長(zhǎng)大橋梁無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)規(guī)程-征求意見(jiàn)稿

ICS01.040.93CCSP66長(zhǎng)江三角洲區(qū)域地方標(biāo)準(zhǔn)DBT—2023長(zhǎng)大橋梁無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)規(guī)程TechnicalspecificationforUAVpatrolinspectionoflongandlargebridges（征求意見(jiàn)稿）（在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一同附上）布PAGEI長(zhǎng)大橋梁無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)規(guī)程1范圍本文件規(guī)定了長(zhǎng)大橋梁無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)的基本規(guī)定、飛行準(zhǔn)備、無(wú)人機(jī)飛行、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)、異常情況處置、作業(yè)安全等內(nèi)容。本文件適用于長(zhǎng)大橋梁使用無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)，其它橋梁可參照?qǐng)?zhí)行。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件，凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。CJJ99城市橋梁養(yǎng)護(hù)技術(shù)規(guī)范JTG5120公路橋涵養(yǎng)護(hù)規(guī)范JTGH10公路養(yǎng)護(hù)技術(shù)規(guī)范JTG/T5214在用公路橋梁現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)技術(shù)規(guī)程JTG/TH21公路橋梁技術(shù)狀況評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1長(zhǎng)大橋梁Longbridge總長(zhǎng)1000米或單跨150米以上的橋梁。3.2自動(dòng)巡檢Automaticpatrol由飛行控制系統(tǒng)控制并開(kāi)展橋梁自主巡檢作業(yè)。3.3手動(dòng)巡檢Manualpatrol由操作人員人工控制無(wú)人機(jī)開(kāi)展橋梁巡檢作業(yè)。3.4粗飛方法Coarseflyingmethod使用大視場(chǎng)遠(yuǎn)距離開(kāi)展橋梁巡檢作業(yè)的方法。3.5精飛方法Precisionflyingmethod使用小視場(chǎng)近距離開(kāi)展橋梁巡檢作業(yè)的方法。3.6條帶band無(wú)人機(jī)巡檢路線最小劃分單元。4基本規(guī)定4.1作業(yè)人員4.1.1數(shù)據(jù)采集作業(yè)應(yīng)配備操作人員、飛行輔助人員。4.1.2操作人員應(yīng)具備無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)、突發(fā)情況處置及橋梁檢測(cè)業(yè)務(wù)能力，并通過(guò)相應(yīng)機(jī)型的操作培訓(xùn)，取得相應(yīng)的資格證書(shū)。4.1.3操作人員應(yīng)具備空域申請(qǐng)能力。4.2作業(yè)環(huán)境4.2.1作業(yè)點(diǎn)應(yīng)在視距內(nèi)且無(wú)遮擋。