工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件 項(xiàng)目六 -程序編輯指令及應(yīng)用

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)程序編輯指令的應(yīng)用一、插入空白行將所需數(shù)量的空白行插入到現(xiàn)有的程序語(yǔ)句之間。插入空白行后，重新賦予行編號(hào)。操作步驟：1.按【SELECT】鍵進(jìn)入程序編輯界面，按（下一頁(yè)）鍵切換功能鍵內(nèi)容，使F5對(duì)應(yīng)為（編輯），如圖所示。一、插入空白行2.移動(dòng)光標(biāo)到所需要插入空白行的位置（空白行插在光標(biāo)行之前），按F5（編輯）鍵，移動(dòng)光標(biāo)到（插入）項(xiàng)，并回車確認(rèn)，如圖所示。一、插入空白行3.屏幕下方會(huì)出現(xiàn)插入多少行？用數(shù)字鍵輸入所需要插入的行數(shù)（例如：插入3行），并回車確認(rèn)，如圖所示。二、刪除指令行將指定范圍的程序語(yǔ)句從程序中刪除。刪除程序語(yǔ)句后，重新賦予行編號(hào)。操作步驟：1.按【SELECT】鍵進(jìn)入程序編輯界面，按（下一頁(yè)）鍵切換功能鍵內(nèi)容，使F5對(duì)應(yīng)為（編輯），如圖所示。二、刪除指令行2.移動(dòng)光標(biāo)到所需要?jiǎng)h除的指令行號(hào)，按F5（編輯）鍵，移動(dòng)光標(biāo)到（刪除）項(xiàng)，并回車確認(rèn).二、刪除指令行3.屏幕下方會(huì)出現(xiàn)是否刪除行？，移動(dòng)光標(biāo)選中所需要?jiǎng)h除的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行），如圖所示。按F4（是），即可刪除所選行。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令1.復(fù)制／剪切操作步驟：（1）進(jìn)入程序編輯界面，按下一頁(yè)按鍵，顯示F5（編輯）。（2）移動(dòng)光標(biāo)到所要復(fù)制或剪切的行號(hào)處。（3）按F5（編輯）鍵，移動(dòng)光標(biāo)到（復(fù)制/剪切）項(xiàng)，如圖所示，并回車確認(rèn)。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令（4）按F2（選擇），屏幕下方會(huì)出現(xiàn)（復(fù)制）和（剪切）兩個(gè)選項(xiàng)，如圖所示。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令（5）向上或向下拖動(dòng)光標(biāo)，選擇需要復(fù)制或剪切的指令，然后根據(jù)需求選擇F2【復(fù)制】或者F3【剪切】，出現(xiàn)如圖所示畫面。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令2.粘貼（4）選擇合適的粘貼方式進(jìn)行粘貼。3）F4（位置數(shù)據(jù)）：在未更新動(dòng)作指令中的位置數(shù)據(jù)，但位置編號(hào)被更新的狀態(tài)下插入粘貼，即粘貼位置信息并生成新的位置編號(hào)，如圖所示。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令2.粘貼操作步驟：4）按（下一頁(yè)）顯示下一個(gè)功能鍵菜單，如圖所示三、復(fù)制／剪切、粘貼指令2.粘貼①F1R-LOGIC（倒序邏輯）：在動(dòng)作指令中的位置編號(hào)為[．．．]（位置尚未示教）的狀態(tài)下，按照復(fù)制源指令相反的順序插入粘貼。②F2R-POS-ID（倒序位置編號(hào)）：在與復(fù)制源的動(dòng)作指令的位置編號(hào)及格式保持相同的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。③F3RM-POS-ID（倒序動(dòng)作位置編號(hào)）：在與復(fù)制源的動(dòng)作指令的位置編號(hào)保持相同的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。為了使動(dòng)作與復(fù)制源的動(dòng)作完全相反，更改各動(dòng)作指令的動(dòng)作類型、動(dòng)作速度。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令2.粘貼④F4R-POS（倒序位置數(shù)據(jù)）：在與復(fù)制源的動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)保持相同，而位置編號(hào)被更新的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。⑤F5RM-POS（倒序動(dòng)作位置數(shù)據(jù)）：在與復(fù)制源的動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)保持相同，而位置編號(hào)被更新的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。