智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)概論 第2版 試題及答案匯 第1-9章-智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)綜述 -智能網(wǎng)聯(lián)汽車的操作系統(tǒng)與應(yīng)用平臺簡介

智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)概論（100分）一、單選題（每題6分，共24分）1.根據(jù)本教材內(nèi)容，汽車駕駛自動化分級分為（D）個等級。A.0B.3C.5D.62.根據(jù)本教材內(nèi)容，網(wǎng)聯(lián)化分級分為（D）個等級。A.0B.1A.B.C.2D.3C.D.3.智能（B）的主要功能是接收環(huán)境感知層的信息并進行融合，對道路、車輛、行人、交通標(biāo)志和交通信號等進行識別，決策分析和判斷車輛駕駛模式和將要執(zhí)行的操作，并向控制和執(zhí)行層輸送指令。A.感知層B.決策層A.B.C.執(zhí)行層D.分析層C.D.4.輔助駕駛操作系統(tǒng)有兩種類型：（C）。A.主動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)B.被動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)C.預(yù)警系統(tǒng)和控制系統(tǒng)D.主動系統(tǒng)和被動系統(tǒng)二、多選題（每題8分，共32分）1.我國汽車正朝著（A、B、C、D）方向發(fā)展。A.電動化B.智能化C.網(wǎng)聯(lián)化D.共享化2.智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載先進的車載（A、B、C）等裝置。A.傳感器B.控制器C.執(zhí)行器D.以上都不是3.在網(wǎng)聯(lián)化層面，車輛采用新一代移動通信技術(shù)（A、B），實現(xiàn)車輛位置信息、車速信息、外部信息等車輛信息之間的交互。A.LTE-VB.5GC.紅外D.藍牙4.我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車的推進可分為哪幾個階段？（A、B、C、D）A.自主駕駛輔助B.網(wǎng)絡(luò)駕駛輔助C.人機共駕D.高度自動化/無人駕駛?cè)?、判斷題（×√）（每題4分，共20分）1.在智能化層面，汽車配備了多種執(zhí)行器（攝像頭、超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達），實現(xiàn)對周圍環(huán)境的自主感知，通過一系列傳感器信息識別和決策操作，汽車按照預(yù)定控制算法的速度與預(yù)設(shè)定交通路線規(guī)劃的尋徑軌跡行駛。（×）2.環(huán)境感知層的主要功能是通過車載環(huán)境感知技術(shù)、衛(wèi)星定位技術(shù)、4G/5G及V2X無線通信技術(shù)等，實現(xiàn)對車輛自身屬性和車輛外在屬性（如道路、車輛和行人等）靜、動態(tài)信息的提取和收集，并向智能執(zhí)行層輸送信息。（×）3.跨國汽車企業(yè)已經(jīng)實現(xiàn)了一些L5級自動駕駛汽車的批量生產(chǎn)。（×）4.歐盟于2012年頒布法規(guī)，要求所有商用車在2013年11月之前安裝AEB緊急自動剎車系統(tǒng)。自2014年起，在歐盟市場銷售的所有新車都必須配備AEB，沒有該系統(tǒng)的車輛不符合E-NCAP五星級安全認(rèn)證。（√）5.網(wǎng)聯(lián)協(xié)同感知：基于車-路、車-后臺通信，實現(xiàn)導(dǎo)航等輔助信息的獲取以及車輛行駛與駕駛員操作等數(shù)據(jù)的上傳。（×）四、簡答題（每題12分，共24分）1.請根據(jù)《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》簡述智能網(wǎng)聯(lián)汽車定義。答：智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載先進的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實現(xiàn)車與X（人、車、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實現(xiàn)“安全、高效、舒適、節(jié)能”行駛，并最終可實現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。2.請簡述輔助駕駛操作系統(tǒng)有哪兩種種類，并對每個種類列舉至少三個系統(tǒng)。答：輔助駕駛操作系統(tǒng)有兩種類型：預(yù)警系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。