4.2.2被巡線路沿線應(yīng)無(wú)爆破、射擊、打靶、飛行物、煙霧、火焰、無(wú)線電干擾等影響飛行安全的因素，并制定停飛、避讓等應(yīng)對(duì)措施。4.2.3起飛、降落點(diǎn)應(yīng)選取地勢(shì)平坦的地面，地面無(wú)灌木、喬木等影響降落的植被覆蓋，選取面積應(yīng)≥2m*2m。4.2.4作業(yè)相對(duì)濕度應(yīng)≤95%。4.2.5現(xiàn)場(chǎng)瞬時(shí)風(fēng)速應(yīng)≤7m/s。4.2.6作業(yè)環(huán)境云下能見(jiàn)度應(yīng)≥3km。4.2.7作業(yè)環(huán)境溫度應(yīng)≥-20℃，且≤50℃。4.3無(wú)人機(jī)4.3.1無(wú)人機(jī)續(xù)航時(shí)間應(yīng)≥30分鐘，標(biāo)配載荷應(yīng)≥2.5kg。4.3.2無(wú)人機(jī)應(yīng)具備上、下、左、右、前、后六向全方位避障功能，避障距離≥2m。4.3.5可搭載定焦相機(jī)或變焦相機(jī)。4.3.6應(yīng)支持云臺(tái)上置和云臺(tái)下置。4.4地面站4.4.1圖像傳輸距離應(yīng)≥1km。4.4.2應(yīng)支持通過(guò)地面站控制相機(jī)執(zhí)行拍照、錄像指令、變焦相機(jī)變焦倍數(shù)。4.5云臺(tái)相機(jī)4.5.1控制云臺(tái)應(yīng)具備三軸自動(dòng)穩(wěn)定功能，控制精度±0.05°；4.5.2拍攝照片分辨率應(yīng)≥2000萬(wàn)像素（定焦）或200萬(wàn)像素（≥10倍變焦），拍攝視頻分辨率應(yīng)≥1080P；4.5.3相機(jī)應(yīng)具備手動(dòng)觸發(fā)和自動(dòng)觸發(fā)功能，觸發(fā)功能包括定點(diǎn)、等時(shí)間間隔、等距離間隔曝光等；4.5.4相機(jī)存儲(chǔ)空間≥32G。4.6工作流程4.6.1應(yīng)包括飛行準(zhǔn)備、無(wú)人機(jī)飛行、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)、異常情況處置。圖1無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)工作流程4.6.2無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)前應(yīng)進(jìn)行飛行準(zhǔn)備，然后控制無(wú)人機(jī)飛行進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中如出現(xiàn)異常情況，應(yīng)對(duì)異常情況進(jìn)行處置，再對(duì)采集的橋梁數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，最后應(yīng)及時(shí)對(duì)設(shè)備進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)，工作流程見(jiàn)圖1。5飛行準(zhǔn)備5.1應(yīng)包括巡檢方案制定、作業(yè)前準(zhǔn)備工作、作業(yè)前無(wú)人機(jī)試飛等。5.1.1根據(jù)巡檢需求制定巡檢方案，應(yīng)包括設(shè)備選型、航跡規(guī)劃、巡檢方式、方法選擇等。5.1.2作業(yè)前應(yīng)做好以下準(zhǔn)備工作：a)指南針檢查與校準(zhǔn)；b)槳葉旋緊；c)電池安裝正常；d)云臺(tái)保護(hù)扣卸下；e)相機(jī)SD卡插入；f)各操縱桿恢復(fù)默認(rèn)狀態(tài)；g)各結(jié)構(gòu)連接點(diǎn)無(wú)松動(dòng)。