工業(yè)機器人應(yīng)用編程（KUKA初級） 課件 項目一 工業(yè)機器人應(yīng)用編程創(chuàng)新平臺認(rèn)知

項目一工業(yè)機器人應(yīng)用編程創(chuàng)新平臺認(rèn)知公司簡介匯博工業(yè)CATALOGUE一學(xué)習(xí)目標(biāo)公司簡介CATALOGUE目錄四知識拓展二工作任務(wù)五評價反饋三實踐操作六練習(xí)與思考題1．熟悉工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能初級標(biāo)準(zhǔn)；2．掌握工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺（BNRT-IRAP-KR4）的組成及安裝；3．了解KUKA-KR4型工業(yè)機器人的性能指標(biāo)；4．熟悉KUKA-KR4型工業(yè)機器人開機和關(guān)機操作流程。一、學(xué)習(xí)目標(biāo)1．學(xué)習(xí)工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能初級標(biāo)準(zhǔn)；2．了解工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺的組成及各模塊的功能；3．掌握工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能初級平臺的各功能模塊的安裝方法；4．完成KUKA-KR4型工業(yè)機器人系統(tǒng)的啟動和關(guān)閉。二、工作任務(wù)三、實踐操作【工業(yè)機器人應(yīng)用編程】（初級）:能遵守安全操作規(guī)范，對工業(yè)機器人進行參數(shù)設(shè)定，能手動操作工業(yè)機器人；能按照工藝要求熟練使用基本指令對工業(yè)機器人進行示教編程，可以在相關(guān)工作崗位從事工業(yè)機器人操作編程、應(yīng)用維護和安裝調(diào)試等工作。具體要求如下表所示：一、知識儲備1.工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級標(biāo)準(zhǔn)解讀工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能初級標(biāo)準(zhǔn)三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺（BNRT-IRAP-KR4）是嚴(yán)格按照工業(yè)機器人應(yīng)用編程1+X職業(yè)技能等級標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)的實訓(xùn)、培訓(xùn)和考核的一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺，適用于工業(yè)機器人應(yīng)用編程初、中、高級職業(yè)技能等級的培訓(xùn)考核。2.平臺介紹三、實踐操作KUKA-BN-R4型工業(yè)機器人本體3.模塊簡介工業(yè)機器人控制系統(tǒng)三、實踐操作KUKA-KR4型工業(yè)機器人示教器為smartPAD，如圖1-4所示，示教器是操作者與機器人交互的設(shè)備，使用示教器操作者可以完成控制機器人的所有功能，如手動控制機器人運動、編程控制機器人運動以及設(shè)置IO交互信號等。2）功能區(qū)與接口smartPAD示教器功能按鍵說明見表1-3，界面功能見表1-4，開機界面布局如圖1-5所示。a）示教器正面

b）示教器背面

圖1-4smartPAD正面和反面3.模塊簡介三、實踐操作表1-3smartPAD示教器功能按鍵說明3.模塊簡介三、實踐操作表1-3smartPAD示教器功能按鍵說明3.模塊簡介三、實踐操作

雙手握持示教器，使機器人進行點動運動時，四指需要按下手壓開關(guān)，使機器人處于伺服開的狀態(tài)，具體方法如圖1-5所示。圖1-5示教器握持方法示教器握持方法三、實踐操作4.平臺應(yīng)用模塊說明三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作二、工業(yè)機器人應(yīng)用編程初級平臺的模塊安裝1.場地準(zhǔn)備（1）每個工位至少保證6m2的面積，每個工位有固定臺面，采光良好，不足部分采用照明補充。（2）場地應(yīng)干凈整潔，無環(huán)境干擾，空氣流通，有防火措施。實訓(xùn)前檢查應(yīng)準(zhǔn)備的材料、設(shè)備、工具是否齊全。

