣連接和氣路連接，確保各氣缸運行順暢、平穩(wěn)和電氣元件的功能正確。任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】（2）工業(yè)機器人搬運單元氣路調(diào)試

打開氣源，利用小一字螺絲刀對氣動電磁閥的測試旋鈕進行操作，按下測試旋鈕，氣缸狀態(tài)發(fā)生改變即為氣路連接正確。調(diào)試內(nèi)容同項目一。（3）數(shù)位顯示氣壓開關(guān)調(diào)試

氣體壓力開關(guān)調(diào)試：設(shè)定順序：通電—量測模式—零點校正—基本設(shè)定模式—量測模式。任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請完成該單元中

1.各接線端子電路的連接；

2.傳感器元件電路連接與調(diào)試；

3.步進電機的接線、參數(shù)設(shè)置與調(diào)試。

任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.步進電機介紹

步進電動機是將輸入的電脈沖信號轉(zhuǎn)換成直線位移或角位移。即每輸入一個脈沖，步進電動機就轉(zhuǎn)動一個角度或前進一步。步進電動機的位移與輸入脈沖的數(shù)目成正比，它的速度與脈沖頻率成正比。步進電動機可以通過改變輸入脈沖信號的頻率來進行調(diào)速，而且具有快速起動和制動的優(yōu)點。

本單元的步進驅(qū)動系統(tǒng)主要是控制升降臺A或B的升降。應(yīng)用的步進電機型號為YK42XQ47-02A，與之配套的驅(qū)動器型號為YKD2305M。此步進電機為2相4線步進電機，其步距角為0.9度。步進驅(qū)動器如圖4-2-1所示，圖中對驅(qū)動器上接口端子的功能和撥碼設(shè)置進行了說明。步進驅(qū)動器其參數(shù)需撥碼改后才能正常使用，本站設(shè)置步進驅(qū)動器的撥碼為00110110。任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.步進電機介紹

任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.步進電機介紹

任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

4.電氣原理圖

任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】1.端子板連接

請完成工業(yè)機器人搬運單元臺面上，CN310桌面37針端子板接線；完成CN311桌面組件I/O轉(zhuǎn)換板接線；完成CN300升降臺A模塊端子板接線；完成CN301升降臺B模塊端子板接線；完成CN302裝配臺模塊端子板接線。任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機器人搬運單元的程序編寫與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請完成工業(yè)機器人搬運單元控制程序、觸摸屏工程設(shè)計并進行單機調(diào)試，保證能夠進行正確運行，以便生自動線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

1.確定PLC的IO分配表項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

1.確定PLC的IO分配表項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

2.設(shè)計程序流程圖子程序調(diào)用將本單元劃分為多個模塊，除主程序外，子程序其中包括復(fù)位、停止、盒子升降等子程序。將程序分成多個模塊后，使編程思路更為清晰調(diào)試更為方便。在編程時可分別編出各個子程序，并且將各個子程序調(diào)試完成之后再進行組合，最終使整個單元的程序完整。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

2.設(shè)計程序流程圖

項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

3.設(shè)計觸摸屏畫面

工業(yè)機器人搬運單元組態(tài)畫面。指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。按鈕強制輸出1時為紅色，按鈕強制輸出0時為灰色，觸摸屏上必須設(shè)置一個手動/自動按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機”狀態(tài)，手動強制輸出控制按鈕有效。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機器人搬運單元的故障排除

【任務(wù)描述】

團隊的任務(wù)是依據(jù)工業(yè)機器人搬運單元的控制功能要求、機械機構(gòu)圖紙、電氣接線圖紙規(guī)定的I/O分配表安裝要求等，對單元進行運行調(diào)試，排除電氣線路及元器件等故障，確保單元內(nèi)電路、氣路及機械機構(gòu)能正常運行。并將故障現(xiàn)象描述、故障部件分析、排除步驟填寫到《排除故障操作記錄表》。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機器人搬運單元的故障排除

【任務(wù)實施】

1.故障一

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機器人搬運單元的故障排除

【任務(wù)實施】

2.故障二

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機器人搬運單元的故障排除

【任務(wù)實施】

3.故障三

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試致謝項目五智能倉儲單元的安裝與調(diào)試機電一體化綜合應(yīng)用教程任務(wù)一智能倉儲單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整

【任務(wù)描述】

請根據(jù)圖紙資料，完成智能倉儲單元的垛機模塊、立體倉庫A模塊、立體倉庫B模塊部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機構(gòu)間的相對位置將其安裝在本單元的工作臺上。項目三智能倉儲單元的安裝與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.模塊分解圖智能倉儲單元模塊分解，如圖所示。任務(wù)一智能倉儲單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準(zhǔn)備】2.各機構(gòu)初始位置各機構(gòu)初始狀態(tài)，見表。任務(wù)一智能倉儲單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準(zhǔn)備】3.桌面布局圖