5.1.3作業(yè)前無(wú)人機(jī)試飛應(yīng)滿足以下要求：a)手動(dòng)操作無(wú)人機(jī)，飛行高度≥2m；b)無(wú)人機(jī)、遙控器電量≥80%；c)搖桿功能正常；d)圖傳、拍照功能正常；e)試飛時(shí)間≥2min。6無(wú)人機(jī)飛行6.1應(yīng)包括無(wú)人機(jī)、地面站等。6.1.1無(wú)人機(jī)飛行數(shù)據(jù)宜滿足以下要求：a)無(wú)人機(jī)與橋梁待檢測(cè)部位的距離宜≥3m;b)無(wú)人機(jī)靠近橋梁待檢測(cè)部位時(shí)，提升及平移速度宜≤0.5m/s;c)無(wú)人機(jī)飛行高度宜≤120m。7數(shù)據(jù)采集7.1數(shù)據(jù)采集應(yīng)包括圖像采集與傳輸設(shè)備。7.2GPS定位衛(wèi)星數(shù)量少于8顆，存在遮擋，導(dǎo)航信號(hào)差時(shí)，可增設(shè)移動(dòng)信號(hào)基站，進(jìn)行無(wú)人機(jī)輔助定位。7.3數(shù)據(jù)采集方式分為自動(dòng)巡檢和手動(dòng)巡檢。7.3.1GPS衛(wèi)星數(shù)量大于8顆，無(wú)遮擋，導(dǎo)航信號(hào)正常情況下，宜利用無(wú)人機(jī)的位置信息進(jìn)行自動(dòng)巡檢；GPS定位衛(wèi)星數(shù)量少于8顆，存在遮擋，導(dǎo)航信號(hào)差時(shí)，宜采用手動(dòng)巡檢。7.3.2采用自動(dòng)巡檢方式時(shí)宜在地面站控制系統(tǒng)中規(guī)劃巡檢任務(wù)及路線，保證無(wú)人機(jī)起飛后按照巡檢任務(wù)規(guī)劃及路線自動(dòng)巡檢。7.4應(yīng)根據(jù)不同巡檢需求，分別采用粗飛和精飛兩種方法采集橋梁病害數(shù)據(jù)。7.4.1粗飛方法適用于橋梁巡檢部位表面三維模型建立、明顯病害以及病害集中區(qū)域發(fā)現(xiàn)。其單個(gè)條帶內(nèi)部圖片重疊率宜不低于50%，條帶間重疊率宜不低于50%。7.4.2精飛方法適用于病害精細(xì)化檢測(cè)。其圖像像素點(diǎn)分辨率宜不低于0.1mm/pixel。7.4.3定期檢查、特殊檢查宜采用精飛方法采集橋梁病害數(shù)據(jù)，日常檢查、經(jīng)常檢查宜采用粗飛方法采集橋梁病害數(shù)據(jù)。7.5無(wú)人機(jī)巡檢內(nèi)容包括橋梁上部結(jié)構(gòu)巡檢、橋面系巡檢、橋梁下部結(jié)構(gòu)巡檢和附屬設(shè)施巡檢。7.5.1橋梁結(jié)構(gòu)巡檢內(nèi)容及要求參見(jiàn)附錄A，應(yīng)符合CJJ99、JTG5120、JTGH10、JTG/T5214、JTG/TH21相關(guān)規(guī)定。7.5.2橋梁上部結(jié)構(gòu)巡檢、橋面系巡檢宜搭載下置攝像頭，橋梁下部結(jié)構(gòu)巡檢宜搭載上置攝像頭，保證數(shù)據(jù)采集無(wú)遮擋。7.6原始數(shù)據(jù)及處理數(shù)據(jù)應(yīng)分別保存在數(shù)據(jù)庫(kù)中。圖像存儲(chǔ)文件應(yīng)按照橋梁+部位+（處理數(shù)據(jù)名稱）+時(shí)間作為命名，巡檢數(shù)據(jù)存儲(chǔ)年限不低于2年。8數(shù)據(jù)處理8.1數(shù)據(jù)處理是對(duì)采集的橋梁數(shù)據(jù)進(jìn)行分析識(shí)別橋梁結(jié)構(gòu)表面病害。8.2數(shù)據(jù)處理應(yīng)包括病害類型智能識(shí)別、病害參數(shù)智能識(shí)別功能，宜采用圖像三維重建模型與BIM模型融合的處理方法實(shí)現(xiàn)病害三維可視化直觀展示。8.3數(shù)據(jù)類型8.3.1圖片數(shù)據(jù)格式宜為jpg，包含大小、時(shí)間等信息。