為了使動(dòng)作與復(fù)制源的動(dòng)作完全相反，更改各動(dòng)作指令的動(dòng)作類型、動(dòng)作速度。四、其他程序編輯指令項(xiàng)目說(shuō)明Find（查找）查找所指定的程序指令要素。Replace（替換）將所指定的程序指令的要素替換為其它要素，例如，在更改了影響程序的設(shè)置數(shù)據(jù)的情況下，使用該功能。Renumber（變更編號(hào)）以升序重新賦予程序中的位置編號(hào)：位置編號(hào)在每次對(duì)動(dòng)作指令進(jìn)行示教時(shí)，自動(dòng)累加生成。經(jīng)過(guò)反復(fù)執(zhí)行插入和刪除操作，位置編號(hào)在程序中會(huì)顯得凌亂無(wú)序。通過(guò)變更編號(hào)，可使位置編號(hào)在程序中依序排列。Comment（注釋）可以在程序編輯畫面內(nèi)對(duì)以下指令的注釋進(jìn)行顯/隱藏切換。但是，不能對(duì)注釋進(jìn)行編輯：DI指令、DO指令、RI指令、RO指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、UO指令、SI指令，SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（包含動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)格式的位置寄存器）；碼垛寄存器指令；動(dòng)作指令的寄存器速度指令；Undo（取消）取消一步操作：可以取消指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某一行時(shí)執(zhí)行取消操作，則相對(duì)該行執(zhí)行的所有操作全部都取消。此外，在行插入和行刪除中，取消所有已插入的行和已刪除的行。Remark(改為備注)通過(guò)指令的備注,就可以不執(zhí)行該指令，可以對(duì)多條指令備注，或者予以解除。被備注的指令，在行的開頭顯示“//”。圖標(biāo)編輯器進(jìn)入圖標(biāo)編輯界面,在帶觸摸屏的TP上，可直接觸摸圖表進(jìn)行程序的編輯。命令顏色使某些命令如IO命令以彩色顯示IO狀態(tài)在命令中顯示IO的實(shí)時(shí)狀態(tài)謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)寄存器及I/O指令的應(yīng)用一、寄存器類型寄存器支持“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”（兩值相除后的余數(shù)），“DIV”（兩值相除后的整數(shù)）四則運(yùn)算和多項(xiàng)式，例如：R[1]=R[2]+R[3]-R[4]。寄存器類型一般寄存器位置寄存器字符串寄存器二、查看寄存器值1.按Data（資料）鍵，如圖所示；2.按F1TYPE（類型）出現(xiàn)以下內(nèi)容：Registers：數(shù)值寄存器；PositionReg：位置寄存器；二、查看寄存器值3.移動(dòng)光標(biāo)選擇數(shù)值寄存器，按ENTER（回車）鍵；4.把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，ENTER（回車）鍵，；5.把光標(biāo)移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。步驟：（1）進(jìn)入編輯界面；（2）按F1INST鍵；二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。（3）選擇Registers，按ENTER鍵確認(rèn)；二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。（4）選擇所需要的指令格式,按ENTER鍵確認(rèn)；（5）根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。三、寄存器指令練習(xí)1.程序編程練習(xí)請(qǐng)輸入以下程序看看是否機(jī)器人按圖的要求運(yùn)動(dòng)。三、寄存器指令練習(xí)三、寄存器指令練習(xí)2.練習(xí)步驟（1）創(chuàng)建程序:Test1;（2）進(jìn)入編輯界面,按F1【INST】鍵；（3）1至7行：選擇數(shù)值寄存器項(xiàng)，按ENTER鍵確認(rèn)進(jìn)行指令框架選擇；（4）8至12行：用SHIFT+POINT記錄任意位置后，把光標(biāo)移到P[]處，通過(guò)F4CHOICE鍵選擇PR[]，并輸入適當(dāng)?shù)募拇嫫魑恢锰?hào)。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)I/O指令應(yīng)用一、常用I/O指令應(yīng)用I/O（輸入/輸出信號(hào)）指令，是改變向外圍設(shè)備的輸出信號(hào)狀態(tài)，或讀取輸入信號(hào)狀態(tài)的指令。I/O指令數(shù)字I/O指令機(jī)器人I/O指令模擬I/O指令群組I/O指令一、常用I/O指令應(yīng)用1.數(shù)字I/O(DI/DO)指令一、常用I/O指令應(yīng)用2.在程序中加入I/O指令步驟：（1）進(jìn)入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；一、常用I/O指令應(yīng)用2.