工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程（KUKA中高級） 課件 項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品出入庫

項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品出入庫公司簡介匯博工業(yè)CATALOGUE一學(xué)習(xí)目標(biāo)公司簡介CATALOGUE目錄四知識(shí)拓展二工作任務(wù)五評價(jià)反饋三實(shí)踐操作六練習(xí)與思考題1.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，通過組信號(hào)與PLC實(shí)現(xiàn)通信。2.能夠根據(jù)產(chǎn)品定制及追溯要求，編制RFID應(yīng)用程序。3.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，編制基于工業(yè)機(jī)器人的智能倉儲(chǔ)應(yīng)用程序。4.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，編制工業(yè)機(jī)器人單元人機(jī)界面程序。一、學(xué)習(xí)目標(biāo)一、工作任務(wù)背景倉儲(chǔ)物流管理系統(tǒng)通常使用條形碼標(biāo)簽進(jìn)行倉儲(chǔ)管理，但條形碼具有易復(fù)制、不防潮等缺點(diǎn)，容易造成人為損失；以人工作業(yè)為主的倉庫管理效率較低，貨物分類、貨物查找和庫存盤點(diǎn)等耗時(shí)費(fèi)力。RFID技術(shù)是一種成熟、先進(jìn)的技術(shù)，可以很好地解決以上問題。通過引入RFID技術(shù)，對倉庫貨物的配送、入庫、出庫、移庫和庫存盤點(diǎn)等各個(gè)作業(yè)環(huán)節(jié)的數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)采集，保證了物流與供應(yīng)鏈管理中各個(gè)環(huán)節(jié)數(shù)據(jù)采集的效率和準(zhǔn)確，確保企業(yè)能及時(shí)、準(zhǔn)確地掌握庫存和在途貨物的數(shù)據(jù)，合理保持和控制庫存量。通過RFID電子標(biāo)簽，可以實(shí)現(xiàn)對物資的快速自動(dòng)識(shí)別，并準(zhǔn)確地隨時(shí)獲取產(chǎn)品的相關(guān)信息，例如物資種類、供貨商、供貨時(shí)間、有效期和庫存量等。二、工作任務(wù)RFID技術(shù)可以對物資從入庫、出庫、盤點(diǎn)和移庫等所有環(huán)節(jié)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，不僅能極大地提高自動(dòng)化程度，而且可以大幅降低差錯(cuò)率，顯著提高物流倉儲(chǔ)管理的透明度和管理效率。RFID技術(shù)在物流倉儲(chǔ)管理上的應(yīng)用有助于企業(yè)降低成本，提高企業(yè)的競爭力，信息暢通有利于控制和降低庫存，使企業(yè)在對倉儲(chǔ)物資的管理上更加高效、準(zhǔn)確、科學(xué)。圖2-1所示為RFID技術(shù)在快遞包裝中的應(yīng)用。二、工作任務(wù)二、所需要的設(shè)備工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品出入庫系統(tǒng)涉及的主要設(shè)備包括工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺(tái)（BN-R116-KR4）、KUKA-KR4型工業(yè)機(jī)器人本體、控制器、示教器、氣泵、伺服變位機(jī)模塊、立體倉儲(chǔ)模塊、弧口夾爪和剛輪。二、工作任務(wù)三、任務(wù)描述任務(wù)的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)剛輪零件的出入庫。利用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)使剛輪從立體倉儲(chǔ)模塊中出庫，經(jīng)RFID模塊寫入數(shù)據(jù)后，放置到伺服變位機(jī)模塊，再從伺服變位機(jī)模塊經(jīng)RFID讀取數(shù)據(jù)，最后放置到立體倉儲(chǔ)模塊。需要依次完成創(chuàng)建程序文件、程序編寫、目標(biāo)點(diǎn)示教及工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)試等環(huán)節(jié)，從而完成整個(gè)剛輪出入庫工作任務(wù)。將伺服變位模塊和立體倉儲(chǔ)模塊安裝在工作臺(tái)上的指定位置，在工業(yè)機(jī)器人末端自動(dòng)安裝弧口夾爪，如圖2-3所示，在立體倉儲(chǔ)模塊擺放1個(gè)剛輪，創(chuàng)建并正確命名運(yùn)行程序。利用示教器進(jìn)行現(xiàn)場操作編程，按下啟動(dòng)按鈕后，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)從工作原點(diǎn)開始執(zhí)行剛輪出入庫任務(wù)，完成剛輪出入庫任務(wù)后，工業(yè)機(jī)器人返回工作原點(diǎn)，剛輪出入庫完成樣例如圖2-5所示。二、工作任務(wù)三、實(shí)踐操作

一、知識(shí)儲(chǔ)備

1.RFID介紹

無線射頻識(shí)別即射頻識(shí)別（RadioFrequencyIdentification,RFID）技術(shù),是自動(dòng)識(shí)別的一種常用方法，通過無線射頻方式進(jìn)行非接觸雙向數(shù)據(jù)通信，利用無線射頻方式對記錄媒體（或射頻卡）進(jìn)行讀寫，從而達(dá)到識(shí)別目標(biāo)和數(shù)據(jù)交換的目的。

