工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項目八03-RSR自動運行方式的原理及設(shè)置步驟

---工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)RSR自動運行方式的原理及設(shè)置步驟教學內(nèi)容1.自動運行的條件2.RSR啟動方式的設(shè)置一、自動運行的條件自動運行：是外部設(shè)備通過信號或者信號組來選擇與啟動程序的一種功能，在日常應(yīng)用中主要有RSR和PNS兩種。（一）RSR和PNS的啟動條件第一，控制模式開關(guān)設(shè)置為AUTO檔，可以在示教器上面看到顯示自動。如果不在自動模式下，可以通過控制柜上的鑰匙將控制模式開關(guān)設(shè)置為自動模式。（一）RSR和PNS的啟動條件第二，將程序設(shè)置為非單步執(zhí)行狀態(tài)，如果當前顯示為單步，可以按下示教器上面的step按鈕進行設(shè)置。（一）RSR和PNS的啟動條件第二，將程序設(shè)置為非單步執(zhí)行狀態(tài)，如果當前顯示為單步，可以按下示教器上面的step按鈕進行設(shè)置。第三，UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]設(shè)置為ON。（一）RSR和PNS的啟動條件第四，TP開關(guān)設(shè)置為OFF。第五，外部專用信號改為啟用。（一）RSR和PNS的啟動條件第六，自動模式改為遠程。第七，系統(tǒng)變量$RMT-MASTER改為0，如果默認值不為0，直接更改為0。（二）RSR啟動方式的設(shè)置RSR啟動方式：通過機器人服務(wù)請求信號RSR1~RSR8選擇和開始程序。RSR自動運行方式的特點：第一個特點是當一個程序正在執(zhí)行或者中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；第二個特點是RSR自動運行方式只能選擇8個程序。（二）RSR啟動方式的設(shè)置RSR自動運行方式的命名有什么要求呢？1.程序名必須為7位；2.由RSR+4位程序號組成；3.程序號=RSR記錄號+基數(shù)案例1、將RSR自動運行方式基數(shù)設(shè)置為0，我們要調(diào)用RSR0003程序，怎么樣去調(diào)用呢？1、設(shè)置RSR點擊示教器上MENU菜單——>6設(shè)置——>1選擇程序——>進入選擇程序界面將光標移至1程序選擇模式——>點擊F4【選擇】按鈕——>選擇2RSR點擊F3【詳細】按鈕——>進入RSR設(shè)置畫面——>將RSR3程序編號改為啟用將RSR3程序編號改為3將基數(shù)改為0滿足自動運行條件后，使示教器上的報警復(fù)位，確認UO信號燈狀態(tài)。通過外部啟動按鈕使UI[11]為ON，這時工業(yè)機器人將按照RSR0003為程序名的程序運行。RSR啟動方式的時序要求：在RSR啟動方式下啟動程序時，程序并不會在按下按鈕立即運行程序的，它有一個延時過程。具體的運行時序過程是：當程序滿足自動運行條件后，通過外部啟動按鈕進行程序的選擇，選擇RSR1到RSR8中的任意一個按鈕，在32ms內(nèi)機器人會發(fā)出一個啟動前的脈沖信號ACK給外部設(shè)備，當發(fā)出A