預(yù)警系統(tǒng)：包括正面碰撞預(yù)警系統(tǒng)（FCWS）、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LDWS）、盲區(qū)預(yù)警系統(tǒng)（BSW）、駕駛員疲勞預(yù)警系統(tǒng)（DFM）、全景觀測系統(tǒng)（MVCS）、胎壓監(jiān)測系統(tǒng)（TPMS）等；控制系統(tǒng)：包括車道保持系統(tǒng)（LKAS）、自動停車輔助系統(tǒng)（PLA）、自動緊急制動系統(tǒng)（AEB）、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)（ACC）等。一、單選題（每題4分，共40分）1.視覺傳感器的核心元件是（A）。A.圖像傳感器B.模數(shù)轉(zhuǎn)換器C.圖像處理器D.圖像存儲器2.在實際應(yīng)用中，單目視覺傳感器需要結(jié)合激光雷達和（C）等其他傳感器進行探測。A.大氣壓力傳感器B.海拔高度傳感器C.毫米波雷達D.以上都不是3.雙目視覺傳感器先對物體與本車的（D）進行測量，然后再對物體進行識別。A.體積B.面積C.高度D.距離4.紅外夜視可以分為哪兩種類型？（A）A.主動和被動B.遠程和近程C.中程和近程D.遠程和中程5.根據(jù)觀測模型，目標(biāo)跟蹤算法可分為以下哪兩類？（B）A.生成算法和分割算法B.生成算法和判別算法C.分割算法和判別算法D.以上都不是6.車輛安全系統(tǒng)的交通標(biāo)志識別系統(tǒng)通過（A）。A.特征識別算法B.生成算法A.B.C.判別算法D.以上都不是C.D.7.換道輔助系統(tǒng)主要功能是掃除（C）盲區(qū)，主要通過側(cè)方攝像頭、后視攝像頭或雷達檢測盲區(qū)內(nèi)影響車輛換道的交通參與者.A.前視角B.后備箱C.后視鏡D.以上都不是8.泊車輔助系統(tǒng)是用于停車或（A）的安全輔助裝置。A.倒車B.滑行C.空檔D.前進9.全景環(huán)視系統(tǒng)通過對圖像處理單元進行變形恢復(fù)→視圖轉(zhuǎn)換→圖像拼接→圖像增強，最終形成車輛（）全景仰視圖。（）A.160°B.180°C.270°D.360°10.電子后視鏡通過攝（D）成像，并將后視圖像投影到車內(nèi)的顯示屏上，取代傳統(tǒng)的鏡片式后視鏡。A.毫米波雷達B.激光雷達C.超聲波雷達D.視覺傳感器二、多選題（每題4分，共20分）1.視覺傳感器主要由光源、鏡頭、（A、B、C、D）等組成。A.圖像傳感器B.模數(shù)轉(zhuǎn)換器C.圖像處理器D.圖像存儲器2.圖像傳感器分為以下哪兩種？（C、D）A.CCS圖像傳感器B.MOS圖像傳感器C.CCD圖像傳感器D.CMOS圖像傳感器3.視覺傳感器有很多的種類和分類方式，按傳感器的工作原理分類，可分為以下哪些種類？（A、B）A.可見光B.紅外夜視C.單目D.雙目4.三目攝像頭的劃分為以下哪些角度的視場？（B、C、D）A.15°視場B.25°視場C.50°視場D.150°視場5.駕駛?cè)吮O(jiān)控系統(tǒng)包括以下哪些內(nèi)容？（A、B、C）A.疲勞監(jiān)控B.駕駛行為監(jiān)控C.注意力監(jiān)控D.副駕駛行為監(jiān)控三、判斷題（×√）（每題2分，共20分）1.在汽車智能駕駛中，通過不同焦距和不同仰角的多個單目攝像頭，可以獲得不同位置的交通標(biāo)志、信號燈和各種道路標(biāo)志的檢測和識別能力。（√）2.視覺傳感器將通過數(shù)字化的圖像對環(huán)境信息編碼，編碼的目的是使信息可以執(zhí)行層控制器處理。（×）3.隨著人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展和圖像識別等相關(guān)數(shù)據(jù)集容量的不斷增加、CPU等并行數(shù)據(jù)處理芯片的廣泛應(yīng)用，使得多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練并提取特征成為可能。（×）4.車道由圓弧、直線、與曲線構(gòu)成，緩和曲線由不同曲率（例如螺旋曲線）的圓弧連接過渡段或直線連接過渡段，車道與路面車輛的幾何模型元素包括車道曲率、弧長、偏航角等。（√）5.原始圖像經(jīng)過深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)進行逐層特征提取、像素級分割、特征識別、語義標(biāo)注等過程，實現(xiàn)對圖像中各類目標(biāo)的識別、分類、語義信息標(biāo)注，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車更豐富功能的實現(xiàn)，提供更多、更全面的環(huán)境信息。（√）6.視覺里程計算法的一個非常重要的特點是它只關(guān)心局部運動，而且小部分時間是指多個時刻之間的運動。（×）7.車道偏離警告系統(tǒng)是一種通過主動控制車輛來減少因為車道偏離引起的交通事故的系統(tǒng)。（×）8.車道保持輔助系統(tǒng)只能警告駕駛員。（×）9.