8.3.2視頻數(shù)據(jù)格式宜為MP4，應(yīng)先進(jìn)行取樣處理，得到病害圖片，病害圖片應(yīng)滿足7.4.1、7.4.2要求。8.4數(shù)據(jù)處理方法8.4.1數(shù)據(jù)處理方法包含病害智能識(shí)別和人工干預(yù)修正。8.4.2病害智能識(shí)別內(nèi)容包括病害類型和病害參數(shù)（位置、數(shù)量、尺寸等）。8.4.3遇病害智能識(shí)別結(jié)果漏檢、誤檢，應(yīng)對(duì)病害檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行人工干預(yù)修正。8.5病害智能識(shí)別8.5.1病害類型智能識(shí)別應(yīng)包括卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型選擇、橋梁病害數(shù)據(jù)集收集、數(shù)據(jù)集制作、模型訓(xùn)練、模型測(cè)試和模型應(yīng)用。圖2病害類型智能識(shí)別流程8.5.2首先選擇卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，然后采集橋梁病害數(shù)據(jù)，制作數(shù)據(jù)集，進(jìn)行模型訓(xùn)練、測(cè)試，得到病害類型智能識(shí)別模型，輸入無(wú)人機(jī)采集待識(shí)別病害圖像，輸出病害檢測(cè)結(jié)果圖像及病害檢測(cè)位置信息等，流程見(jiàn)圖2。8.5.3橋梁病害數(shù)據(jù)集應(yīng)基于無(wú)人機(jī)巡檢采集的真實(shí)數(shù)據(jù)。8.5.4數(shù)據(jù)集中每種類型病害照片數(shù)量宜不少于300張，正樣本數(shù)量不少于負(fù)樣本數(shù)量，宜根據(jù)樣本特點(diǎn)及數(shù)據(jù)集大小合理選擇。8.5.5宜通過(guò)收集漏檢、誤檢樣本制作新數(shù)據(jù)集的方式，對(duì)模型進(jìn)行迭代優(yōu)化，提高病害檢測(cè)準(zhǔn)確率。8.5.6宜根據(jù)所有平面圖片與圖像三維重建模型間的投影與反投影關(guān)系，進(jìn)行病害的自動(dòng)定位與像素標(biāo)定值計(jì)算。8.5.7病害參數(shù)智能識(shí)別宜包括病害檢測(cè)結(jié)果圖像輸入、病害檢測(cè)結(jié)果灰度化、病害檢測(cè)結(jié)果二值化、病害定量參數(shù)計(jì)算。圖3病害參數(shù)智能識(shí)別流程8.5.8將病害檢測(cè)結(jié)果圖像作為輸入，然后進(jìn)行灰度轉(zhuǎn)換變?yōu)榛叶葓D，將病害檢測(cè)結(jié)果灰度圖轉(zhuǎn)換為多幅只包含一種病害的二值化圖像，對(duì)每幅二值化圖像進(jìn)行病害定量參數(shù)計(jì)算得到病害參數(shù)識(shí)別結(jié)果，流程見(jiàn)圖3。8.5.9病害定量參數(shù)可按照下列方法進(jìn)行計(jì)算：a)病害數(shù)量根據(jù)病害連通區(qū)域個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)算；b)病害面積按式（1）計(jì)算S=N0×a式中：S—病害面積，mm2N0a—單個(gè)像素實(shí)際面積,mm2c)裂縫實(shí)際長(zhǎng)度按式（2）計(jì)算L=l0×δ式中：L—裂縫實(shí)際長(zhǎng)度，mm；l0δ—像素標(biāo)定值，mm；d)裂縫平均寬度按式（3）計(jì)算W=S÷L（3式中：W—裂縫平均寬度，mm；S—病害面積，mm2L—裂縫實(shí)際長(zhǎng)度，mm；e)任一點(diǎn)裂縫寬度等于該點(diǎn)裂縫骨架線的垂線到裂縫兩側(cè)邊緣的距離;f)裂縫最大寬度等于任一點(diǎn)裂縫寬度的最大值；g)單個(gè)像素實(shí)際面積按式（4）計(jì)算a=δ2（式中：a—單個(gè)像素實(shí)際面積，mm2δ—像素標(biāo)定值，mm。