RFID系統(tǒng)主要由RFID讀寫器和RFID標(biāo)簽組成。RFID讀寫器實(shí)現(xiàn)對標(biāo)簽的數(shù)據(jù)讀寫和儲(chǔ)存。RFID系統(tǒng)主要由控制單元，高頻通信模塊和天線組成，如左圖所示。RFID標(biāo)簽由一塊集成電路芯片及外接天線組成，其中集成電路芯片通常包括射頻前端、邏輯控制、儲(chǔ)存器等電路，如右圖所示。RFID標(biāo)簽按照供電原理可分為有源標(biāo)簽、半有源標(biāo)簽和無源標(biāo)簽，無源標(biāo)簽因其成本低、體積小而倍受青睞。RFID系統(tǒng)的基本工作原理是：RFID標(biāo)簽進(jìn)入RFID發(fā)射射頻場后，將天線獲得的感應(yīng)電流經(jīng)升壓電路后作為芯片的電源，同時(shí)將帶有信息的感應(yīng)電流，通過射頻前端電路變?yōu)閿?shù)字信號(hào)，送入邏輯控制電路進(jìn)行處理，需要回復(fù)的信息則從RFID標(biāo)簽儲(chǔ)存器發(fā)出，經(jīng)邏輯控制電路送回射頻前端電路，最后通過天線發(fā)回RFID讀寫器。

2.指令介紹（1）Modbus_Comm_Load：Modbus_Comm_Load指令通過ModbusRTU協(xié)議對用于通信的通信模塊進(jìn)行組態(tài)。當(dāng)在程序中添加Modbus_Comm_Load指令時(shí)，系統(tǒng)將自動(dòng)分配背景數(shù)據(jù)塊，Modbus_Comm_Load的組態(tài)更改保存在電纜調(diào)制調(diào)解器（CableModem）CM中，而不是CPU中。恢復(fù)電壓和插拔時(shí)，將使用保存在設(shè)備配置中的數(shù)據(jù)組態(tài)CM。Modbus_Comm_Load指令參數(shù)說明見表。三、實(shí)踐操作Modbus_Comm_Load指令參數(shù)說明三、實(shí)踐操作（2）Modbus_Master：Modbus_Master指令可通過由Modbus_Comm_Load指令組態(tài)的端口作為Modbus主站進(jìn)行通信。當(dāng)在程序中添加Modbus_Master指令時(shí)，系統(tǒng)將自動(dòng)分配背景數(shù)據(jù)塊。Modbus_Comm_Load指令的MB_DB參數(shù)，必須連接到Modbus_Master指令的MB_DB參數(shù)（靜態(tài)）。Modbus_Master指令參數(shù)說明見表。三、實(shí)踐操作（3）MB_CLIENT：MB_CLIENT指令作為ModbusTCP客戶端通過S7-1200CPU的PROFINET連接進(jìn)行通信。使用該指令，無需其它任何硬件模塊。MB_CLIENT指令可以在客戶端和服務(wù)器之間建立連接、發(fā)送請求、接收響應(yīng)并控制ModbusTCP服務(wù)器的連接終端。（4）Read：Read塊將讀取發(fā)送應(yīng)答器中的用戶數(shù)據(jù)，并輸入到“IDENT_DATA”緩沖區(qū)中。該數(shù)據(jù)的物理地址和長度則通過“ADDR_TAG”和“LEN_DATA”參數(shù)進(jìn)行傳送。使用RF61xR/RF68xR閱讀器時(shí)，Read塊將讀取存儲(chǔ)器組3（USER區(qū)域）中的數(shù)據(jù)。使用可選參數(shù)“EPCID_UID”和“LEN_ID”參數(shù)，可對特定的發(fā)送應(yīng)答器進(jìn)行特殊訪問。（5）Write使用Write塊可將IDENT_DATA緩沖區(qū)中的用戶數(shù)據(jù)寫入發(fā)送應(yīng)答器。該數(shù)據(jù)的物理地址和長度則通過ADDR_TAG和LEN_DATA參數(shù)進(jìn)行傳送。使用RF61xR/RF68xR閱讀器時(shí)，該塊將數(shù)據(jù)寫入存儲(chǔ)器組3（USER區(qū)域）中的數(shù)據(jù)。使用可選參數(shù)EPCID_UID和LEN_ID可對特定的發(fā)送應(yīng)答器進(jìn)行特殊訪問。（6）Reset_RF300使用Reset_RF300指令可復(fù)位RF300系統(tǒng)。（7）MOVEMOVE是移動(dòng)值指令，使用該指令可將IN輸入處操作數(shù)中的內(nèi)容傳送給OUT1輸出的操作數(shù)中，且始終沿地址升序方向進(jìn)行傳送。如果滿足下列條件之一，則使能輸出ENO將返回信號(hào)狀態(tài)“0”：1）使能輸入EN的信號(hào)狀態(tài)為“0”。2）IN參數(shù)的數(shù)據(jù)類型與OUT1參數(shù)的指定數(shù)據(jù)類型不對應(yīng)。三、實(shí)踐操作（8）CMP==：等于指令。使用等于指令可判斷第一個(gè)比較值（<操作數(shù)1>）是否等于第二個(gè)比較值（<操作數(shù)2>）。如果滿足比較條件，則指令返回邏輯運(yùn)算結(jié)果(RLO)“1”。如果不滿足比較條件，則該指令返回RLO“0”。該指令的RLO通過以下方式與整個(gè)程序段中的RLO進(jìn)行邏輯運(yùn)算：1）串聯(lián)比較指令時(shí)，將執(zhí)行“與”運(yùn)算。2）并聯(lián)比較指令時(shí)，將進(jìn)行“或”運(yùn)算。在指令上方的操作數(shù)占位符中指定第一個(gè)比較值（<操作數(shù)1>）。在指令下方的操作數(shù)占位符中指定第二個(gè)比較值（<操作數(shù)2>）。如果啟用了IEC檢查，則要比較的操作數(shù)必須屬于同一數(shù)據(jù)類型。如果未啟用IEC檢查，則操作數(shù)的寬度必須相同?！癈MP==”指令的工作原理見圖滿足以下條件時(shí)，將置位輸出“TagOut”：1）操作數(shù)“TagIn_1”和“TagIn_2”的信號(hào)狀態(tài)為“1”。2）如果“Tag_Value1”=“Tag_Value2”，則滿足比較指令的條件。三、實(shí)踐操作（9）復(fù)位輸出