汽車防碰撞系統(tǒng)只基于攝像頭，檢測前方障礙物并評估碰撞風(fēng)險，根據(jù)風(fēng)險等級進行各級預(yù)警，直至主動制動等方式提醒駕駛?cè)嘶蛘咧鲃涌刂栖囕v，避免碰撞事故發(fā)生。（×）10.紅外夜視系統(tǒng)只在沒有任何光影響下才工作。（×）四、簡答題（每題10分，共20分）1.請簡述本教材種兩種圖像傳感器的主要差異。答：CCD圖像傳感器內(nèi)部，每一行中每一個像素的電荷數(shù)據(jù)都會依次傳送到下一個像素中，由最底端部分輸出，再經(jīng)由傳感器邊緣的放大器進行放大輸出；而在CMOS圖像傳感器中，每個像素都會鄰接一個放大器及A/D轉(zhuǎn)換電路，用類似內(nèi)存電路的方式將數(shù)據(jù)輸出。2.請簡述紅外熱成像原理。答：通過能夠透過紅外輻射的紅外光學(xué)系統(tǒng)，將視場內(nèi)景物的紅外輻射聚焦到紅外探測器上，紅外探測器再將強弱不等的輻射信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電信號，然后經(jīng)過放大和視頻處理，形成可供人眼觀察的視頻圖像。一、單選題（每題4分，共24分）1.超聲波在空氣中的傳播速度為（C）。A.34000m/sB.3400m/sC.340m/sD.34m/s2.一般來說，在超聲波雷達有效探測范圍內(nèi)，誤差在（A）。A.±5cmB.±10cmC.±15cmD.±20cm3.毫米波雷達主要測量目標(biāo)的三個參數(shù)是指什么？（B）A.距離、高度和方位角B.距離、速度和方位角C.距離、速度和高度D.高度、速度和方位角4.多線旋轉(zhuǎn)式激光雷達主要由（A）、光學(xué)接收器、伺服電動機、光學(xué)旋轉(zhuǎn)編碼器、傾斜鏡等構(gòu)成。A.激光發(fā)射器B.激光SOCC.激光MCUD.以上都不是5.棱鏡激光雷達也稱為（A）。A.雙楔形棱鏡激光雷達B.雙鏡面棱鏡激光雷達C.雙梯形棱鏡激光雷達D.以上都不是6.（D）是MEMS激光雷達的核心組成部分，它具有平整的光學(xué)鏡面，將機械式激光雷達的旋轉(zhuǎn)部件微縮，增加集成度。A.激光發(fā)射器B.激光接受器C.光學(xué)旋轉(zhuǎn)編碼器D.微振鏡二、多選題（每題6分，共30分）1.汽車?yán)走_可分為（B、C、D）等。A.聲納雷達B.超聲波雷達C.毫米波雷達D.激光雷達2.車載超聲波雷達主要分為以下哪兩大類？（B、C）A.LPAB.UPAC.APAD.WPA3.超聲波雷達的主要性能指標(biāo)有以下哪些？（A、B、D）A.工作頻率B.工作溫度C.工作分辨率D.靈敏度4.超聲波雷達被廣泛應(yīng)用于以下哪些系統(tǒng)中？（B、C）A.交通標(biāo)識識別系統(tǒng)B.倒車輔助系統(tǒng)C.自動泊車系統(tǒng)D.紅綠燈識別系統(tǒng)5.毫米波雷達系統(tǒng)主要有以下哪些部件組成？（B、C、D）A.計算平臺芯片B.天線C.收發(fā)芯片D.信號處理芯片三、判斷題（×√）（每題2分，共16分）1.自適應(yīng)巡航是一種駕駛輔助功能，它可以按照設(shè)定的車速或距離跟隨前面的車輛，或者根據(jù)前車的車速主動控制自車的行駛速度，使車輛與前面的車輛保持安全舒適的距離。（√）2.自動緊急制動是汽車的主動安全輔助裝置，該系統(tǒng)使用超聲波雷達測量前車或障礙物的距離，然后將測量的距離與報警距離和安全距離進行比較。（×）3.多線旋轉(zhuǎn)式激光雷達激光束越少，掃描頻率越快，對環(huán)境中物體輪廓的獲取就越全面。（×）4.機械激光雷達體積大，價格昂貴，測量精度高，通常放置在車外。（√）5.混合固態(tài)激光雷達用“微動”器件來代替宏觀機械式掃描器，在微觀尺度上實現(xiàn)雷達發(fā)射端的激光掃描。（√）6.轉(zhuǎn)鏡式激光雷達的激光收發(fā)模塊是常動的，由電機帶動反光裝置在一定角度范圍內(nèi)擺動，或者360°轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)鏡運動的過程中將光束反射至空間的一定范圍，從而實現(xiàn)掃描探測，其技術(shù)創(chuàng)新方面與機械式激光雷達類似。（×）7.MEMS是Micro-Electro-Mechanical的縮寫，意為微電子機械系統(tǒng)。（√）8.MEMS的結(jié)構(gòu)設(shè)計實現(xiàn)更多線束的掃描來提高分辨率，而不必增加激光雷達的發(fā)射器和接收器。（√）四、簡答題（每題10分，共30分）1.請簡述本教材中兩大類車載超聲波雷達的種類、在車上的安裝位置以及探測范圍。答：UPA是一種短程超聲波，主要安裝在車身的前部與后部，檢測范圍為25cm～2.5m。APA是一種遠程超聲波傳感器，主要用于車身側(cè)面，檢測范圍為35cm～5m，可覆蓋一個停車位。2.請簡述77GHz毫米波雷達主要優(yōu)勢有哪些？。答：1.探測距離越遠。帶寬越大，天線越小，功率越集中，探測距離越遠；2.獨特的頻段。24GHz為了減少對電信信號與射電天文信號的干擾，歐盟限制了僅用于短程雷達的24GHz車載毫米波雷達的傳輸功率，而77GHz則相對獨特。