ABB機(jī)器人程序編寫(xiě)與運(yùn)行

項(xiàng)目五:

ABB機(jī)器人程序編寫(xiě)與運(yùn)行

1.RAPID程序的組成與結(jié)構(gòu)2.常用的RAPID程序指令使用（賦值指令、運(yùn)動(dòng)指令、I/O控制指令和條件邏輯判斷指令等）3.RAPID程序特殊指令的使用（FUNCTION功能指令、中斷指令TRAP等）知識(shí)要點(diǎn)：任務(wù)1：認(rèn)識(shí)RAPID程序RAPID程序的結(jié)構(gòu)說(shuō)明如下：RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成的。一般地，只通過(guò)新建程序模塊來(lái)構(gòu)建機(jī)器人程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。用戶(hù)可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專(zhuān)門(mén)用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類(lèi)管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對(duì)象，但是不一定在每個(gè)模塊都包含這四種對(duì)象。程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，并且存在任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)，其他例行程序都可以被主程序main調(diào)用。1、賦值指令和C語(yǔ)言的賦值指令不同，ABB機(jī)器人RAPID程序的賦值指令是“:=”，“:=”賦值指令主要在用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式任務(wù)2：認(rèn)識(shí)常用RAPID程序指令1、賦值指令1）進(jìn)入需添加賦值指令的例行程序，在指令列表中選擇“:=”，2）單擊“更改數(shù)據(jù)類(lèi)型”，選擇“num”數(shù)字型數(shù)據(jù)類(lèi)型3）在列表中找到“num”數(shù)據(jù)類(lèi)型并選擇，然后單擊“確定”4）選擇變量“reg2”1、賦值指令5）選擇“<EXP>”并顯示藍(lán)色高亮，6）打開(kāi)“編輯”菜單，單擊“僅限定選擇內(nèi)容”選項(xiàng)7）通過(guò)在界面打開(kāi)的軟鍵盤(pán)，輸入數(shù)字10，然后單擊“確定”，如圖5.8所示。單擊“確定”按鈕。7）通過(guò)在界面打開(kāi)的軟鍵盤(pán)，輸入數(shù)字10，然后單擊“確定”，如圖5.8所示。單擊“確定”按鈕。8）通過(guò)以上步驟操作，在程序編輯窗口就能看到所添加的指令（2）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令操作

1）進(jìn)入需添加賦值指令的例行程序，在指令列表中選擇“:=”，如圖所示。2）選擇變量“reg1”，如圖所示。3）選擇“<EXP>”選項(xiàng)，界面顯示為藍(lán)色高亮，4）選擇變量“reg2”，5）單擊運(yùn)算符“+”，6）選擇“<EXP>”選項(xiàng)，顯示為藍(lán)色高亮7）打開(kāi)“編輯”菜單，單擊“僅限定選擇內(nèi)容”選項(xiàng)8）通過(guò)在界面打開(kāi)的軟鍵盤(pán)，輸入數(shù)字8，然后單擊“確定”，如圖所示。單擊“確定”按鈕。（2）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令操作

10）在彈出的對(duì)話框中單擊“下方”按鈕，指令就添加到當(dāng)前光標(biāo)的下方處11）通過(guò)以上步驟操作，在程序編輯窗口就能看到所添加的指令2、運(yùn)動(dòng)指令

工業(yè)機(jī)器人在空間中的運(yùn)動(dòng)主要包括有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)指令（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)指令（MoveC）和絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令（MoveAbsJ）四種方式。（1）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍進(jìn)行移動(dòng)，不容易在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問(wèn)題。（1）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ

參數(shù)含義MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令P1、p2目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)V500運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)Z30轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)于界面里的兩條關(guān)節(jié)指令解析如下表5.1所示。（2）線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL

線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL，是指機(jī)器人TCP從當(dāng)前點(diǎn)以線性方式運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)始終保持一條直線。此時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑是保持唯一的。（3）圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC

圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC，是指機(jī)器人TCP以圓弧的方式從當(dāng)前點(diǎn)開(kāi)始，經(jīng)過(guò)一個(gè)中間點(diǎn)，最終運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)位置，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)，三點(diǎn)決定一段圓弧。圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是可控的，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一。常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)下移動(dòng)。（3）圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC

參數(shù)含義MoveC圓弧運(yùn)動(dòng)指令P1圓弧第一個(gè)點(diǎn)（當(dāng)前點(diǎn)）P2圓弧第二個(gè)點(diǎn)（中間點(diǎn)）P3圓弧第三個(gè)點(diǎn)（目標(biāo)點(diǎn)）V500運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)Z10轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)于界面里的線性運(yùn)動(dòng)指令、圓弧運(yùn)動(dòng)指令解析如下表所示。表5.2“MoveC”指令解析（4）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ

絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ，是指機(jī)器人以單軸的運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，絕對(duì)不存在死點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控。MoveAbsJ指令常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)位置，應(yīng)避免在生產(chǎn)過(guò)程中使用該指令。絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來(lái)定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。參數(shù)含義MoveAbsJ絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令\NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V500運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)Z30轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)3、I/O控制指令

（1）“Set”輸出端口信號(hào)置位指令功能：“Set”輸出端口信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出端口置位為“1”。（2）“Reset”數(shù)字輸出信號(hào)復(fù)位指令3、I/O控制指令

3、I/O控制指令

（3）“WaitDI”數(shù)字輸入端口信號(hào)判斷指令功能：“WaitDI”數(shù)字輸入端口信號(hào)判斷指令用于當(dāng)前數(shù)字輸入端口信號(hào)的值是否與目標(biāo)值一致。（4）“WaitDO”數(shù)字輸出端口信號(hào)判斷指令功能：“WaitDO”數(shù)字輸出端口信號(hào)判斷指令用于當(dāng)前數(shù)字輸出端口信號(hào)的值是否與目標(biāo)值一致。例如：WaitDOdo1,1；！等待do1=1當(dāng)程序執(zhí)行以上指令時(shí)，等待do1端口信號(hào)值為1。如果do1值為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行。如果do1值為0，則程序一直等待。如果達(dá)到最大等待時(shí)間300s（此時(shí)間可以根據(jù)實(shí)際在參數(shù)中設(shè)定）以后，do1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。（4）“WaitUntil”信號(hào)判斷指令功能：“WaitUntil”信號(hào)判斷指令用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號(hào)值當(dāng)前數(shù)字輸出端口信號(hào)的值是否與目標(biāo)值一致。例如：WaitUntilflag1=true；！等待flag1為真當(dāng)程序執(zhí)行以上指令時(shí)，等待flag1變量狀態(tài)。如果flag1值為真，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行。如果flag1值為假，則程序一直等待。如果達(dá)到最大等待時(shí)間300s（此時(shí)間可以根據(jù)實(shí)際在參數(shù)中設(shè)定）以后，flag1的值還不為真，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。3、I/O控制指令

4、邏輯指令

（1）“CompactIF”緊湊型條件判斷指令“CompactIF”緊湊型條件判斷指令只要用于當(dāng)一個(gè)條件滿足以后，就執(zhí)行一句指令，如圖5.33所示，如果flag2的狀態(tài)為T(mén)RUE，則do2就被置位為1。4、邏輯指令

（2）“IF條件判斷指令”“IF條件判斷指令”主要用于根據(jù)不同的條件執(zhí)行不同的指令。如圖5.34所示：當(dāng)num2為1時(shí)，則flag2會(huì)被賦值為T(mén)RUE；當(dāng)num2為2時(shí)，則flag2會(huì)被賦值為FALSE；如果以上兩種條件都不滿足，程序則執(zhí)行ELSE部分，將do2置位為1。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的情況進(jìn)行增減。（3）“FOR”重復(fù)執(zhí)行判斷指令功能：“FOR”重復(fù)執(zhí)行判斷指令根據(jù)循環(huán)變量在指定范圍內(nèi)遞增或遞減而重復(fù)執(zhí)行語(yǔ)句塊，主要用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次（執(zhí)行次數(shù)確定）的情況。FOR<循環(huán)變量>FROM<初始值>TO<終止值>[STEP<步長(zhǎng)>]DO<語(yǔ)句塊>ENDFOR循環(huán)開(kāi)始時(shí)，循環(huán)變量從初始值開(kāi)始，如果未指定STEP步長(zhǎng)值，則默認(rèn)STEP值為1，如果是遞減的情況，STEP值設(shè)定為-1。每次循環(huán)時(shí)，都要重新計(jì)算循環(huán)變量，只要變量不在循環(huán)范圍內(nèi)，循環(huán)將結(jié)束，程序繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)的語(yǔ)句。如圖5.35所示，例行程序CompactIFRoutine將重復(fù)執(zhí)行20次。4、邏輯指令