8.5.10智能識(shí)別病害類型準(zhǔn)確率應(yīng)≥80%、病害幾何尺寸檢測(cè)精度應(yīng)符合JTGT5214規(guī)范要求。8.6圖像三維模型重建8.6.1圖像三維模型重建精度應(yīng)≤5cm。8.6.2一次性處理圖片數(shù)量應(yīng)≥2000張。8.6.3圖像三維重建模型與BIM模型融合，大小、位置應(yīng)一致。8.6.4宜采用傾斜攝影建模方法進(jìn)行圖像三維模型重建，流程參見(jiàn)附錄B。8.6.5圖像三維重建模型數(shù)據(jù)格式宜為OSGB，OBJ，F(xiàn)BX、3DS等。8.6.6建模速度應(yīng)滿足500張圖片建模時(shí)間≤5h。8.7數(shù)據(jù)處理成果參見(jiàn)附錄C。9設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)9.1無(wú)人機(jī)設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)9.1.1應(yīng)及時(shí)清理巡檢設(shè)備上的油污、碎屑，保持各部位清潔。9.1.2按照設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)通用要求，分為日常檢查保養(yǎng)和定期檢查保養(yǎng)。9.1.3日常檢查保養(yǎng)應(yīng)包括但不限于以下內(nèi)容:a)保持任務(wù)載荷設(shè)備清潔；b)保持?jǐn)?shù)據(jù)存儲(chǔ)空間充足。9.1.4定期檢查保養(yǎng)應(yīng)包括但不限于以下內(nèi)容：a)機(jī)身外觀完整無(wú)損；b)機(jī)身框架完好無(wú)裂紋；c)橡膠件狀態(tài)良好；d)緊固件、連接件穩(wěn)定可靠。9.2無(wú)人機(jī)電池維護(hù)保養(yǎng)9.2.1飛行結(jié)束后應(yīng)及時(shí)拔出無(wú)人機(jī)電池，置于陰涼通風(fēng)處，待冷卻后裝入密閉保溫的箱體中。9.2.2對(duì)長(zhǎng)期不使用的電池，宜將電池電量放電至40%-65%后存放。9.2.3對(duì)長(zhǎng)期不使用的電池宜每隔2-3個(gè)月充放電一次。9.3云臺(tái)相機(jī)維護(hù)保養(yǎng)9.3.1云臺(tái)連接部分應(yīng)無(wú)松動(dòng)、變形、破損，轉(zhuǎn)動(dòng)部分無(wú)卡頓。9.3.2相機(jī)外觀應(yīng)無(wú)破損、變形等。9.3.3鏡頭應(yīng)無(wú)刮花、破損等。9.3.4相機(jī)應(yīng)拍照正常，照片清晰度正常。9.3.5相機(jī)應(yīng)拍視頻正常，視頻清晰度正常。9.3.6相機(jī)應(yīng)供電充足，與機(jī)體通信可靠。10異常情況處置10.1設(shè)備故障處置10.1.1遇設(shè)備電量不足、設(shè)備無(wú)信號(hào)等情況，應(yīng)立即點(diǎn)擊一鍵返航，與無(wú)人機(jī)設(shè)備進(jìn)行連接。10.1.2遇無(wú)人機(jī)通信鏈路長(zhǎng)時(shí)間中斷，且預(yù)定時(shí)間內(nèi)未返航，應(yīng)根據(jù)無(wú)人機(jī)失去聯(lián)系前的地理坐標(biāo)和機(jī)載追蹤器發(fā)送的報(bào)文信息進(jìn)行搜尋。10.1.3遇設(shè)備出現(xiàn)報(bào)警故障無(wú)法恢復(fù)，應(yīng)立即停止檢查作業(yè)，操作無(wú)人機(jī)返航。