3.尺寸更小，更容易實現(xiàn)小型化。3.請簡激光雷達的特點有哪些？。答：1.高分辨率。激光雷達可以實現(xiàn)極高的角度、范圍和速度分辨率。2.隱蔽性好，抗干擾能力強。激光是線性傳輸?shù)?，具有良好的方向性和窄光束?.低空探測性能好，但是由于各種地面回波的影響，在低空一定區(qū)域內(nèi)存在盲區(qū)。4.體積小、重量輕。5.工作時受氣候、天氣影響大。在大雨、濃煙、濃霧等工況下，激光衰減急劇加大，傳播距離大受影響。一、單選題（每題3分，共30分）1.對于自動駕駛系統(tǒng)，（C）需要提供更高精度的路徑，引導(dǎo)車輛達到目的地，需要將環(huán)境中盡可能豐富的信息提供給自動駕駛系統(tǒng)。A.制動系統(tǒng)B.舒適系統(tǒng)C.導(dǎo)航系統(tǒng)D.以上都不是2.高精度地圖被普遍認(rèn)為是（C）及以上自動駕駛不可缺少的關(guān)鍵技術(shù)。A.L1級B.L2級C.L3級D.以上都不是3.在車載（A）定位受限情況下，高精度地圖可以為自動駕駛系統(tǒng)提供有效的輔助定位信息。A.傳感器B.執(zhí)行器C.域控制器D.以上都不是4.實地采集是制作高精度地圖的第一步，主要通過采集車的（B）來完成。A.計算單元自行運算B.現(xiàn)場采集C.執(zhí)行器執(zhí)行D.以上都不是5.目前，全球有幾大衛(wèi)星定位系統(tǒng)？（C）A.2B.3C.4D.56.GPS定位衛(wèi)星星座有（D）顆衛(wèi)星均勻分布在6個軌道面上。A.6B.12C.18D.247.陀螺根據(jù)支撐系統(tǒng)可分為滾珠軸承陀螺、液浮/氣浮和磁懸浮陀螺、撓性陀螺和（B）。A.微機械陀螺B.靜電陀螺C.轉(zhuǎn)子陀螺D.單自由度陀螺8.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要缺點主要是定位誤差隨著（B）的推移而累積，經(jīng)過長時間的工作，累積誤差會有不同程度的變化。A.速度B.時間C.加速度D.以上都不是9.在GNSS和INS組合系統(tǒng)中，可以通過（A）處理傳感器測量值，從而給出更加準(zhǔn)確、穩(wěn)定的載體高精度定位信息。A.卡爾曼濾波器B.傅里葉濾波器C.巴特沃斯濾波器D.切貝雪夫濾波器10.汽車導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)置衛(wèi)星天線，用于接收由環(huán)繞地球的定位衛(wèi)星中至少（C）顆發(fā)送的數(shù)據(jù)信息A.1B.2C.3D.4二、多選題（每題5分，共30分）1.在智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用領(lǐng)域，高精度地圖在（B、C、D）各環(huán)節(jié)都發(fā)揮著重要作用。A.總線系統(tǒng)分布B.高精度定位C.輔助環(huán)境感知D.規(guī)劃和決策2.高精度地圖中，為了提高存儲效率和機器可讀性，地圖在存儲時分為（A、D）。A.矢量層B.絕對層C.抽象層D.對象層3.高精度地圖采集的加工過程包括（A、B）等。A.人工處理B.深度學(xué)習(xí)C.預(yù)處理D.抽象處理4.后續(xù)地圖更新也可以采?。˙、C）來解決。A.車企自行單獨解決B.眾包方式C.與政府實時交通處理部門合作D.地圖供應(yīng)商自行單獨解決5.在汽車領(lǐng)域，可以用于SLAM構(gòu)建高精度地圖的傳感器主要有（A、B）。A.視覺傳感器B.激光雷達C.超聲波雷達D.毫米波雷達6.北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)地面段由以下哪幾部分組成？（B、C、D）A.通信輔助系統(tǒng)B.主控站C.注入站D.監(jiān)測站三、判斷題（×√）（每題2分，共20分）1.為了實現(xiàn)車道級導(dǎo)航、路徑規(guī)劃功能，需要在原始地圖數(shù)據(jù)中抽象道路結(jié)構(gòu)，形成由頂點組成的拓?fù)鋱D形結(jié)構(gòu)，同時為了優(yōu)化數(shù)據(jù)的存儲，需要將道路用連續(xù)的曲線段來表示。（√）2.規(guī)劃決策高精度地圖可以看成一種普通視距傳感器，它提供了極遠距離的道路信息，用于智能駕駛系統(tǒng)的全局路徑規(guī)劃，并對局部路徑規(guī)劃做出有效的輔助。（×）3.在高精度三維地圖上標(biāo)記詳細的道路信息，可以為自車感知系統(tǒng)提供有效的輔助識別，可以優(yōu)化感知系統(tǒng)的計算效率，提高識別精度、減少誤識別的發(fā)生等。（√）4.高精度地圖與傳統(tǒng)地圖相比，具有相同的采集原理和數(shù)據(jù)存儲結(jié)構(gòu)。（√）5.眾包數(shù)據(jù)構(gòu)建高精度地圖使用安裝了成本相對高昂的車載傳感器的智能網(wǎng)聯(lián)汽車收集路況與道路特征，然后通過深度學(xué)習(xí)和圖像識別算法將其轉(zhuǎn)換為結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，生成高精度地圖眾包信息。。