（4）“WHILE”條件判斷指令功能：“WHILE”條件判斷指令主要用于在給定條件滿足（條件表達(dá)式為真）的情況下，程序會(huì)一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令（語(yǔ)句塊）。一旦條件不滿足（表達(dá)式求值為假），就不會(huì)執(zhí)行語(yǔ)句塊指令，循環(huán)結(jié)束，繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)后續(xù)指令。WHILE<條件表達(dá)式>DO<語(yǔ)句塊>ENDWHILE4、邏輯指令

（1）“ProcCall”調(diào)用例行程序指令功能：和C語(yǔ)言函數(shù)調(diào)用功能類(lèi)似，“ProcCall”調(diào)用例行程序指令用于在指定位置調(diào)用例行程序，其操作如下：1）打開(kāi)一個(gè)例行程序，選擇“<SMT>”即為要調(diào)用例行程序的位置，并在“添加指令”列表中選擇“ProcCall”指令

5、其他常用指令

（2）“RETURN”返回例行程序指令功能：和C語(yǔ)言“Return”調(diào)用功能類(lèi)似，“RETURN”返回例行程序指令被執(zhí)行時(shí)，則立刻結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置

（3）“WainTime”時(shí)間等待指令功能：和C語(yǔ)言的“delay”延時(shí)指令類(lèi)似，“WainTime”時(shí)間等待指令主要用于程序在等待一個(gè)指定的之間后，再繼續(xù)往下執(zhí)行。

5、其他常用指令

任務(wù)3：建立一個(gè)基本PAPID程序

建立一個(gè)基本的RAPID程序的基本步驟可以參考如下：1）確定RAPID程序需要多少個(gè)程序模塊。需要多少程序模塊主要取決于實(shí)際應(yīng)用情況的復(fù)雜性，可以根據(jù)實(shí)際需要，把各種不同的功能（邏輯控制、位置計(jì)算等）放到不同的程序模塊當(dāng)中，方便日后的程序管理。2）確定各個(gè)程序模塊需要建立多少個(gè)例行程序。在每個(gè)程序模塊里，針對(duì)不同的功能（吸盤(pán)打開(kāi)作業(yè)、吸盤(pán)停止作業(yè)、夾具打開(kāi)、夾具關(guān)閉等），可分別建立各自的例行程序，方便程序之間的調(diào)用。1、建立PAPID程序?qū)嵗?/p>

1）單擊左上角“ABB”主菜單，打開(kāi)ABB機(jī)器人的主菜單界面，單擊“程序編輯器”，如圖所示。2）在彈出的對(duì)話框中單擊“取消”按鈕，如圖所示。3）單擊“文件”菜單，然后在彈出的菜單中單擊“新建模塊”4）在彈出的對(duì)話框中單擊“是”按鈕5）在“名稱(chēng)”一欄中，通過(guò)“ABC”按鈕，進(jìn)行模塊名稱(chēng)的設(shè)定，然后單擊“確定”1、建立PAPID程序?qū)嵗?/p>

6）選中“Module1”，然后單擊“顯示模塊”7）單擊“例行程序”，進(jìn)行RAPID例行程序的創(chuàng)建8）在Module1模塊界面，單擊“文件”菜單，然后點(diǎn)擊“新建例行程序”菜單9）首先創(chuàng)建一個(gè)主程序，并將其命名為“main”，然后單擊“確定”按鈕10）在完成main主程序創(chuàng)建后，根據(jù)步驟8）和步驟9）依次建立相關(guān)例行程序：rMoveStart（）、rInitial（）、rMoveTask（）11）返回ABB主菜單，點(diǎn)擊進(jìn)入“手動(dòng)操縱”界面，確認(rèn)已選擇要使用的工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系1、建立PAPID程序?qū)嵗?/p>