使用復(fù)位輸出指令將指定操作數(shù)的信號(hào)狀態(tài)復(fù)位為“0”?僅當(dāng)線圈輸入的邏輯運(yùn)算結(jié)果（RLO）為“1”時(shí)，才執(zhí)行該指令?如果信號(hào)流通過線圈（RLO=“1”），則指定的操作數(shù)復(fù)位為“0”?如果線圈輸入的RLO為“0”（沒有信號(hào)流過線圈），則指定操作數(shù)的信號(hào)狀態(tài)將保持不變?復(fù)位輸出指令如左圖所示。

（10）置位輸出

使用置位輸出指令可將指定操作數(shù)的信號(hào)狀態(tài)置位為“1”?僅當(dāng)線圈輸入的邏輯運(yùn)算結(jié)果（RLO）為“1”時(shí)，才執(zhí)行該指令?如果信號(hào)流通過線圈（RLO=“1”），則指定的操作數(shù)置位為“1”?如果線圈輸入的RLO為“0”（沒有信號(hào)流過線圈），則指定操作數(shù)的信號(hào)狀態(tài)將保持不變?置位輸出指令如右圖所示復(fù)位輸出置位輸出三、實(shí)踐操作（11）P_TRIG:掃描RLO的信號(hào)上升沿使用掃描RLO的信號(hào)上升沿指令，可查詢邏輯運(yùn)算結(jié)果(RLO)的信號(hào)狀態(tài)從“0”到“1”的更改。該指令將比較RLO的當(dāng)前信號(hào)狀態(tài)與保存在邊沿存儲(chǔ)位（<操作數(shù)>）中上一次查詢的信號(hào)狀態(tài)。如果該指令檢測到RLO從“0”變?yōu)椤?”，則說明出現(xiàn)了一個(gè)信號(hào)上升沿。每次執(zhí)行指令時(shí)，都會(huì)查詢信號(hào)上升沿。檢測到信號(hào)上升沿時(shí)，該指令輸出Q將立即返回程序代碼長度的信號(hào)狀態(tài)“1”。在其它任何情況下，該輸出返回的信號(hào)狀態(tài)均為“0”。“掃描RLO的信號(hào)上升沿”指令的參數(shù)含義見表。三、實(shí)踐操作（12）N_TRIG:掃描RLO的信號(hào)下降沿指令使用掃描RLO的信號(hào)下降沿指令，可查詢邏輯運(yùn)算結(jié)果(RLO)的信號(hào)狀態(tài)從“1”到“0”的更改。該指令將比較RLO的當(dāng)前信號(hào)狀態(tài)與保存在邊沿存儲(chǔ)位（<操作數(shù)>）中上一次查詢的信號(hào)狀態(tài)。如果該指令檢測到RLO從“1”變?yōu)椤?”，則說明出現(xiàn)了一個(gè)信號(hào)下降沿。每次執(zhí)行指令時(shí)，都會(huì)查詢信號(hào)下降沿。檢測到信號(hào)下降沿時(shí)，該指令輸出Q將立即返回程序代碼長度的信號(hào)狀態(tài)“1”。在其它任何情況下，該指令輸出的信號(hào)狀態(tài)均為“0”。“掃描RLO的信號(hào)下降沿”指令的參數(shù)含義見表。三、實(shí)踐操作（13）ROL：循環(huán)左移使用循環(huán)左移指令將輸入IN中操作數(shù)的內(nèi)容按位向左循環(huán)移位，并在輸出OUT中查詢結(jié)果。參數(shù)N用于指定循環(huán)移位中待移動(dòng)的位數(shù)。用移出的位填充因循環(huán)移位而空出的位。如果參數(shù)N的值為“0”，則將輸入IN的值復(fù)制到輸出OUT的操作數(shù)中。循環(huán)左移指令的工作原理見下圖，參數(shù)說明見表。循環(huán)左移指令如果輸入“TagIn”的信號(hào)狀態(tài)為“1”，則執(zhí)行“循環(huán)左移”指令?！癟agIn_Value”操作數(shù)的內(nèi)容將向左循環(huán)移動(dòng)2位。結(jié)果發(fā)送到輸出“TagOut_Value”中。如果成功執(zhí)行了該指令，則使能輸出ENO的信號(hào)狀態(tài)為“1”，同時(shí)置位輸出“TagOut”。如果參數(shù)N的值大于可用位數(shù)，則輸入IN中的操作數(shù)值仍會(huì)循環(huán)移動(dòng)指定位數(shù)。三、實(shí)踐操作（14）TON：接通延時(shí)指令使用接通延時(shí)指令，可以將Q輸出的設(shè)置延時(shí)PT中指定的一段時(shí)間。當(dāng)輸入IN的邏輯運(yùn)算結(jié)果(RLO)從“0”變?yōu)椤?”（信號(hào)上升沿）時(shí)，啟動(dòng)該指令。指令啟動(dòng)時(shí)，預(yù)設(shè)的時(shí)間PT即開始計(jì)時(shí)。超出時(shí)間PT之后，輸出Q的信號(hào)狀態(tài)將變?yōu)椤?”。只要啟動(dòng)輸入仍為“1”，輸出Q就保持置位。啟動(dòng)輸入的信號(hào)狀態(tài)從“1”變?yōu)椤?”時(shí)，將復(fù)位輸出Q。在啟動(dòng)輸入檢測到新的信號(hào)上升沿時(shí)，該定時(shí)器功能將再次啟動(dòng)。在ET輸出查詢當(dāng)前的時(shí)間值。該定時(shí)器值從T#0s開始，在達(dá)到持續(xù)時(shí)間PT后結(jié)束。只要輸入IN的信號(hào)狀態(tài)變?yōu)椤?”，輸出ET就復(fù)位。如果在程序中未調(diào)用該指令（如，由于跳過該指令），則ET輸出會(huì)在超出時(shí)間PT后立即返回一個(gè)常數(shù)值。接通延時(shí)指令可以放置在程序段的中間或者末尾。它需要一個(gè)前導(dǎo)邏輯運(yùn)算。每次調(diào)用接通延時(shí)指令，必須將其分配給存儲(chǔ)實(shí)例數(shù)據(jù)的IEC定時(shí)器。接通延時(shí)指令的工作原理見圖，參數(shù)說明見下頁表。接通延時(shí)指令三、實(shí)踐操作當(dāng)“Tag_Start”操作數(shù)的信號(hào)狀態(tài)從“0”變?yōu)椤?”時(shí)，PT參數(shù)預(yù)設(shè)的時(shí)間開始計(jì)時(shí)。超過該時(shí)間周期后，操作數(shù)“Tag_Status”的信號(hào)狀態(tài)置位為“1”。只要操作數(shù)Tag_Start的信號(hào)狀態(tài)為“1”，操作數(shù)Tag_Status就會(huì)保持置位為“1”。當(dāng)前時(shí)間值存儲(chǔ)在“Tag_ElapsedTime”操作數(shù)中。當(dāng)操作數(shù)Tag_Start的信號(hào)狀態(tài)從“1”變?yōu)椤?”時(shí)，將復(fù)位操作數(shù)Tag_Status。三、實(shí)踐操作3.