10.1.4遇設(shè)備GPS信號(hào)丟失，應(yīng)采用姿態(tài)模式，控制無(wú)人機(jī)降落到安全區(qū)域。10.1.5遇無(wú)人機(jī)失去機(jī)械動(dòng)力，應(yīng)控制無(wú)人機(jī)降落到安全區(qū)域。10.1.6遇無(wú)人機(jī)墜落，應(yīng)立即上報(bào)并妥善處置，避免發(fā)生次生災(zāi)害。10.2突發(fā)事件處置10.2.1遇天氣突變，不能具備飛行條件，應(yīng)立即停止作業(yè)，操作無(wú)人機(jī)返航或就近降落。10.2.2遇操作人員身體不適，應(yīng)由替補(bǔ)人員進(jìn)行操作，如無(wú)替補(bǔ)人員應(yīng)立即停止作業(yè)。10.2.3遇航空主管部門(mén)發(fā)布空域管制要求，應(yīng)立即停止作業(yè)，待管制結(jié)束，重新申請(qǐng)。11作業(yè)安全11.1人員安全11.1.1起飛和降落時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)所有人員應(yīng)與無(wú)人機(jī)始終保持足夠的安全距離，安全距離≥5m，作業(yè)人員不得位于起飛和降落航線下。11.1.2現(xiàn)場(chǎng)人員應(yīng)正確佩戴安全帽和穿戴個(gè)人防護(hù)用品，正確使用勞動(dòng)防護(hù)用品。11.1.3現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)人員應(yīng)穿戴長(zhǎng)袖棉質(zhì)服裝。11.1.4作業(yè)前8h及作業(yè)過(guò)程中不應(yīng)飲用酒精類飲品。11.1.5作業(yè)時(shí)，作業(yè)人員禁止使用手機(jī)。除必要的對(duì)外聯(lián)系外，工作人員不得使用手機(jī)。11.2設(shè)備安全11.2.1巡檢作業(yè)時(shí)，若需要跨越桿（塔）檢查，必須將無(wú)人機(jī)升高。從桿（塔）上側(cè)通過(guò)后下降進(jìn)行作業(yè)。11.2.2嚴(yán)禁無(wú)人機(jī)在變電站（所）、電廠上空穿越。11.2.3當(dāng)無(wú)人機(jī)懸停巡視時(shí)，應(yīng)頂風(fēng)懸停；若對(duì)無(wú)人機(jī)姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整時(shí)，監(jiān)護(hù)人員要提醒無(wú)人機(jī)駕駛員注意線路周圍的障礙物。11.2.4操作人員、飛行輔助人員應(yīng)同時(shí)監(jiān)控飛機(jī)姿態(tài)，判斷離帶電設(shè)備距離及附近的干擾源。附錄A（資料性）橋梁結(jié)構(gòu)巡檢內(nèi)容及要求橋梁上部結(jié)構(gòu)巡檢內(nèi)容及要求見(jiàn)表A.1。表A.1橋梁上部結(jié)構(gòu)巡檢內(nèi)容及要求巡檢構(gòu)件方式方法內(nèi)容病害檢測(cè)信息塔柱自動(dòng)/手動(dòng)精飛涂裝裂縫、掉塊、掉漆、銹蝕數(shù)量、類型、位置、走勢(shì)、尺寸粗飛類型、位置斜拉索、吊索自動(dòng)/手動(dòng)精飛護(hù)套破損、脫落數(shù)量、類型、位置、尺寸粗飛類型、位置主纜自動(dòng)/手動(dòng)精飛銹蝕數(shù)量、類型、位置、尺寸粗飛病害類型、位置支座自動(dòng)/手動(dòng)精飛開(kāi)裂、銹蝕數(shù)量、類型、位置、尺寸等粗飛類型、位置橋面系巡檢內(nèi)容及要求見(jiàn)表A.2。表A.2橋面系巡檢內(nèi)容及要求巡檢構(gòu)件方式方法內(nèi)容病害檢測(cè)信息橋面鋪裝自動(dòng)/手動(dòng)精飛破損、裂縫、錯(cuò)臺(tái)、坑洞、剝落數(shù)量、類型、走勢(shì)、位置、尺寸粗飛類型、位置伸縮縫自動(dòng)/手動(dòng)精飛凹凸不平、裂縫、剝落、破損數(shù)量、類型、走勢(shì)、位置、尺寸粗飛類型、位置橋梁下部結(jié)構(gòu)巡檢內(nèi)容及要求見(jiàn)表A.3。