12）回到程序編輯器界面，單擊“顯示例行程序”按鈕，然后點(diǎn)擊“rMoveStart（）”例行程序13）單擊“添加指令”菜單，在窗口右邊打開(kāi)指令列表。14）在指令列表中選擇“MoveJ”指令

15）關(guān)閉指令列表，雙擊“*”程序點(diǎn)，進(jìn)入指令參數(shù)修改界面16）通過(guò)新建程序點(diǎn)或選擇相應(yīng)的參數(shù)數(shù)據(jù)（程序點(diǎn)），可以設(shè)定運(yùn)行軌跡點(diǎn)的名稱(chēng)、速度、轉(zhuǎn)彎半徑等數(shù)據(jù)1、建立PAPID程序?qū)嵗?/p>

18）選中圖5.58所示的指令行，單擊“修改位置”，將機(jī)器人當(dāng)前位置記錄下來(lái)。19）單擊“修改”按鈕進(jìn)行位置確認(rèn)20）單擊“例行程序”，返回新建例行程序界面，單擊“rInitial（）”例行程序，然后單擊“顯示例行程序”22）在“rInitial（）”例行程序中，在程序運(yùn)行之前，可以加入需要初始化的參數(shù)內(nèi)容，如設(shè)定速度參數(shù)、加速度參數(shù)，或者進(jìn)行I/O復(fù)位操作等23）與步驟20）一樣，單擊“例行程序”，返回新建例行程序界面，單擊“rMoveTask（）”，然后單擊“顯示例行程序”。24）添加運(yùn)動(dòng)指令“MoveJ”，并將程序的各部分參數(shù)值設(shè)置為合適的參數(shù)值

25）手動(dòng)操縱機(jī)器人，將機(jī)器人移動(dòng)至圖5.63所示位置，作為機(jī)器人的p1點(diǎn)1、建立PAPID程序?qū)嵗?/p>

26）選中p1點(diǎn)，單擊“修改位置”，在隨后彈出的界面中，單擊“是”按鈕，將機(jī)器人當(dāng)前位置記錄到p1中27）添加運(yùn)動(dòng)指令“MoveL”，并將程序中的參數(shù)設(shè)定為合適的數(shù)值29）手動(dòng)操縱機(jī)器人，將機(jī)器人移至圖5.66所示位置，作為機(jī)器人的p2點(diǎn)1、建立PAPID程序?qū)嵗?9）選中p2程序點(diǎn)，單擊“修改位置”，在隨后彈出來(lái)的界面中，單擊“是”按鈕，將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄到p2點(diǎn)中30）單擊“例行程序”，返回至新建例行程序界面，如圖所示。31）單擊“main”主程序，然后單擊“顯示例行程序”，進(jìn)行程序結(jié)構(gòu)的設(shè)定，調(diào)用初始化例行程序“rInitial”，點(diǎn)擊“<SMT>”選中程序行，單擊“添加指令”打開(kāi)添加指令列表，單擊“ProcCall”指令

32）單擊“rInitial”例行程序，在彈出對(duì)話框中，點(diǎn)擊“確定”按鈕33）添加“WHILE”指令，并將條件設(shè)定為“TRUE”1、建立PAPID程序?qū)嵗?4）添加“IF”指令35）選用“IF”指令是為了判斷di1（輸入口1）的狀態(tài)，當(dāng)di1=1時(shí)，才能繼續(xù)執(zhí)行IF指令后面的路徑運(yùn)動(dòng)，選中“<EXP>”，并單擊“編輯”36）在彈出的界面中，單擊“ABC”按鈕，輸入“di1=1”，然后單擊“確定”。37）在“IF”指令下，選中“<SMT>”，然后單擊“ProcCall”，依次調(diào)用例行程序“rMoveTask”和“rStart”