（3）各平臺均需提供單相交流220V電源供電設(shè)備及0.5-0.8MPa壓縮空氣氣源，各平臺電源有獨立的短路保護、漏電保護等裝置。2.硬件準(zhǔn)備工業(yè)機器人應(yīng)用編程初級編程系統(tǒng)需要硬件清單見表1-6。序號設(shè)備名稱數(shù)量序號設(shè)備名稱數(shù)量1工業(yè)機器人本體1套9模擬焊接模塊1套2工業(yè)機器人示教器1套10雕刻模塊1套3工業(yè)機器人控制器1套11搬運模塊1套4工業(yè)機器人應(yīng)用編程標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺1套12電氣控制系統(tǒng)1套5快換工具模塊1套13身份驗證系統(tǒng)1套6快換底座1套14外圍控制套件1套7涂膠模塊1套15考核管理系統(tǒng)1套8碼垛模塊1套16數(shù)字化監(jiān)控系統(tǒng)1套表1-6平臺設(shè)備清單三、實踐操作3.參考資料準(zhǔn)備平臺配套編程工作站需要提前準(zhǔn)備如下參考資料，并提前放置在“D:\1+X實訓(xùn)\參考資料

”文件夾下：

（1）KUKA-KR4工業(yè)機器人操作編程手冊；

（2）1+X平臺信號表（初級）；

（3）1+X快插電氣接口圖。

4.工量具及防護用品準(zhǔn)備相關(guān)工量具及防護用品按照表1-7所列清單準(zhǔn)備，建議但不局限于表中列出工量具。序號名稱數(shù)量序號名稱數(shù)量1內(nèi)六角扳手1套6活動扳手1個2一字螺絲刀1套7尖嘴鉗1把3十字螺絲刀1套8工作服1套4驗電筆1支9安全帽1個5萬用表1個10電工鞋1雙表1-7工量具清單

三、實踐操作定位銷5.工業(yè)機器人應(yīng)用編程初級平臺的模塊安裝

檢查工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺（BNRT-IRAP-KR4）初級所涉及的電、氣路及模塊快換接口，如圖1-6為快換模塊更換用回字塊。平臺所用快換模塊均可通過回字塊進行快速安裝，根據(jù)任務(wù)要求自由配置和布局，并完成接線。（1）機械安裝

圖1-7所示為其中一種快換模塊，其安裝底面有四個定位銷，通過回字塊定位孔與快換模塊底面定位銷的配合，可實現(xiàn)平臺上各模塊的快速、精確安裝。通過緊固螺孔可使模塊與回字塊連接更加牢固，可滿足不同任務(wù)需求的使用。定位孔緊固螺孔三、實踐操作三、實踐操作圖1-8模塊安裝前俯視圖

圖1-9平臺參考布局圖（2）安裝樣例

圖1-8為平臺安裝前俯視圖，圖1-9為平臺安裝部分模塊樣例。項目一所用的快換工具模塊、旋轉(zhuǎn)供料模塊和快換底座模塊，均可通過回字塊快速安裝固定在平臺上。所用涂膠模塊、模擬焊接模塊、碼垛模塊通過四個定位銷和定位孔安裝到快換底座上，培訓(xùn)和考核時可根據(jù)不同任務(wù)自由設(shè)計和布局各模塊。三、實踐操作（3）電氣與氣路安裝接口

圖1-10a為氣路快速接口，圖1-10b為電路快速接口和網(wǎng)口，圖1-10c為快換航空插頭。

abc圖1-10電氣快換接口三、實踐操作6.工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺（BNRT-IRAP-KR4）的電源開關(guān)位于觸摸屏的右下側(cè)，如圖1-11所示；KUKA-KR4控制器電源開關(guān)位于操作面板的左下角，如圖1-12所示。圖1-11HMI觸摸屏