將組裝好的垛機模塊、立體倉庫A模塊、立體倉庫B模塊按照合適的位置安裝到型材板上。任務(wù)一智能倉儲單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】1.智能倉儲單元機械安裝步驟，見表。任務(wù)一智能倉儲單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】2.智能倉儲單元氣路安裝（1）氣路連接圖

根據(jù)該單元的氣路連接圖，完成該機構(gòu)執(zhí)行元件的電氣連接和氣路連接，確保各氣缸運行順暢、平穩(wěn)和電氣元件的功能正確。任務(wù)一智能倉儲單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】（2）智能倉儲單元氣路調(diào)試

打開氣源，利用小一字螺絲刀對氣動電磁閥的測試旋鈕進行操作，按下測試旋鈕，氣缸狀態(tài)發(fā)生改變即為氣路連接正確。調(diào)試內(nèi)容同項目一。任務(wù)一智能倉儲單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整任務(wù)二智能倉儲單元的電氣連接與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請完成該單元中：

1.各接線端子電路的連接；

2.傳感器元件電路連接與調(diào)試；

3.步進電機驅(qū)動器的接線、參數(shù)設(shè)置與調(diào)試；

4.伺服電機驅(qū)動器的接線、參數(shù)設(shè)置與調(diào)試。

任務(wù)二智能倉儲單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.伺服驅(qū)動器介紹（1）伺服驅(qū)動器基本介紹

伺服驅(qū)動器（servodrives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，是傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。任務(wù)二智能倉儲單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

任務(wù)二智能倉儲單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

4.電氣原理圖

任務(wù)二智能倉儲單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】1.端子板連接

請完成智能倉儲單元臺面上，CN300堆垛升降模塊端子板接線；完成CN301堆垛旋轉(zhuǎn)模塊端子板接線；完成CN302倉庫A模塊端子板接線；完成CN303倉庫B模塊端子板接線；完成CN310桌面37針端子板接線；完成CN311桌面37針端子板接線；完成CN312桌面37針端子板接線。任務(wù)二智能倉儲單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】

3.伺服驅(qū)動器的接線、參數(shù)設(shè)置與指令

伺服驅(qū)動器電源和控制器的接線步驟任務(wù)二智能倉儲單元的電氣連接與調(diào)試任務(wù)三智能倉儲單元的程序編寫與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請完成智能倉儲單元控制程序、觸摸屏工程設(shè)計并進行單機調(diào)試，保證能夠進行正確運行，以便生自動線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。項目三智能倉儲單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

1.確定PLC的IO分配表項目三智能倉儲單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

1.確定PLC的IO分配表項目三智能倉儲單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

2.設(shè)計程序流程圖子程序調(diào)用將本單元劃分為多個模塊，除主程序外，子程序其中包括復(fù)位、停止、垛機取料、垛機放料等子程序。將程序分成多個模塊后，使編程思路更為清晰調(diào)試更為方便。在編程時可分別編出各個子程序，并且將各個子程序調(diào)試完成之后再進行組合，最終使整個單元的程序完整。項目三智能倉儲單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

2.設(shè)計程序流程圖

項目三智能倉儲單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

2.設(shè)計程序流程圖

項目三智能倉儲單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

3.設(shè)計觸摸屏畫面

智能倉儲單元組態(tài)畫面。指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。按鈕強制輸出1時為紅色，按鈕強制輸出0時為灰色，觸摸屏上必須設(shè)置一個手動/自動按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機”狀態(tài)，手動強制輸出控制按鈕有效。項目三智能倉儲單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四智能倉儲單元的故障排除

【任務(wù)描述】

團隊的任務(wù)是依據(jù)智能倉儲單元與智能倉儲單元的控制功能要求、機械機構(gòu)圖紙、電氣接線圖紙規(guī)定的I/O分配表安裝要求等，對單元進行運行調(diào)試，排除電氣線路及元器件等故障，確保單元內(nèi)電路、氣路及機械機構(gòu)能正常運行。并將故障現(xiàn)象描述、故障部件分析、排除步驟填寫到《排除故障操作記錄表》。項目三智能倉儲單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四智能倉儲單元的故障排除

【任務(wù)實施】

1.故障一

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三智能倉儲單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四智能倉儲單元的故障排除

【任務(wù)實施】

2.故障二

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三智能倉儲單元的安裝與調(diào)試致謝項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試機電一體化綜合應(yīng)用教程任務(wù)一系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通訊

