第3篇 助跑 項(xiàng)目六 異形芯片分揀與安裝講解

職業(yè)教育“工程實(shí)踐創(chuàng)新項(xiàng)目”應(yīng)用課程系列教材“全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”教學(xué)資源轉(zhuǎn)化成果機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程第3篇——助跑項(xiàng)目六異形芯片分揀與安裝【項(xiàng)目描述】工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品異形芯片分揀與安裝，是3C行業(yè)最典型的異形芯片插件工藝過程為任務(wù)主線，產(chǎn)品分為異形芯片零件、PCB電路板和蓋板代表不同3C電子產(chǎn)品。原料料庫是組成PCB電路板裝配工藝的必備條件，由不同顏色的模擬芯片組成。目錄CONTENTS任務(wù)一、吸盤及單個(gè)異形芯片的安裝任務(wù)二、多塊產(chǎn)品的裝配任務(wù)三、

PCB產(chǎn)品異形芯片分揀與

裝配任務(wù)一吸盤及單個(gè)異形芯片的安裝目錄CONTENTS（1）認(rèn)識(shí)異形芯片本項(xiàng)目共采用四種異形芯片，分別是方形CPU、長(zhǎng)方形集成電路、圓形電容以及半圓形三極管，每種芯片都有兩種顏色?！救蝿?wù)準(zhǔn)備】1.知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備1.認(rèn)識(shí)異形芯片，熟練安裝吸盤工具。2.能完成多個(gè)芯片定點(diǎn)操作。3.能完成PCB電路板單個(gè)的芯片安裝。4.自行設(shè)計(jì)程序，完成產(chǎn)品芯片的拆除任務(wù)。【任務(wù)目標(biāo)】（2）認(rèn)識(shí)吸盤吸盤是拾取異型芯片和蓋板的工具，吸盤上有兩個(gè)大吸盤和一個(gè)小吸盤。（1）吸盤、芯片等工具、工件準(zhǔn)備就緒。（2）實(shí)訓(xùn)工作臺(tái)及電腦準(zhǔn)備就緒。2．技能點(diǎn)準(zhǔn)備（1）能夠通過示教器完成吸盤安裝。（2）能夠拾取芯片。3.設(shè)備準(zhǔn)備1.安裝流程