（×）6.用戶段包括北斗用戶終端和與其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)兼容的終端。接收器需要捕捉和跟蹤衛(wèi)星的信號，并根據(jù)數(shù)據(jù)以一定的方式進行定位計算，最終獲得用戶的緯度、經(jīng)度、海拔、速度、時間等信息。（√）7.慣性測量單元（IMU）是利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）的角度和加速度信息來計算載體的相對位置的一種定位技術(shù)。（×）8.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的另一功能是輔助激光雷達、攝像頭等車載局部環(huán)境感知系統(tǒng)，獲取車輛與環(huán)境的高精度位置關(guān)系。（√）9.自動駕駛汽車定位方法分為衛(wèi)星定位、磁感應(yīng)定位、慣性導(dǎo)航定位、視覺和激光雷達地圖信息匹配定位等。（√）10.車輛導(dǎo)航必要時，車輛可以與交通監(jiān)控中心通信，并使用數(shù)據(jù)庫記錄車輛和路線的歷史狀態(tài)信息。（√）四、簡答題（每題10分，共20分）1.請簡述GPS由哪幾部分組成，分別的作用是什么?答：（1）地面控制部分:由主控站、地面天線、監(jiān)測站和通信輔助系統(tǒng)組成。1）主控站：采集各監(jiān)測站的數(shù)據(jù)。2）地面天線：接收GPS衛(wèi)星信號。3）監(jiān)測站：監(jiān)測和采集數(shù)據(jù)。4）通信輔助系統(tǒng)：實現(xiàn)兩個或兩個以上地點之間的通信。（2）空間部分：GPS的空間部分的24顆工作衛(wèi)星組成一個GPS衛(wèi)星組，其中21顆是導(dǎo)航衛(wèi)星，3顆是活動衛(wèi)星。每個工作衛(wèi)星發(fā)射導(dǎo)航和定位信號，用戶可以使用這些信號來實現(xiàn)導(dǎo)航。（3）用戶設(shè)備部分：用戶設(shè)備部分包括衛(wèi)星導(dǎo)航接收器和衛(wèi)星天線。它的主要功能是根據(jù)一定的衛(wèi)星截止角捕獲被測衛(wèi)星，并跟蹤這些衛(wèi)星的運行情況。2.請簡述智能網(wǎng)聯(lián)汽車為什么要對GNSS和INS進行組合應(yīng)用，而不是對某個系統(tǒng)單獨應(yīng)用。答：INS利用安裝在載體上的慣性器件敏感載體的運動，輸出載體的姿態(tài)和位置信息。具有很強的自主性、保密性、靈活性。機動性強，具備多功能參數(shù)輸出，但是導(dǎo)航精度隨時變化，它不能長時間單獨工作，必須連續(xù)校準(zhǔn)。GNSS由于需要接受足夠數(shù)量的衛(wèi)星才能夠?qū)崿F(xiàn)定位，受各種物理、電磁信號等遮擋影響比較大。從GNSS和INS的優(yōu)缺點來看，兩者具有很強的互補性。在短時間內(nèi)INS的誤差比GNSS小，但長時間使用時，必須通過GNSS離散測量值進行修正，通過抓取系統(tǒng)漂移量，達到快速估計狀態(tài)參數(shù)與收斂的目的。一、單選題（每題4分，共24）1.（B）具有耐候性，可以全天工作，但分辨率不夠高，無法區(qū)分人與物。A.霍爾傳感器B.毫米波雷達C.激光雷達D.視覺傳感器2.（D）具有較高的分辨率，可以感知顏色，但受強光影響較大。A.霍爾傳感器B.毫米波雷達B.C.激光雷達D.視覺傳感器D.3.（C）可以提供具有三維信息的特性，對環(huán)境的可重構(gòu)性很強，但受天氣影響較大。A.霍爾傳感器B.毫米波雷達C.激光雷達D.視覺傳感器4.（B）是解決智能網(wǎng)聯(lián)汽車如何達到行使目標(biāo)問題的上層模塊。A.環(huán)境感知B.路徑規(guī)劃C.行為決策D.執(zhí)行控制5.自動駕駛要實現(xiàn)對車輛的運動和車身電器進行自動控制，需要相應(yīng)的（A）來滿足。A.線控系統(tǒng)B.驅(qū)動系統(tǒng)C.制動系統(tǒng)D.轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6.（D）就是一種典型的線控驅(qū)動控制方式，發(fā)動機控制系統(tǒng)采集油門踏板角度，然后根據(jù)油門踏板角度與節(jié)氣門開度之間的關(guān)系，控制節(jié)氣門，實現(xiàn)非機械結(jié)構(gòu)連接的驅(qū)動控制。A.電子制動B.電控轉(zhuǎn)向C.液壓轉(zhuǎn)向D.電子節(jié)氣門7.二、多選題（每題6分，共36分）1.根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛系統(tǒng)的功能要求，實現(xiàn)自動駕駛功能的核心算法可分為（A、B、C、D）等關(guān)鍵模塊。A.環(huán)境感知B.路徑規(guī)劃C.行為決策D.執(zhí)行控制2.