創(chuàng)建新項(xiàng)目打開博途軟件，單擊左側(cè)的“創(chuàng)建新項(xiàng)目”，然后按照要求可以修改項(xiàng)目名稱，設(shè)置項(xiàng)目保存路徑，單擊右側(cè)的“創(chuàng)建”，項(xiàng)目創(chuàng)建完成。如圖所示創(chuàng)建新項(xiàng)目三、實(shí)踐操作4.PLC組態(tài)（1）硬件連接（見表）三、實(shí)踐操作（2）添加新設(shè)備和新增工藝對象（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（2）添加新設(shè)備和新增工藝對象（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（2）添加新設(shè)備和新增工藝對象（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（2）添加新設(shè)備和新增工藝對象（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（2）添加新設(shè)備和新增工藝對象（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（2）添加新設(shè)備和新增工藝對象（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作5.立體倉儲(chǔ)+HMI組態(tài)（1）硬件連接（見表）三、實(shí)踐操作（2）添加新設(shè)備HMI和HDC（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（2）添加新設(shè)備HMI和HDC（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（2）添加新設(shè)備HMI和HDC（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（2）添加新設(shè)備HMI和HDC（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作5.機(jī)器人通信組態(tài)添加新設(shè)備KRC5（見表）三、實(shí)踐操作5.機(jī)器人通信組態(tài)三、實(shí)踐操作5.機(jī)器人通信組態(tài)三、實(shí)踐操作二、任務(wù)實(shí)施1.PLC編程（1）編寫RFID設(shè)備PLC程序（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（1）編寫RFID設(shè)備PLC程序（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（1）編寫RFID設(shè)備PLC程序（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（1）編寫RFID設(shè)備PLC程序（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（1）編寫RFID設(shè)備PLC程序（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（1）編寫RFID設(shè)備PLC程序（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（1）編寫RFID設(shè)備PLC程序（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（1）編寫RFID設(shè)備PLC程序（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（1）編寫RFID設(shè)備PLC程序（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作（1）編寫RFID設(shè)備PLC程序（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作二、任務(wù)實(shí)施1.PLC編程（2）HMI界面編程（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作二、任務(wù)實(shí)施1.PLC編程（2）HMI界面編程（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作二、任務(wù)實(shí)施1.PLC編程（2）HMI界面編程（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作二、任務(wù)實(shí)施1.PLC編程（2）HMI界面編程（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作二、任務(wù)實(shí)施1.PLC編程（2）HMI界面編程（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作二、任務(wù)實(shí)施1.PLC編程（2）HMI界面編程（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作二、任務(wù)實(shí)施1.PLC編程（2）HMI界面編程（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作二、任務(wù)實(shí)施1.PLC編程（2）HMI界面編程（操作步驟見表）三、實(shí)踐操作二、任務(wù)實(shí)施2.機(jī)器人編程（1）運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品出入庫動(dòng)作可分解為抓取、移動(dòng)、放置工件及RFID讀取與寫入等，如圖所示。剛輪出入庫任務(wù)圖三、實(shí)踐操作本任務(wù)以剛輪出入庫為例，規(guī)劃8個(gè)程序點(diǎn)作為剛輪出入庫程序點(diǎn)，程序點(diǎn)的說明見下表，剛輪在立體倉儲(chǔ)模塊出庫，經(jīng)RFID模塊寫入數(shù)據(jù)后放置到伺服變位模塊；鋼輪再從伺服變位模塊經(jīng)RFID讀取數(shù)據(jù)后放置到立體倉儲(chǔ)模塊。三、實(shí)踐操作（2）自動(dòng)安裝弧口夾爪工具1）外部I/O功能說明（見下表）2）建立取弧口夾爪子程序（程序名為outT1）三、實(shí)踐操作3）建立放弧口夾爪子程序（程序名為inT1）序號(hào)程序說明1DFFinT1（）子程序命名為inT12SPTPhomeVel