【任務(wù)描述】

系統(tǒng)所有單元的單機功能已經(jīng)實現(xiàn)，現(xiàn)要求以智能倉儲單元為主站組建PLC之間的485網(wǎng)絡(luò)通信，并和觸摸屏建立以太網(wǎng)通信，完成各工作單元的PLC通訊程序編寫。項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.數(shù)據(jù)通信介紹

通信是指通過傳輸介質(zhì)在兩個設(shè)備之間以電信號的形式交換任何類型的信息，根據(jù)傳輸數(shù)據(jù)類型的不同，通信分為數(shù)字通信和模擬通信。通信包括了單工、半雙工和全雙工三種傳輸模式，串行通信、并行通信兩種基本通信方式。項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】2.匯川PLC通訊介紹

匯川系列PLC主模塊自帶以太網(wǎng)通信和CAN通信，支持CANlink、CANopen協(xié)議、N:N協(xié)議，包含2個獨立物理串行通信口，分別為COM0和COM1。COM0具有編程、監(jiān)控功能；COM1功能完全由用戶自由定義。

PLC的N∶N網(wǎng)絡(luò)適用于小規(guī)模的系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸，能夠?qū)崿F(xiàn)最多8臺PLC之間的互連。該網(wǎng)絡(luò)采用廣播方式進行通信，網(wǎng)絡(luò)中每一個站都有特定的輔助繼電器和數(shù)據(jù)寄存器，其中有系統(tǒng)指定的共享數(shù)據(jù)區(qū)域，即網(wǎng)絡(luò)中的每一臺PLC都要提供各自的輔助繼電器和數(shù)據(jù)寄存器組成網(wǎng)絡(luò)交換數(shù)據(jù)的共享區(qū)間。項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

H3U主模塊自帶以太網(wǎng)通信接口，支持MODBUSTCP協(xié)議和10M/100M的自適應(yīng)速率。H3U通用機型支持16個連接（IP地址相同且端口號相同為一個連接），無論作為主站或從站，最大可與16個站點進行數(shù)據(jù)交換，同一個站點可同時作為主站與從站。以太網(wǎng)收發(fā)幀是在每個用戶程序掃描周期進行處理，所以讀寫速度受用戶程序掃描周期的影響。項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)實施】1.N∶N通信方案（1）硬件連接

N∶N網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議的通信格式是固定的，采用半雙工的通信方式，波特率為固定值，數(shù)據(jù)長度、奇偶校驗、停止位、標(biāo)題字符、終結(jié)字符和校驗等都為固定的。485通信硬件連接網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸如圖所示，其中智能倉儲單元為主站，其余站為從站。項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)實施】（2）通信程序

①編寫各工作單元的PLC通信程序，通過特殊寄存器的賦值來設(shè)置COM1的通信方式。其中，特殊寄存器D8126指定智能倉儲單元PLC為N:N主站（站號0），其余工作單元的PLC為N:N從站（站號1~4）。特殊寄存器D8178在主站中定義N:N通信的數(shù)據(jù)刷新范圍采用模式2，該模式能夠?qū)崿F(xiàn)64個M元件和8個D元件的數(shù)據(jù)交換。需要注意的是，在N∶N通信網(wǎng)絡(luò)中，站點數(shù)越多、數(shù)據(jù)刷新范圍越大，通信所需時間就越長，每增加一站掃描時間增長約10%。項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)實施】（2）通信程序

項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)實施】（2）通信程序

項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)實施】（2）通信程序

通過PLC通信程序即可實現(xiàn)多臺PLC間互相交換數(shù)據(jù)，用戶程序既可以在本PLC內(nèi)部特定的數(shù)據(jù)區(qū)讀取其他PLC發(fā)送的狀態(tài)數(shù)據(jù)，也可以將需要廣播的數(shù)據(jù)復(fù)制到特定數(shù)據(jù)單元以供其他PLC讀取。在D8178設(shè)定的模式2下，各站點PLC的變量區(qū)域定義。

項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)實施】（2）通信程序

在AutoShop中完成PLC程序編譯后“下載”至PLC，通過工具欄中的“監(jiān)控”按鈕即可監(jiān)控各主從站。

項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)實施】2.以太網(wǎng)方案（1）軟件配置

①在AutoShop軟件“工程管理”窗口雙擊“以太網(wǎng)配置”打開“以太網(wǎng)配置”對話框，如圖所示，配置以太網(wǎng)通信參數(shù)。

項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)實施】2.以太網(wǎng)方案（1）軟件配置

②IP地址是設(shè)備在網(wǎng)絡(luò)中的身份標(biāo)識，由AutoShop軟件設(shè)置前3段，最后一段地址可以選擇軟件自定義或者PLC撥碼開關(guān)設(shè)置，取值范圍1~254。例如：將PLC的旋碼開關(guān)設(shè)置為255（或撥碼開關(guān)全部設(shè)置為ON），強制IP地址的最后一段為1。智能倉儲單元的IP地址設(shè)置為192.168.3.50，其余四個單元的IP地址設(shè)置如圖6-1-7所示。