環(huán)境感知是通過（A、B、C、D）、陀螺儀、加速度計等傳感器，感知周圍環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息。A.攝像頭B.激光雷達C.毫米波雷達D.超聲波雷達3.多傳感器融合可以顯著提高系統(tǒng)的冗余度和容錯性，從而保證決策的（B、C），這是自動駕駛系統(tǒng)向先進的自動駕駛方向發(fā)展，最終實現(xiàn)無人駕駛的必然趨勢。A.時間長B.速度C.正確性D.距離長4.傳感器融合從融合等級上分為（A、B、C）。A.原始數(shù)據(jù)級融合B.特征數(shù)據(jù)級融合C.目標(biāo)數(shù)據(jù)級融合D.特級融合5.路徑規(guī)劃可分為（A、B、C）。A.全局路徑規(guī)劃方法B.局部路徑規(guī)劃方法C.混合路徑規(guī)劃方法D.GNSS路徑規(guī)劃方法6.汽車智能駕駛行為決策主要包括（B、C、D）等。A.計算平臺B.預(yù)測算法C.行為規(guī)劃D.動作規(guī)劃三、判斷題（×√）（每題3分，共18分）1.超聲波雷達可以彌補激光雷達、視覺傳感器在環(huán)境適應(yīng)性上的不足。（×）2.視覺傳感器或者激光雷達可以彌補毫米波雷達在目標(biāo)分類上的不足等。（√）3.環(huán)境信息主要包括道路信息、周邊車輛與行人信息。道路信息，包括道路的寬度、坡度、交通標(biāo)志燈；周邊車輛信息包括車輛大小，行駛的速度、加速度、方向等；周邊行人信息包括行人的數(shù)量、位置及行走方向等。（√）4.汽車自動化的程度越高，集成在車輛中的傳感器的數(shù)量和類型也越少。（×）5.行為決策是根據(jù)路徑規(guī)劃目標(biāo)，結(jié)合環(huán)境感知模塊對駕駛環(huán)境的描述，以及預(yù)測模塊對駕駛環(huán)境變化趨勢的預(yù)測，對車輛需要采取的行為作出規(guī)劃。（×）6.行為規(guī)劃模塊的功能根據(jù)路徑規(guī)劃給出的軌跡、行為規(guī)劃確定的駕駛模式，按照特定的動作去跟隨軌跡。（×）四、簡答題（每題11分，共22分）1.請根據(jù)電動機在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的安裝位置，簡述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的種類及應(yīng)用車輛。答：根據(jù)電動機在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的安裝位置，轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)可以分為轉(zhuǎn)向柱助力型（ColumnEPS，C-EPS)、小齒輪助力型（PinionEPS，P-EPS）和齒條助力型（RackEPS，R-EPS）。其中，C-EPS助力力矩值受到限制，多用于小型汽車；而P-EPS和R-EPS成本相對較高，車輛運動多用于中高級車輛。2.請簡述車輛的縱向控制和側(cè)向控制的作用。答：車輛縱向控制主要是對車輛前進方向上行駛速度的控制。車輛側(cè)向控制用于控制車輛保持在規(guī)劃的行駛軌跡上。一、單選題（每題3分，共30分）1.CAN節(jié)點中的CAN控制器具有（A）和“驗收濾波”的作用。A.“數(shù)據(jù)打包/解包”B.“數(shù)據(jù)解包”C.“數(shù)據(jù)打包”D.以上都不對2.CAN收發(fā)器具有“邊說邊聽（同時發(fā)送和接收）”和（B）的作用A.“電阻轉(zhuǎn)換”B.“信號轉(zhuǎn)換”C.“頻段轉(zhuǎn)換”D.以上都不對3.CAN收發(fā)器對CAN-H和CAN-L兩根線的電壓做差分運算后生成（C）。A.差分電壓阻號B.差分頻段信號C.差分電壓信號D.以上都不對4.由于各種數(shù)據(jù)總線和網(wǎng)絡(luò)的傳輸速率、信號表示、通信協(xié)議等不同，所以不同類型的總線之間無法進行直接耦合連接并進行數(shù)據(jù)交換，必須經(jīng)過一種具有特殊功能的計算機進行轉(zhuǎn)換，這種計算機就叫做（B）。A.主控制器B.網(wǎng)關(guān)C.從控制器D.以上都不對5.LIN采用的是以下哪種工作方式?（A）A.一主多從B.多主多從C.一主多從或多主多從D.以上都不對6.關(guān)于LIN總線傳輸速率以下哪種說法正確？（A）A.LIN總線傳輸速率可達20bit/sB.LIN總線傳輸速率可達100bit/sC.LIN總線傳輸速率可達250bit/sD.LIN總線傳輸速率可達500bit/s7.LIN總線上的最大電控單元節(jié)點數(shù)為？（C）A.4個B.8個C.16個D.24個8.MOST總線采用（B）網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。A.星型B.環(huán)形C.網(wǎng)狀D.