=

100%PDAT1機(jī)器人從原點(diǎn)開始3SLINP0Vel

=

0.5m/sCPDAT1Tool[0]Base[0]機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)到過渡點(diǎn)P1點(diǎn)4SLINt1P14Vel

=

0.5m/sCPDAT2Tool[0]Base[0]末端弧口夾爪到達(dá)輔助點(diǎn)t1P14點(diǎn)5SLINt1P13Vel

=

0.5m/sCPDAT3Tool[0]Base[0]末端弧口夾爪到達(dá)輔助點(diǎn)t1P13點(diǎn)6SLINt1P1Vel

=

0.5m/sCPDAT4Tool[0]Base[8]到達(dá)快換工具t1P1點(diǎn)7OUT3''State

=

TRUE快換末端卡扣收縮8WAITTime

=

1sec等待1s9SLINt1P12Vel

=

0.5m/sCPDAT5Tool[0]Base[0]機(jī)器人末端到達(dá)快換工具t1P1上方輔助點(diǎn)t1P12點(diǎn)10SLINP1Vel

=

0.5m/sCPDAT6To01[0]Base[0]機(jī)器人回到過渡點(diǎn)P1點(diǎn)11SPTPhomeVel

=

100%PDAT2機(jī)器人回到原點(diǎn)12END結(jié)束三、實(shí)踐操作（3）機(jī)器人程序1）外部I/O功能說明見表三、實(shí)踐操作2）剛輪出入庫程序①新建工具坐標(biāo)系tool1。②新建“TW1”剛輪出庫子程序12OUT1''State

=

FALSE弧口夾爪工具閉合，夾爪夾取剛輪13WAITTime

=

1sec等待1s14SLINt1P21Ve1

=

0.5m/sCPDAT4Tool[1]Base[0]末端弧口夾爪到達(dá)輔助點(diǎn)t1P21點(diǎn)15SLINP2Vel

=

0.5m/sCPDAT1Tool[1]Base[0]機(jī)器人回到過度點(diǎn)P2點(diǎn)16SPTPhomeVel

=

100%PDAT1機(jī)器人回到原點(diǎn)17SLINP3Vel

=

0.5m/sCPDAT1Tool[1]Base[0]機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到過渡點(diǎn)P3點(diǎn)18SLINt1P31Ve1

=

0.5m/sCPDAT4Tool[1]Base[0]末端弧口夾爪到達(dá)RFID讀寫器t1P3正上方輔助點(diǎn)t1P31點(diǎn)19SLINt1P3Vel

=

0.5m/sCPDAT5Tool[1]Base[8]到達(dá)RFID讀寫器t1P3點(diǎn)20PULSE108"State

=

TrueTime

=

1.0secRFID初始化21PULSE106"State

=

TrueTime

=

1.0secRFID開始讀取22WAITTime

=

1sec等待1s23SLINt1P31Ve1

=

0.5m/sCPDAT4Tool[1]Base[0]末端弧口夾爪到達(dá)RFID讀寫器t1P3正上方輔助點(diǎn)t1P31點(diǎn)24SLINt1P41Ve1