圖1-12BN-R3工業(yè)機器人控制器三、實踐操作（1）工業(yè)機器人開機工業(yè)機器人開機步驟：1）檢查工業(yè)機器人周邊設(shè)備、作業(yè)范圍是否符合開機條件；2）檢查電路、氣路接口是否正常連接；3）確認(rèn)工業(yè)機器人控制器和示教器上的急停按鈕已經(jīng)按下；4）打開平臺電源開關(guān)；5）打開工業(yè)機器人控制器電源開關(guān)；6）打開氣泵開關(guān)和供氣閥門；7）示教器畫面自動開啟，開機完成。（2）工業(yè)機器人關(guān)機工業(yè)機器人關(guān)機步驟：1）將工業(yè)機器人控制器模式開關(guān)切換到手動操作模式；2）手動操作工業(yè)機器人返回到原點位置；3）按下示教器上的急停按鈕；4）按下工業(yè)機器人控制器上的急停按鈕；5）將示教器放到指定位置；6）關(guān)閉工業(yè)機器人控制器電源開關(guān)；7）關(guān)閉氣泵開關(guān)和供氣閥門；8）關(guān)閉平臺電源開關(guān)；9）整理工業(yè)機器人系統(tǒng)周邊設(shè)備、電纜、工件等物品。（3）緊急停止按鈕緊急停止按鈕也稱急停按鈕，當(dāng)發(fā)生緊急情況時，用戶可以通過快速按下此按鈕來達到保護機械設(shè)備和自身安全的目的。平臺上的觸摸屏、示教器和機器人控制器上分別設(shè)有急停按鈕。1.自由度機器人的自由度是指描述機器人本體（不含末端執(zhí)行器）相對于基座標(biāo)系（機器人坐標(biāo)系）進行獨立運動的數(shù)目，表示為機器人動作靈活的程度，一般以軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示。四、知識拓展2.工作空間工作空間又叫作工作范圍、工作區(qū)域。機器人的工作空間是指機器人手臂末端或手腕中心(手臂或手部安裝點)所能到達的所有點的集合，不包括手部本身所能到達的區(qū)域。四、知識拓展負(fù)載是指機器人在工作時能夠承受的最大載重。如果將零件從一個位置搬至另一個位置，就需要將零件的重量和機器人手爪的重量計算在負(fù)載內(nèi)。目前使用的工業(yè)機器人負(fù)載范圍可從0.5kg直至800kg。3.負(fù)載能力四、知識拓展4.工業(yè)機器人典型行業(yè)應(yīng)用的工作精度作業(yè)任務(wù)額定負(fù)載/kg重復(fù)定位精度/mm搬運5~200±0.2~±0.5碼垛50~800±0.5點焊50~350±0.2~±0.3弧焊3~20±0.08~±0.1涂裝5~20±0.2~±0.5裝配2~5±0.02~±0.036~10±0.06~±0.0810~20±0.06~±0.1四、知識拓展基本素養(yǎng)（30分）序號評估內(nèi)容自評互評師評1紀(jì)律（無遲到、早退、曠課）（10分）

2安全規(guī)范操作（10分）

3團結(jié)協(xié)作能力、溝通能力（10分）

理論知識（30分）序號評估內(nèi)容自評互評師評1平臺認(rèn)知（5分）

2模塊組成（15分）

3各模塊的安裝（15分）

4“1+X”職業(yè)技能等級初級標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)知（5分）

綜合評價五、評價反饋二、簡答題1.工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺初級由那些模塊組成。2.工業(yè)機器人的性能指標(biāo)主要有那些。一、填空題1.工業(yè)機器人一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺是嚴(yán)格按照《工業(yè)機器人應(yīng)用編程》“1+X”職業(yè)技能等級標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)的實訓(xùn)、培訓(xùn)和考核的一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺，適用于工業(yè)機器人應(yīng)用編程______、______、______職業(yè)技能等級的培訓(xùn)考核。2.機器人系統(tǒng)的預(yù)期使用，即機器人系統(tǒng)的加工工藝、任務(wù)和預(yù)期目的。如：________、_________、_________、_________等。3.工業(yè)機器人工作精度是指__________（也稱絕對精度）和___________。4.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)由機器人運動控制器、__________、__________、機箱等組成，用于控制和操作工業(yè)機器人本體。