以上都不對9.FlexRay總線有兩個通道，其最高速率都可達到（D）A.50Mbit/sB.40Mbit/sC.30Mbit/sD.10Mbit/s10.BroadR-Reach是博通公司針對汽車環(huán)境開發(fā)的數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)，其特點是可用一對UTP（非屏蔽雙絞線）實現(xiàn)（A）的傳輸速度。A.100Mbit/sB.40Mbit/sC.30Mbit/sD.10Mbit/s二、多選題（每題6分，共30分）1.CAN總線系統(tǒng)有以些哪部分組成？（A、B、C）A.若干個節(jié)點（電控單元）B.兩條數(shù)據(jù)傳輸線（CAN-H和CAN-L）C.終端電阻D.LIN從控制器2.CAN節(jié)點主要有以些哪部分組成？（A、C、D）A.微控制器B.CAN翻譯器C.CAN控制器D.CAN收發(fā)器3.為了提高網(wǎng)絡(luò)通信的可靠性和實時性，CAN總線只有（B、C、D）。A.化學(xué)層B.物理層C.數(shù)據(jù)鏈路層D.應(yīng)用層4.CAN總線具有以下哪些特點？（A、C、D）A.高可靠性B.高成本C.安全性D.實時性5.一個LIN節(jié)點主要有以些哪部分組成？（C、D）A.LIN網(wǎng)關(guān)B.LIN翻譯器C.微控制D.LIN收發(fā)器三、判斷題（×√）（每題2分，共20分）1.目前汽車上多采用內(nèi)部集成CAN控制器的流處理器。（×）2.CAN收發(fā)器采用“正邏輯”將差分電壓信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號。（×）3.如果CAN總線上的多個節(jié)點同時向總線上發(fā)送數(shù)據(jù)時，多個數(shù)據(jù)就會在總線上出現(xiàn)“撞車”的現(xiàn)象，這就像生活中很多人在一起討論問題，如果幾個人同時講話，就會亂套，此時需要進行仲裁，決定哪個人先講，哪個人后講。（√）4.每個節(jié)點的CAN控制器中都有兩個寄存器。（√）5.LIN總線上的信息幀由信息標(biāo)題和信息內(nèi)容兩部分組成。（√）6.MOST總線可應(yīng)用于汽車發(fā)動機系統(tǒng)。（×）7.MOST總線系統(tǒng)的故障診斷不借助于任何其他總線。（×）8.FlexRay總線具有可靠性特點，特別是冗余通信能力，通過硬件實現(xiàn)全網(wǎng)配置復(fù)制和進度監(jiān)控，但只支持一種拓?fù)?。（×?.以太網(wǎng)供電技術(shù)（PoE）是一種可以通過CAT5線纜傳輸數(shù)據(jù)信號的同時為該以太網(wǎng)設(shè)備進行直流供電的技術(shù)。（√）10.以太網(wǎng)以其通用性、開放性、高帶寬、易擴展、易互聯(lián)等特性，成為一種新型的車載網(wǎng)絡(luò)。（√）四、簡答題（每題10分，共20分）1.請簡述大眾車系的CAN總線系統(tǒng)分成哪些？答：大眾車系比較完善的CAN總線系統(tǒng)包括動力（驅(qū)動）CAN總線、舒適CAN總線、信息CAN總線、儀表CAN總線和診斷CAN總線五個局域網(wǎng)。2.請簡述MOST總線可應(yīng)用于哪些車載系統(tǒng)？答：MOST總線可應(yīng)用于汽車音響系統(tǒng)、視頻導(dǎo)航系統(tǒng)、車載電視、高保真音頻放大器、車載電話、多碟CD播放器等車載系統(tǒng)。一、單選題（每題3分，共24分）1.V2V是VehicletoVehicle的英文縮寫，即車輛自身與（A）之間的信息交換。A.其它車輛B.基礎(chǔ)設(shè)施C.外界行人D.道路2.V2I是VehicletoInfrastructure的英文縮寫，即車輛自身與（B）之間的信息交換。A.其它車輛B.基礎(chǔ)設(shè)施C.外界行人D.道路3.V2P是VehicletoPedestrian的英文縮寫，即車輛自身與（C）之間的信息交換。A.其它車輛B.基礎(chǔ)設(shè)施C.外界行人D.道路4.V2R是VehicletoRoad的英文縮寫，即車輛自身與（D）之間的信息交換。A.其它車輛B.基礎(chǔ)設(shè)施C.外界行人D.道路5.D2D是DevicetoDevice的英文縮寫，即設(shè)備到（D）的通信。A.其它車輛B.基礎(chǔ)設(shè)施C.外界行人D.設(shè)備6.由于2G、3G、4G網(wǎng)絡(luò)通信頻率都在（C）以下，導(dǎo)致低頻率的可用頻段資源極為有限。A.1GHzB.2GHzC.3GHzD.以上都不是7.基于D2D技術(shù)的（D）網(wǎng)絡(luò)將實現(xiàn)車輛與車輛之間、車輛與道路、車輛與行人、車輛與公共設(shè)施之間的多通道通信。A.2GB.3GC.4GD.5G8.Wi-Fi通信的必要條件是（A）和具有無線網(wǎng)卡的硬件設(shè)備。A.無線路由器B.有線路由器C.混合路由器D.以上都不是二、多選題（每題6分，共30分）1.移動網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)是一種綜合技術(shù)的應(yīng)用，它是由有（B、C）融合而成的。