③子網(wǎng)掩碼是在同一個網(wǎng)絡(luò)地址下為多個物理網(wǎng)絡(luò)編址。掩碼用于劃分子網(wǎng)地址和主機ID的設(shè)備地址。獲取子網(wǎng)地址的方法是：保留IP地址中與包含1的掩碼的位置相對應(yīng)的位，然后用0替換其他位。如無特殊要求，子網(wǎng)掩碼均為255.255.255.0。

項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)實施】2.以太網(wǎng)方案（1）軟件配置

④網(wǎng)關(guān)地址可將消息路由到不在當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)中的設(shè)備。如果沒有網(wǎng)關(guān)，則網(wǎng)關(guān)地址為0.0.0.0。

⑤端口TCP502的偵聽是為modbusTCP通信保留的，用戶不可以設(shè)置。

⑥需要補充說明的是，如果以智能倉儲單元作為主站構(gòu)造以太網(wǎng)主從網(wǎng)絡(luò)時，除了上述設(shè)置外，還需點擊“以太網(wǎng)配置”來配置主站訪問設(shè)備的一些詳細(xì)信息，如設(shè)備名稱、從站IP地址、通信方式、功能、從站寄存器地址、數(shù)據(jù)長度、主站緩沖區(qū)起始地址、端口號、站號。

項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)實施】2.以太網(wǎng)方案（1）軟件配置

④網(wǎng)關(guān)地址可將消息路由到不在當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)中的設(shè)備。如果沒有網(wǎng)關(guān)，則網(wǎng)關(guān)地址為0.0.0.0。

⑤端口TCP502的偵聽是為modbusTCP通信保留的，用戶不可以設(shè)置。

⑥需要補充說明的是，如果以智能倉儲單元作為主站構(gòu)造以太網(wǎng)主從網(wǎng)絡(luò)時，除了上述設(shè)置外，還需點擊“以太網(wǎng)配置”來配置主站訪問設(shè)備的一些詳細(xì)信息，如設(shè)備名稱、從站IP地址、通信方式、功能、從站寄存器地址、數(shù)據(jù)長度、主站緩沖區(qū)起始地址、端口號、站號。

項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試任務(wù)二系統(tǒng)的組態(tài)控制

【任務(wù)描述】

設(shè)計觸摸屏總控畫面，能夠?qū)崿F(xiàn)“單機/聯(lián)機”模式選擇、“聯(lián)機啟動”、“聯(lián)機停止”、“聯(lián)機復(fù)位”，并具有“單機/聯(lián)機”、“系統(tǒng)啟動”、“系統(tǒng)停止”、“系統(tǒng)復(fù)位”的狀態(tài)指示功能，以上4個指示燈的輸入信號為1時，分別指示藍色、綠色、紅色、黃色，輸入信號為0時指示灰色。

項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.MCGS介紹

MCGS是一種用于快速構(gòu)造和生成監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件。通過對現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集處理，以動畫顯示、報警處理、數(shù)據(jù)采集、流程控制、工程報表、數(shù)據(jù)與曲線等多種方式向用戶提供解決實際工程問題的方案。

在實施系統(tǒng)組態(tài)控制前，需要分析總控畫面的系統(tǒng)構(gòu)成、技術(shù)要求和工藝流程，弄清系統(tǒng)的控制流程和測控對象的特征，明確監(jiān)控要求和動畫顯示方式，分析工程中的設(shè)備采集及輸出通道與軟件中實時數(shù)據(jù)庫變量的對應(yīng)關(guān)系，分清哪些變量是要求與設(shè)備連接的，哪些變量是軟件內(nèi)部用來傳遞數(shù)據(jù)及動畫顯示的。項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)實施】1.規(guī)劃監(jiān)控數(shù)據(jù)

在智能倉儲單元配置的觸摸屏上，完成總控畫面是組態(tài)控制設(shè)計，總控畫面需要監(jiān)控的數(shù)據(jù)。項目六自動線系統(tǒng)程序優(yōu)化與調(diào)試【任務(wù)實施】2.搭建工程框架

在MCGS中建立新工程。主要內(nèi)容包括：定義工程名稱、封面窗口名稱，指定存盤數(shù)據(jù)庫文件的名稱以