=

0.5m/sCPDAT4Tool[1]Base[0]末端弧口夾爪到達(dá)RFID讀寫器t1P4正上方輔助點(diǎn)t1P41點(diǎn)三、實(shí)踐操作2）剛輪出入庫程序①新建工具坐標(biāo)系tool1。②新建“TW1”剛輪出庫子程序三、實(shí)踐操作③新建“PW5”剛輪入庫子程序，序號(hào)程序說明1DFFPW5（）子程序命名為PW52SPTPhomeVel=100%PDAT1機(jī)器人從原點(diǎn)開始3SLINP3Vel=0.5m/sCPDAT1Tool[1]Base[0]機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到過渡點(diǎn)P3點(diǎn)4OUT1''State=FALSE氣爪閉合信號(hào)為假5WAITTime=1sec等待1秒6OUT2''State=TRUE弧口夾爪工具張開7WAITTime=1sec等待1秒8SLINt1P41Ve1=0.5m/sCPDAT2Tool[1]Base[0]末端弧口夾爪到達(dá)裝配位置t1P4上方輔助點(diǎn)t1P41點(diǎn)9SLINt1P4Vel=0.5m/sCPDAT3Tool[1]Base[0]到達(dá)t1P4點(diǎn)10OUT51''State=FALSE夾緊氣缸回收11OUT1''State=TRUE弧口夾爪工具閉合，夾緊剛輪12WAITTime=1sec等待1s13SLINt1P41Ve1=0.5m/sCPDAT4Tool[1]Base[0]末端弧口夾爪夾緊剛輪到達(dá)裝配位置t1P4上方輔助點(diǎn)t1P41點(diǎn)14SLINt1P31Ve1=0.5m/sCPDAT5Tool[1]Base[0]末端弧口夾爪夾緊剛輪到達(dá)RFID讀寫器t1P.3正上方輔助點(diǎn)t1P31點(diǎn)15SLINt1P3Vel=0.5m/sCPDAT6Tool[1]Base[0]末端弧口夾爪夾緊剛輪到達(dá)RFID讀寫器t1P.3點(diǎn)16PULSE107"State=TrueTime=1.0secRFID開始寫入17WAITTime=1sec等待1s18SLINt1P31Ve1=0.5m/sCPDAT7Tool[1]Base[0]末端弧口夾爪夾緊剛輪到達(dá)RFID讀寫器t1P.3正上方輔助點(diǎn)t1P31點(diǎn)19SLINP3Vel=0.5m/sCPDAT8Tool[1]Base[0]機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到過渡點(diǎn)P3點(diǎn)三、實(shí)踐操作③新建“PW5”剛輪入庫子程序，三、實(shí)踐操作④在“Main”主程序（表2-17）中調(diào)用子程序，完成程序的編寫。三、實(shí)踐操作（3）機(jī)器人程序3）程序調(diào)試與運(yùn)行。①程序調(diào)試的目的：檢查程序的位置點(diǎn)是否正確，檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方，檢查子程序的輸入?yún)?shù)是否正確。②調(diào)試與運(yùn)行程序的方法。a.加載程序。編程完成后，保存的程序必須加載到內(nèi)存中才能運(yùn)行，選擇“main1”程序，單擊示教器下方的“選定”按鈕，完成程序的加載。三、實(shí)踐操作（3）機(jī)器人程序b.試運(yùn)行程序。程序加載后，程序執(zhí)行的藍(lán)色指示箭頭位于初始行。使示教器白色“確認(rèn)開關(guān)”保持在“中間檔”，然后按住示教器左側(cè)綠色三角形“正向運(yùn)行鍵”，狀態(tài)欄運(yùn)行鍵“R”和程序內(nèi)部運(yùn)行狀態(tài)文字說明為“綠色”，則表示程序開始試運(yùn)行，藍(lán)色指示箭頭依次下移。當(dāng)藍(lán)色指示箭頭移至第4行PTP命令行時(shí)，彈出“BCO”提示信息，單擊“OK”或“全部OK”按鈕，繼續(xù)試運(yùn)行程序。三、實(shí)踐操作（3）機(jī)器人程序c.自動(dòng)運(yùn)行程序。經(jīng)過試運(yùn)行確保程序無誤后，方可進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行程序，自動(dòng)運(yùn)行程序操作步驟如下：步驟1：機(jī)器分別加載程序。步驟2：機(jī)器人手動(dòng)操作程序，直至程序提示“BCO”信息。步驟3：利用連接管理器切換運(yùn)行方式。將連接管理器轉(zhuǎn)動(dòng)到“鎖緊”位置，彈出運(yùn)行模式，選擇“AUT”（自動(dòng)運(yùn)行）模式，再將連接管理器轉(zhuǎn)動(dòng)到“開鎖”位置，此時(shí)示教器頂端的狀態(tài)顯示編輯欄“T1”改為“AUT”。步驟4：為安全起見，降低機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行速度。