A.藍牙技術(shù)B.無線通信技術(shù)C.線通信技術(shù)D.以太網(wǎng)技術(shù)2.2G網(wǎng)絡(luò)是第二代移動網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)，它舍棄了1G網(wǎng)絡(luò)時代的模擬信號傳輸技術(shù)，轉(zhuǎn)而采用數(shù)字信號進行網(wǎng)絡(luò)通信，這樣大大提高了通話質(zhì)量和通信系統(tǒng)的存儲容量，最為典型的應(yīng)用案例就是（A、B）。A.短信B.手機鈴聲C.圖片D.視頻直播3.4G網(wǎng)絡(luò)將（A、D）和有效的融合在一起，使網(wǎng)絡(luò)傳輸速率和傳輸質(zhì)量較之前相比，得到了大幅度的提高。A.3G網(wǎng)絡(luò)技術(shù)B.藍牙技術(shù)C.紅外技術(shù)D.WLAN技術(shù)4.5G網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)分為哪兩大類？（B、D）A.混合獨立組網(wǎng)模式B.獨立組網(wǎng)模式C.混合非獨立組網(wǎng)模式D.非獨立組網(wǎng)模式5.射頻識別通信技術(shù)有以下哪些部分組成？（A、B、C）A.電子標(biāo)簽B.讀寫器C.應(yīng)用軟件D.標(biāo)簽軟件三、判斷題（×√）（每題2分，共16分）1.V2X是VehicletoEverything的英文縮寫，即車輛自身和外界事物之間的信息交換。（√）2.1G網(wǎng)絡(luò)是第一代移動網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)，它采用了模擬信號技術(shù)，在蜂窩基站的作用下，可將網(wǎng)絡(luò)信號在鄰近的各個基站之間進行相互的傳遞。（√）3.5G網(wǎng)絡(luò)即為第五代移動通信網(wǎng)絡(luò)，其傳輸速率可達4G網(wǎng)絡(luò)的萬倍之多。（×）4.5G網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的大規(guī)模輸入輸出技術(shù)是指通過大規(guī)模天線陣列進行信號的發(fā)射和接收。（√）5.智能網(wǎng)聯(lián)汽車結(jié)合了大數(shù)據(jù)和通信技術(shù)，通過4G網(wǎng)絡(luò)可實現(xiàn)車輛本身與外界物體的通信功能。。（×）6.無線網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)按照連接方式，大致可以分為兩類：一類是設(shè)備之間可以直接進行通信，不需要借助任何的中間設(shè)備進行連接，如Wi-Fi通信技術(shù)等。另一類是設(shè)備之間進行通信時，需要借助中間設(shè)備進行連接，如藍牙通信技術(shù)和紅外線通信技術(shù)等。（×）7.Wi-Fi技術(shù)在室內(nèi)距離可達10000m。（×）8.藍牙技術(shù)最大的優(yōu)點就是傳輸距離極遠。（×）四、簡答題（每題15分，共30分）1.請簡述車輛自身與基礎(chǔ)設(shè)施之間信息交換的主要內(nèi)容。答：（1）車輛的行駛狀態(tài)與前方紅綠燈的實際狀況進行信息內(nèi)容的交換；（2）車輛的行駛狀態(tài)與途經(jīng)公交站臺的實際情況進行信息內(nèi)容的交換；（3）車輛當(dāng)前行駛的方向和速度與前方交通標(biāo)志牌所提示的內(nèi)容進行信息上的交換；（4）車輛的行駛狀態(tài)與前方立交橋或隧道的監(jiān)控情況進行信息內(nèi)容的交換；（5）車輛的導(dǎo)航目的地與停車場空位情況進行信息內(nèi)容的交換。2.請簡述V2R的分類及其交換的主要內(nèi)容。答：V2R可分為兩大類型，一類是車輛自身與城市道路之間的信息交換，另一類是車輛自身與高速道路之間的信息交換，車輛自身與道路之間的信息交換內(nèi)容，主要包括以下幾點：（1）車輛自身的行駛路線與道路當(dāng)前路況進行信息內(nèi)容的交換；（2）車輛自身的行駛方向與前方道路發(fā)生的事故進行信息內(nèi)容的交換；（3）車輛行駛的導(dǎo)航信息與道路前方的路標(biāo)牌進行信息內(nèi)容的交換。一、單選題（每題3分，共24分）1.ADAS是AdvancedDriverAssistanceSystems的縮寫，意為（C）。A.自動駕駛系統(tǒng)B.普通駕駛輔助系統(tǒng)C.高級駕駛輔助系統(tǒng)D.普通駕駛系統(tǒng)2.駕駛員疲勞監(jiān)測英文縮寫是（B）。A.DDMB.DFMC.DSFD.DAM3.（A）功能是將信息顯示在駕駛員正常駕駛時的視野范圍內(nèi)，使駕駛員不必低頭就可以看到相應(yīng)的信息。A.HUDB.HUNC.HUSD.HAD4.FCW功能是實時監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)