在程序中加入I/O指令步驟：（3）選擇I/O，按ENTER鍵確認(rèn)；（4）選擇所需要添加的I/O指令,按ENTER鍵確認(rèn)；（5）根據(jù)光標(biāo)位置輸入值或選擇相應(yīng)的項(xiàng)并輸入值即可。二、常用I/O指令練習(xí)機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，經(jīng)過(guò)P[1]到P[2],抓取工件，再經(jīng)過(guò)P[1]、P[3]到P[4]點(diǎn)，將工件放下。請(qǐng)用示教器示教程序。其中RO[2]是機(jī)器人輸出信號(hào)，當(dāng)RO[2]=ON時(shí),手爪夾緊，抓起工件。當(dāng)RO[2]=OFF時(shí)，手爪松開，放下工件，如圖所示。二、常用I/O指令練習(xí)謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)條件比較指令和條件選擇指令的應(yīng)用主要內(nèi)容一、寄存器條件比較指令二、I/O條件比較指令三、邏輯條件比較四、條件選擇指令一、寄存器條件比較指令寄存器條件比較指令：是對(duì)寄存器的值和另外一方的值進(jìn)行比較，若比較正確，就執(zhí)行處理。一、寄存器條件比較指令謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽

指令的應(yīng)用主要內(nèi)容一、標(biāo)簽指令二、跳轉(zhuǎn)指令一、標(biāo)簽指令標(biāo)簽指令LBL[i]是用來(lái)表示程序的轉(zhuǎn)移目的地指令。標(biāo)簽可以通過(guò)標(biāo)簽定義指令來(lái)定義。二、跳轉(zhuǎn)指令跳轉(zhuǎn)指令JMPLBL[i]，使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到相同程序內(nèi)所指定的標(biāo)簽。跳轉(zhuǎn)指令必須配合標(biāo)簽指令使用。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)

條件和等待

指令的應(yīng)用一、條件比較指令I(lǐng)F條件和等待指令是機(jī)器人指令中用于邏輯判斷和執(zhí)行的重要指令，也是工作過(guò)程中最常用的指令。一、條件比較指令I(lǐng)F可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符“or”和“and”將多個(gè)條件組合在一起，但是“or”和“and”不能在同一行使用。例如：IF〈條件１〉and（條件２）and（條件３）是正確的IF〈條件１〉and（條件２）or（條件３）是錯(cuò)誤的應(yīng)用1:IFR[1]<3,JMPLBL[1]如果滿足R[1]的值小于3的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處。一、條件比較指令I(lǐng)F應(yīng)用2:IFDI[1]=ON,CALLTEST如果滿足DI[1]等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST。應(yīng)用3:IFR[1]<=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2]如果滿足R[1]的值小于等于3及DI[1]不等于ON的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處。應(yīng)用4:IFR[1]>=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2如果滿足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST2。二、條件選擇指令SELECT指令格式如下：SELECTR[i]=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)說(shuō)明：①SELECTR[1]=1,CALLTEST1滿足條件R[1]=1,調(diào)用TEST1程序；②SELECTR[1]=2,JMPLBL[1]滿足條件R[1]=2,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處；③ELSE,JMPLBL[2]否則,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處。二、條件選擇指令SELECT如何在程序中加入IF/SELECT指令？1.進(jìn)入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；二、條件選擇指令SELECT3.選擇IF/SELECT，按ENTER鍵確認(rèn)；4.選擇所需要的項(xiàng),按ENTER鍵確認(rèn)；5.輸入值或根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。二、條件選擇指令SELECT6.按數(shù)字鍵8切換到SELECT指令進(jìn)行配置，具體如下圖所示。編程練習(xí)：例1：要機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，完成軌跡3次循環(huán)后回到HOME點(diǎn)，如同所示，請(qǐng)編程。