在第一次運(yùn)行程序時(shí)，建議將程序調(diào)節(jié)量設(shè)定為10％。步驟5：單擊示教器左側(cè)藍(lán)色三角形“正向運(yùn)行鍵”，在單擊HMI上的“裝配啟動(dòng)”，程序自動(dòng)運(yùn)行，機(jī)器人自動(dòng)完成任務(wù)。注意：運(yùn)行程序過程中，若發(fā)現(xiàn)可能發(fā)生碰撞、失速等危險(xiǎn)時(shí)，應(yīng)及時(shí)按下示教器上的急停按鈕，防止發(fā)生人身傷害或損壞工業(yè)機(jī)器人。三、實(shí)踐操作RFID與物流倉儲(chǔ)管理系統(tǒng)以射頻識(shí)別（radiofrequencyidentification，RFID）系統(tǒng)為基礎(chǔ)，結(jié)合已有的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、數(shù)據(jù)庫技術(shù)和中間件技術(shù)等，構(gòu)建一個(gè)由大量聯(lián)網(wǎng)的閱讀器和無數(shù)移動(dòng)的標(biāo)簽組成的，比Internet更為龐大的“物聯(lián)網(wǎng)”(InternetofThings)已成為RFID技術(shù)發(fā)展的趨勢。物流倉儲(chǔ)管理系統(tǒng)利用RFID技術(shù)來捕獲信息，通過無線數(shù)據(jù)通信等技術(shù)將其與開放的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)相連，對供應(yīng)鏈中各環(huán)節(jié)的信息進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別與實(shí)時(shí)跟蹤，可將龐大的物流系統(tǒng)建成一個(gè)高度智能的、覆蓋倉庫中所有物品之間的、甚至于物品和人之間的實(shí)物互聯(lián)網(wǎng)?；赗FID技術(shù)的物聯(lián)網(wǎng)將在全球物流倉儲(chǔ)范圍內(nèi)從根本上改變對物品生產(chǎn)、運(yùn)輸、倉儲(chǔ)等各環(huán)節(jié)流動(dòng)監(jiān)控的管理水平。一個(gè)帶有電子標(biāo)簽的產(chǎn)品，電子標(biāo)簽中有這個(gè)產(chǎn)品的唯一編碼信息，當(dāng)這個(gè)帶有標(biāo)簽的產(chǎn)品通過一個(gè)RFID讀寫器時(shí)，這個(gè)產(chǎn)品的信息就會(huì)通過互聯(lián)網(wǎng)傳輸?shù)街付ǖ挠?jì)算機(jī)內(nèi)，這是一個(gè)全自動(dòng)的產(chǎn)品流動(dòng)監(jiān)測網(wǎng)絡(luò)。通過物流倉儲(chǔ)管理系統(tǒng)，帶有電子標(biāo)簽的物品都可以隨時(shí)隨地按需被標(biāo)識(shí)、追蹤和監(jiān)控，從而達(dá)到信息的實(shí)時(shí)共享，便于統(tǒng)籌管理，進(jìn)而可以更好地提高企業(yè)的生產(chǎn)能力。四、知識(shí)拓展1.采購環(huán)節(jié)在采購環(huán)節(jié)中，企業(yè)可以通過RFID技術(shù)實(shí)現(xiàn)及時(shí)采購和快速采購，管理部門通過RFID技術(shù)能夠?qū)崟r(shí)地了解到整個(gè)供應(yīng)鏈的供應(yīng)狀態(tài)，從而更好地把握庫存、供應(yīng)和生產(chǎn)需求信息等，及時(shí)對采購計(jì)劃進(jìn)行制訂和管理，并及時(shí)生成有效的采購訂單。通過RFID技術(shù)，可以在準(zhǔn)確的時(shí)間購入準(zhǔn)確的物資，既不會(huì)造成庫存的積壓，又不會(huì)因?yàn)槿鄙傥镔Y影響生產(chǎn)計(jì)劃，實(shí)現(xiàn)從“簡單購買”向“合理采購”轉(zhuǎn)變，即在合適的時(shí)間選擇合適的產(chǎn)品，以合適的價(jià)格合適的質(zhì)量并通過合適的供應(yīng)商獲得。企業(yè)以通過物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)集成的信息資源為前提，可以實(shí)現(xiàn)采購內(nèi)部業(yè)務(wù)和外部運(yùn)作的信息化，實(shí)現(xiàn)采購管理的無紙化，提高信息傳遞的速度，加快生產(chǎn)決策的反應(yīng)速度，最終達(dá)到工作流的統(tǒng)一，即以采購單為源頭，對供應(yīng)商從確認(rèn)訂單、發(fā)貨、到貨、檢驗(yàn)和入庫等采購訂單流轉(zhuǎn)的各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行準(zhǔn)確跟蹤，并可進(jìn)行多種采購流程選擇，如訂單直接入庫或經(jīng)過到貨質(zhì)檢環(huán)節(jié)后檢驗(yàn)入庫等，同時(shí)在整個(gè)過程中，可以實(shí)現(xiàn)對采購貨物的計(jì)劃狀態(tài)、訂單在途狀態(tài)及到貨待檢狀態(tài)等的監(jiān)控和管理。