拾取異形芯片前，首先要進(jìn)行吸盤工具的安裝，程序啟動(dòng)以后機(jī)器人首先從home點(diǎn)位置運(yùn)行到接近點(diǎn)，機(jī)器人在拾取吸盤時(shí)必須保持法蘭缺口與吸盤缺口對(duì)齊，拾取吸盤后機(jī)器人首先運(yùn)行到逃逸點(diǎn)?！救蝿?wù)實(shí)施】一、吸盤工具安裝（2）用程序?qū)崿F(xiàn)吸盤安裝機(jī)器人安裝吸盤工具程序需要應(yīng)用機(jī)器人的相關(guān)輸出信號(hào)如表所示，安裝過程可分為5步：Step1：機(jī)器人從home點(diǎn)出發(fā)；Step2：機(jī)器人偏移到接近點(diǎn)；Step3：機(jī)器人到達(dá)拾取目標(biāo)點(diǎn)，進(jìn)行吸盤工具安裝操作；Step4：安裝完吸盤工具，機(jī)器人偏移到逃逸點(diǎn)；Step5：機(jī)器人回到home點(diǎn)。IO地址信號(hào)名稱（DO）功能描述7HandChange_Start快換裝置8Vacunm_2真空（雙）9BVAC_1破真空定義所有點(diǎn)的數(shù)據(jù)類型為“robtarget”。確定數(shù)據(jù)類型后，定義吸盤拾取點(diǎn)為常量“xp”。吸盤工具拾取程序如下：練一練：根據(jù)以上程序語句，完成吸盤的自動(dòng)安裝。異形芯片裝配過程由四個(gè)部分組成，首先進(jìn)行拾取點(diǎn)點(diǎn)的設(shè)定，緊接著拾取芯片，同時(shí)也要進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)的設(shè)定，最后才能將異形芯片準(zhǔn)確無誤的裝配到PCB電路板上。二、單個(gè)異形芯片裝配以三極管芯片為例，如圖所示。拾取芯片前首先需確定芯片的拾取位置，將小吸盤放置在芯片中心位置，打開吸真空后，吸盤能夠?qū)⑿酒叭∩蟻?，確定為拾取點(diǎn)，定義為“xby1”。1.單個(gè)異形芯片的拾取單個(gè)三極管芯片拾取程序如下：練一練：根據(jù)以上程序語句，完成單個(gè)芯片的拾取。以三極管芯片為例，將拾取的三極管芯片裝配到PCB板上。2.單個(gè)異形芯片的裝配練一練：根據(jù)以上程序語句，完成單個(gè)芯片的裝配。1.根據(jù)單個(gè)芯片拾取與裝配程序，自行設(shè)計(jì)程序完成單個(gè)三極管芯片的拆除任務(wù)，要求：（1）從產(chǎn)品上準(zhǔn)確拾取三極管芯片；（2）準(zhǔn)確將三極管芯片放回芯片原料區(qū)。2.多個(gè)異形芯片如何進(jìn)行定點(diǎn)操作？【思考與練習(xí)】任務(wù)二多塊產(chǎn)品的裝配目錄CONTENTS（1）數(shù)組引入1維數(shù)組。以三極管芯片原料區(qū)為例，共有7個(gè)拾取點(diǎn)，首先定義1維數(shù)組“xby{7}”，記錄7個(gè)拾取點(diǎn)位置，如圖所示?！救蝿?wù)準(zhǔn)備】1.知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備1.利用數(shù)組熟練完成原料區(qū)和PCB產(chǎn)品上所有芯片定點(diǎn)和存儲(chǔ)任務(wù)。2.掌握WHILE條件判斷指令設(shè)計(jì)程序。3.能自行設(shè)計(jì)程序，完成多塊PCB的裝配。【任務(wù)目標(biāo)】將所有點(diǎn)的數(shù)據(jù)保存到數(shù)組“xby{7}”中，芯片原料區(qū)定點(diǎn)工作完成。完成原料區(qū)最后一個(gè)三極管芯片定點(diǎn)操作后，緊接著進(jìn)行PCB電路板上的目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定。定義1維數(shù)組“ban{5}”存儲(chǔ)PCB電路板上5個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，電容、集成電路以及CPU芯片采用相同的方法進(jìn)行定點(diǎn)操作。完成原料區(qū)最后一個(gè)三極管芯片定點(diǎn)操作后，緊接著進(jìn)行PCB電路板上的目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定。（2）WHILE指令WHILE條件判斷指令用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令，示例程序如下：WHILEreg1<reg2DOreg1:=reg1-1;ENDWHILE上述程序表示在reg1<reg2條件滿足的情況下，一直執(zhí)行reg1:=reg1-1的操作。（1）能夠通過示教器完成吸盤安裝。（2）能夠自動(dòng)拾取芯片。2.技能點(diǎn)準(zhǔn)備3.設(shè)備準(zhǔn)備（1）吸盤、芯片等工具、工件準(zhǔn)備就緒。（2）實(shí)訓(xùn)工作臺(tái)及電腦準(zhǔn)備就緒。當(dāng)需要拾取多個(gè)異形芯片時(shí)，采用WHILE條件判斷指令語句循環(huán)，程序如下：【任務(wù)實(shí)施】一、多個(gè)異形芯片拾取FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令適用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。示例程序如下：二、單塊PCB產(chǎn)品隨機(jī)裝配FORiFROM1TO6DORoutine1;ENDFOR例行程序Routine1將重復(fù)執(zhí)行6次。1.FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令以A05號(hào)電路板產(chǎn)品為例進(jìn)行隨機(jī)裝配，需要從芯片原料區(qū)拾取2個(gè)三極管芯片、1個(gè)電容芯片、1個(gè)集成電路芯片以及1個(gè)CPU芯片，通過FOR指令的學(xué)習(xí)完成PCB產(chǎn)品隨機(jī)裝配的程序編寫。2.單塊PCB產(chǎn)品隨機(jī)裝配練一練：根據(jù)以上程序語句，完成單個(gè)PCB產(chǎn)品的裝配。1.利用WHILE語句和FOR語句設(shè)計(jì)程序隨機(jī)裝配兩塊PCB產(chǎn)品，如圖所示，隨機(jī)裝配A05、A06號(hào)PCB電路板。2.當(dāng)要求對(duì)異形芯片進(jìn)行顏色、形狀的分揀時(shí)如何裝配PCB產(chǎn)品？【思考與練習(xí)】任務(wù)三PCB產(chǎn)品異形芯片分揀與裝配目錄CONTENTS1.知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備（1）CCD檢測(cè)系統(tǒng)與機(jī)器人通訊信號(hào)如表所示。【任務(wù)準(zhǔn)備】IO板地址信號(hào)名稱（DI）功能描述13CCD_OK視覺OK信號(hào)14CCD_Finish視覺完成15CCD_Running視覺運(yùn)行IO板地址信號(hào)名稱（DO）功能描述10AllowPhoto允許拍照11GO10_11_14CCD組信號(hào)12131415Scene_Affirm場(chǎng)景確認(rèn)1.熟練掌握智能CCD檢測(cè)判別方法。2.能夠完成智能CCD檢測(cè)系統(tǒng)與機(jī)器人之間的通訊。3.能夠完成異形芯片分揀與裝配程序聯(lián)調(diào)?！救蝿?wù)目標(biāo)】（2）IF條件判斷指令

IF條件判斷指令用于根據(jù)不同的條件執(zhí)行不同的指令。示例程序如下：IFreg1=1THENreg2:=1;ELSEIFreg1=2THENreg2:=2;ELSEreg2:=3;ENDIF如果reg1=1，則reg2為1。如果reg1=2，則reg2為2。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行reg2為3，判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加或者減少。（1）吸盤、芯片等工具、工件準(zhǔn)備就緒。（2）實(shí)訓(xùn)工作臺(tái)及電腦準(zhǔn)備就緒。（3）CCD視覺系統(tǒng)已驗(yàn)證通過。2.技能點(diǎn)準(zhǔn)備（1）能夠通過示教器完成吸盤安裝。（2）能夠自動(dòng)拾取芯片。（3）能夠完成CCD視覺系統(tǒng)的設(shè)置并調(diào)試成功。3.設(shè)備準(zhǔn)備如圖所示，當(dāng)前三極管顏色執(zhí)行結(jié)果為NG。【任務(wù)實(shí)施】一、單個(gè)三極管芯片智能分揀與裝配最終三極管顏色執(zhí)行結(jié)果為OK。采用條件語句IF進(jìn)行程序編寫，執(zhí)行程序如下：當(dāng)CCD檢測(cè)執(zhí)行結(jié)果為NG時(shí)，執(zhí)行如下程序：當(dāng)CCD檢測(cè)執(zhí)行結(jié)果為OK時(shí)，執(zhí)行如下程序：練一練：根據(jù)以上程序語句，完成三極管芯片的分揀與裝配。二、單塊PCB產(chǎn)品芯片的智能分揀與裝配如圖以A05號(hào)電路板為例，裝配流程如圖所示。在主程序中包含初始程序“