編程練習(xí)：編程練習(xí)：例2：工業(yè)機(jī)器人在工作中需要根據(jù)輸入信號(hào)進(jìn)行判斷應(yīng)該執(zhí)行什么操作，本例是根據(jù)條件選擇JOB1、JOB2、JOB3中的程序執(zhí)行，執(zhí)行結(jié)束回到HOME點(diǎn)；當(dāng)不滿足選擇條件時(shí)，通過(guò)寄存器R[100]自加一次并結(jié)束程序，如圖所示。編程練習(xí)：1：JPR[1：HOME]100%FINE2：LP[1]2000mm/secCNT503：SELECTR[1]=1，CALLJOB14：=2，CALLJOB25：=3，CALLJOB36：ELSE，JMPLBL[10]7：LP[1]2000mm/secCNT508：JPR[1：HOME]100%FINE9：END10：LBL[10]11：R[100]=R[100]+1[END]三、等待指令WAIT1.指令說(shuō)明WAIT指定時(shí)間（或者條件）的指令，使程序的執(zhí)行在指定時(shí)間（或者條件）內(nèi)等待。等待指令WAIT的基本形式。當(dāng)程序中遇到不滿足條件的等待語(yǔ)句時(shí)，會(huì)一直處于等待狀態(tài)。此時(shí)如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，需要人工干預(yù)，按FCTN鍵后，選擇數(shù)字鍵7，或者通過(guò)方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到【RELEASEWAIT】跳過(guò)等待語(yǔ)句，并在下個(gè)語(yǔ)句處等待。三、等待指令WAIT三、等待指令WAIT當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待語(yǔ)句并需要人工干預(yù)時(shí)，按FCTN鍵后，選擇數(shù)字鍵7，或者通過(guò)方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到【RELEASEWAIT】跳過(guò)等待語(yǔ)句，并在下個(gè)語(yǔ)句處等待。三、等待指令WAIT2.在程序中加入WAIT指令步驟：（1）進(jìn)入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；（3）選擇WAIT，按ENTER鍵確認(rèn)；（4）選擇所需要的項(xiàng),按ENTER鍵確認(rèn)；（5）輸入值或根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。四、項(xiàng)目練習(xí)利用機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，達(dá)到如下要求：判斷傳送帶上是否有物料，若有物料(需要進(jìn)行I/O配置DI[101]模擬物料檢測(cè)傳感器)，則等待3S后將物料抓取到倉(cāng)庫(kù)中進(jìn)行存放。若沒有物料，機(jī)器人回到HOME點(diǎn)并發(fā)出報(bào)警，結(jié)束程序。四、項(xiàng)目練習(xí)謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)

常用控制指令一、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL在程序中如何輸入JMP/LBL指令？一、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL2.步驟：（1）進(jìn)入編輯界面如圖；一、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL2.步驟：（2）按F1[INST]鍵；（3）選擇JMP/LBL，按ENTER確認(rèn)，進(jìn)入圖；二、調(diào)用指令CALL1.指令說(shuō)明調(diào)用程序指令：CALL（program），其中program是需調(diào)用的程序名。2.配置步驟：（1）進(jìn)入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；（3）選擇CALL，按ENTER確認(rèn)，進(jìn)入圖；（4）選擇1，按ENTER鍵，再選擇所調(diào)用的程序名；（5）最后按ENTER鍵即可。二、調(diào)用指令CALL二、調(diào)用指令CALL三、循環(huán)指令FOR/ENDFOR通過(guò)用FOR指令和ENDFOR指令來(lái)包圍需要循環(huán)的區(qū)間，根據(jù)由FOR指令指定的值，確定循環(huán)的次數(shù)。例：前面學(xué)習(xí)的要機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，完成軌跡3次循環(huán)后回到HOME點(diǎn)，請(qǐng)使用FOR循環(huán)指令編程，如圖所示。三、循環(huán)指令FOR/ENDFOR四、偏置條件指令OFFSET1.指令說(shuō)明OFFSETCONDITIONPR[i]通過(guò)此指令可以將原有的點(diǎn)偏置，偏置量由位置寄存器決定。