通過對采購過程中資金流、物流和信息流的統(tǒng)一控制，以達(dá)到采購過程總成本和總效率的最優(yōu)匹配。四、知識(shí)拓展2.生產(chǎn)環(huán)節(jié)傳統(tǒng)企業(yè)物流系統(tǒng)的起點(diǎn)在入庫或出庫，但在基于RFID技術(shù)的物流系統(tǒng)中，所有的物資在生產(chǎn)的過程中已經(jīng)開始實(shí)現(xiàn)RFID標(biāo)簽(Tag)化。在一般的商品物流中，大部分的RFID標(biāo)簽都以不干膠標(biāo)簽的形式使用，因此只需要在物品包裝上貼RFID標(biāo)簽即可。在企業(yè)物資生產(chǎn)環(huán)節(jié)中最重要的是RFID標(biāo)簽的信息錄入，可分為以下4個(gè)步驟：1）在描述相對應(yīng)的物品信息，包括生產(chǎn)部門、完成時(shí)間、生產(chǎn)各工序及責(zé)任人、使用期限、使用目標(biāo)部門、項(xiàng)目編號(hào)、安全級別等，RFID標(biāo)簽全面的信息錄入將成為過程追蹤的有力支持。2）在數(shù)據(jù)庫中將物品的相關(guān)信息錄入到相對應(yīng)的RFID標(biāo)簽項(xiàng)中。3）將物品與相對應(yīng)的信息編輯整理，得到物品的原始信息和數(shù)據(jù)庫，這是整個(gè)物流系統(tǒng)中的第一步，也是RFID開始介入的第一個(gè)環(huán)節(jié)，需要絕對保證這個(gè)環(huán)節(jié)中的信息和RFID標(biāo)簽的準(zhǔn)確性與安全性。4）完成信息錄入后，使用閱讀器進(jìn)行信息確認(rèn)，檢查RFID標(biāo)簽相對應(yīng)的信息是否和物品信息一致。同時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)錄入，顯示每一件物品的RFID標(biāo)簽信息錄入的完成時(shí)間和經(jīng)手人。為保證RFID標(biāo)簽的唯一性，可將相同產(chǎn)品的信息進(jìn)行排序編碼，方便相同物品的清查。四、知識(shí)拓展3.入庫環(huán)節(jié)傳統(tǒng)物流系統(tǒng)的入庫有三個(gè)基本要素是需要嚴(yán)格控制的：經(jīng)手人員、物品和記錄。這個(gè)過程需要耗費(fèi)大量的人力、時(shí)間，并且一般需要多次檢查才能確保準(zhǔn)確性。在RFID的入庫系統(tǒng)中，通過RFID的信息交換系統(tǒng)，這三個(gè)環(huán)節(jié)能夠得到高效、準(zhǔn)確的控制。在RFID的入庫系統(tǒng)中，通過在入庫口通道處的閱讀器(Reader)，識(shí)別物品的RFID標(biāo)簽，并在數(shù)據(jù)庫中找到相應(yīng)物品的信息，并自動(dòng)輸入到RFID的庫存管理系統(tǒng)中。系統(tǒng)記錄入庫信息并進(jìn)行核實(shí)，若合格則錄入庫存信息；若有錯(cuò)誤則提示錯(cuò)誤信息，發(fā)出警報(bào)信號(hào)，自動(dòng)禁止入庫。在RFID的庫存信息系統(tǒng)中，通過功能擴(kuò)展，可直接指引叉車、堆垛機(jī)等設(shè)備上的射頻終端，選擇空貨位并找出最佳途徑，抵達(dá)空位。閱讀器確認(rèn)貨物就位后，隨即更新庫存信息。物資入庫完畢后，可以通過RFID系統(tǒng)打印機(jī)打印入庫清單，再由責(zé)任人進(jìn)行確認(rèn)。四、知識(shí)拓展4.庫存管理環(huán)節(jié)物品入庫后還需要利用RFID系統(tǒng)進(jìn)行庫存檢查和管理，這個(gè)環(huán)節(jié)包括通過閱讀器對分類的物品進(jìn)行定期的盤查，分析物品庫存變化情況；物品出現(xiàn)移位時(shí)，通過閱讀器自動(dòng)采集貨物的RFID標(biāo)簽，并在數(shù)據(jù)庫中找到相對應(yīng)的信息，并將信息自動(dòng)錄入庫存管理系統(tǒng)中，記錄物品的品名、數(shù)量和位置等信息，核查是否出現(xiàn)異常情況，在RFID系統(tǒng)的幫助下，大量減少傳統(tǒng)庫存管理中的人工工作量，實(shí)現(xiàn)物品安全、高效的庫存管理。由于RFID技術(shù)實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)錄入的自動(dòng)化，因此在盤點(diǎn)時(shí)無需人工檢查或掃描條形碼，可以減少大量的人力物力，使盤點(diǎn)更加快速和準(zhǔn)確。利用RFID技術(shù)