表A.3橋梁下部結(jié)構(gòu)巡檢內(nèi)容及要求巡檢構(gòu)件方式方法內(nèi)容病害檢測(cè)信息主梁手動(dòng)精飛裂縫、蜂窩、麻面、剝落、露筋、空洞、孔洞、鋼筋銹蝕數(shù)量、類型、走勢(shì)、位置、尺寸粗飛類型、位置橋墩手動(dòng)精飛裂縫、蜂窩、麻面、剝落、露筋、空洞、孔洞、鋼筋銹蝕數(shù)量、類型、走勢(shì)、位置、尺寸粗飛類型、位置橋臺(tái)手動(dòng)精飛裂縫、蜂窩、麻面、剝落、露筋、空洞、孔洞、鋼筋銹蝕數(shù)量、類型、走勢(shì)、位置、尺寸粗飛類型、位置錨室手動(dòng)精飛裂縫、剝落、露筋、銹蝕、空洞數(shù)量、類型、走勢(shì)、位置、尺寸粗飛類型、位置附屬設(shè)施巡檢內(nèi)容及要求見(jiàn)表A.4。表A.4附屬設(shè)施巡檢內(nèi)容及要求巡檢構(gòu)件方式方法內(nèi)容病害檢測(cè)信息欄桿、護(hù)欄自動(dòng)/手動(dòng)精飛缺失、破損數(shù)量、類型、位置、尺寸粗飛類型、位置照明、標(biāo)志自動(dòng)/手動(dòng)精飛脫落、缺失、銹蝕、損壞數(shù)量、類型、位置、尺寸粗飛類型、位置附錄B（資料性）圖像三維重建流程圖像三維重建流程見(jiàn)圖B.1。圖B.1圖像三維重建流程（傾斜攝影建模流程）附錄C（資料性）巡檢報(bào)告及影像資料C.1巡檢報(bào)告C.1.1工程概況C.1.2檢測(cè)目的C.1.3檢測(cè)依據(jù)C.1.4檢測(cè)內(nèi)容與方法：包括所檢查的內(nèi)容、范圍及無(wú)人機(jī)檢測(cè)方案（硬件設(shè)備型號(hào)、巡檢路線規(guī)劃、數(shù)據(jù)處理方法等）。C.1.5構(gòu)件編號(hào)及病害描述規(guī)則：對(duì)應(yīng)構(gòu)件、病害位置描述的編號(hào)規(guī)則。C.1.6橋梁病害檢查結(jié)果C.1.7結(jié)論及建議C.2影像資料C.2.1工作照：操作人員、飛行輔助人員現(xiàn)場(chǎng)操作無(wú)人機(jī)采集數(shù)據(jù)的工作照。C.2.2外業(yè)采集有效數(shù)據(jù)：采集的有效原始病害圖片、視頻等。C.2.3內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)分析處理結(jié)果：包括病害智能識(shí)別結(jié)果圖、圖像三維重建模型以及與BIM模型融合三維可視化直觀展示病害效果圖等。目次TOC\o"1-1"\h\z\u目錄 I前言 II1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語(yǔ)和定義 14基本規(guī)定 25飛行準(zhǔn)備 36無(wú)人機(jī)飛行 47數(shù)據(jù)采集 48數(shù)據(jù)處理 59設(shè)備維護(hù)保養(yǎng) 710異常情況處置 811作業(yè)安全 9附錄A（資料性）橋梁結(jié)構(gòu)巡檢內(nèi)容及要求 10附錄B（資料性）圖像三維重建流程 12附錄C（資料性）巡檢報(bào)告及影像資料 13前言本文件按照GB／Ｔ1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承認(rèn)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由安徽省交通控股集團(tuán)有限公司提出。本文件由安徽省交通運(yùn)輸廳、上海市交通委員會(huì)、江蘇省交通運(yùn)輸廳、浙江省交通運(yùn)輸廳提出并歸口。本文件起草單位：安徽省交通控股