偏置條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個(gè)偏置條件指令被執(zhí)行（注：偏置條件指令只對(duì)包含有附加運(yùn)動(dòng)指令OFFSET的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句有效）。四、偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步驟：（1）進(jìn)入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；四、偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步驟：（3）選擇Offset/Frames，按ENTER鍵確認(rèn)四、偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步驟：（4）選擇OFFSETCONDITION項(xiàng),按ENTER鍵確認(rèn)；（5）選擇PR[]項(xiàng)，并輸入偏置的條件號(hào)即可。四、偏置條件指令OFFSET3.練習(xí)：在仿真軟件和實(shí)驗(yàn)設(shè)備中輸入以下程序，并看機(jī)器人動(dòng)作效果。四、偏置條件指令OFFSET4.應(yīng)用實(shí)例：機(jī)器人從PR[1]出發(fā)，執(zhí)行正方形軌跡，并最終返回PR[1]。該過(guò)程循環(huán)三次，第一次在1號(hào)區(qū)域，第二次在2號(hào)區(qū)域，第三次在3號(hào)區(qū)域，如圖所示。程序：五、工具坐標(biāo)調(diào)用指令UTOOL_NUM當(dāng)程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動(dòng)激活指令所設(shè)定的工具坐標(biāo)系號(hào)。前面的內(nèi)容中已經(jīng)介紹過(guò)相關(guān)的坐標(biāo)，那該如何在程序中加入U(xiǎn)TOOL_NUM指令？具體步驟如下：1.進(jìn)入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；五、工具坐標(biāo)調(diào)用指令UTOOL_NUM當(dāng)程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動(dòng)激活指令所設(shè)定的工具坐標(biāo)系號(hào)。前面的內(nèi)容中已經(jīng)介紹過(guò)相關(guān)的坐標(biāo)，那該如何在程序中加入U(xiǎn)TOOL_NUM指令？具體步驟如下：1.進(jìn)入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；五、工具坐標(biāo)調(diào)用指令UTOOL_NUM當(dāng)程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動(dòng)激活指令所設(shè)定的工具坐標(biāo)系號(hào)。前面的內(nèi)容中已經(jīng)介紹過(guò)相關(guān)的坐標(biāo)，那該如何在程序中加入U(xiǎn)TOOL_NUM指令？具體步驟如下：3.選擇偏移坐標(biāo)系，按ENTER鍵確認(rèn)；4.選擇UTOOL_NUM,按ENTER鍵確認(rèn)；5.選擇UTOOL_NUM值的類型,并按ENTER鍵確認(rèn)；6.輸入相應(yīng)的值。五、工具坐標(biāo)調(diào)用指令UTOOL_NUM六、用戶坐標(biāo)調(diào)用指令UFRAME_NUM當(dāng)程序執(zhí)行完UFRAME_NUM指令，系統(tǒng)將自動(dòng)激活指令所設(shè)定的用戶坐標(biāo)系號(hào)。如何在程序中加入U(xiǎn)FRAME_NUM指令？具體步驟如下：1.進(jìn)入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；3.選擇Offset/Frames，按ENTER鍵確認(rèn)；4.選擇UFRAME_NUM,按ENTER鍵確認(rèn)；5.選擇UFRAME_NUM值的類型,并按ENTER鍵確認(rèn)；6.輸入相應(yīng)的值，具體如圖所示。六、用戶坐標(biāo)調(diào)用指令UFRAME_NUM謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)

其他指令一、用戶報(bào)警指令UALM[i]1.指令說(shuō)明用戶報(bào)警指令作用：當(dāng)程序中執(zhí)行該指令時(shí)，機(jī)器人會(huì)報(bào)警并顯示預(yù)先設(shè)定好的報(bào)警消息。使用該指令前，首先設(shè)置用戶報(bào)警。2.指令格式:UALM[i]i：用戶報(bào)警號(hào)步驟：（1）選擇【MENU】（菜單）；（2）按【SETUP】（設(shè)置）；一、用戶報(bào)警指令UALM[i]（3）選擇【Useralarm】（用戶報(bào)警），按ENTER確認(rèn)；一、用戶報(bào)警指令UALM[i]（4）進(jìn)入用戶報(bào)警設(shè)置畫面，如圖所示，按【ENTER】（回車）鍵后可輸入報(bào)警內(nèi)容。