1、建立PAPID程序?qū)嵗?8）在“IF”指令下方添加“WaitTime”指令，值設(shè)定為0.5，防止系統(tǒng)CPU過(guò)載39）單擊“調(diào)試”，打開(kāi)程序調(diào)試菜單40）單擊“檢查程序”，對(duì)程序的語(yǔ)法進(jìn)行檢查41）單擊“確定”按鈕，完成程序語(yǔ)法檢查，若有語(yǔ)法錯(cuò)誤，系統(tǒng)會(huì)提示出錯(cuò)位置與建議操作2、調(diào)試RAPID程序

在完成程序的編輯后，需要對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的主要有兩個(gè)：一是檢查程序中的位置點(diǎn)是否正確，二是檢查程序的邏輯控制是否有不合理、不正確的地方。（1）調(diào)試rMoveStart例行程序1）在“程序編輯器”中打開(kāi)“調(diào)試”菜單，選擇“PP移至例行程序”

2）單擊選中“rStart”例行程序，單擊“確定”按鈕2、調(diào)試RAPID程序（3）調(diào)試main主程序1）打開(kāi)程序調(diào)試菜單，單擊“PP移至Main”菜單。如圖所示。2）程序指針跳至主程序的第一行指令，按下示教器使能鍵，開(kāi)啟電機(jī)，按一下“程序啟動(dòng)”按鍵，即可運(yùn)行整個(gè)程序。觀察機(jī)器人移動(dòng)軌跡是否正確。若運(yùn)行過(guò)程中需要停止機(jī)器人，應(yīng)先按下“程序停止”按鍵，然后再松開(kāi)使能鍵。如圖5.86所示。由于main主程序中要；判斷di1輸入信號(hào)值是否為1，程序一直停留在IF循環(huán)外。為了讓程序繼續(xù)運(yùn)行，可以參考前面章節(jié)內(nèi)容，將di1值強(qiáng)制設(shè)置為1，保證程序的正常運(yùn)行。

3、自動(dòng)運(yùn)行RAPID程序

在手動(dòng)狀態(tài)下，完成了機(jī)器人程序的調(diào)試后，可以將機(jī)器人投入到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。自動(dòng)運(yùn)行可按如下步驟進(jìn)行操作：首先將狀態(tài)鑰匙旋至左側(cè)的自動(dòng)狀態(tài)，如圖5.87所示。2）在彈出的對(duì)話框中，單擊“確定”按鈕，確認(rèn)狀態(tài)的切換3）單擊“PP移至Main”菜單，將程序指針移至指向主程序的第一行指令4）在彈出的對(duì)話框中，單擊“是”按鈕，確認(rèn)移動(dòng)PP。5）按下控制柜上的白色控制按鈕，使電機(jī)處于開(kāi)啟狀態(tài)，如圖5.87所示。6）按下示教器上的“程序啟動(dòng)”按鍵，隨著程序指針不斷往下移動(dòng)，機(jī)器人按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡自動(dòng)運(yùn)行。任務(wù)4：特殊指令使用-1、使用FUNCTION功能

（1）“ABS（）”功能指令的使用方法1）新建“AbsRoutine（）”例行程序，打開(kāi)“添加指令”列表，選擇“:=”賦值指令，2）確定為num數(shù)據(jù)類(lèi)型，如果不是num數(shù)據(jù)類(lèi)型，可將其更改為該數(shù)據(jù)類(lèi)型，3）選擇數(shù)據(jù)列表中的“reg1”。4）選擇賦值指令后的“<EXP>”，并單擊“功能”標(biāo)簽，5）在彈出的對(duì)話框中選擇“Abs（）”功能，然后選擇“reg2”6）單擊“確定”標(biāo)簽，完成Abs功能的添加操作（2）“Offs（）”功能指令的使用方法

1）新建“OffsRoutine（）”例行程序，打開(kāi)“添加指令”列表，選擇“:=”賦值指令。2）單擊“更改數(shù)據(jù)類(lèi)型”，選擇“robtarget”數(shù)據(jù)類(lèi)型，然后單擊“確定”，3）單擊“新建”，分別建立名稱(chēng)為p50和p60的變量，然后單擊“確定”，4）選擇賦值指令后的“<EXP>”，單擊“功能”標(biāo)簽，5）選擇“Offs（）”功能，6）選擇數(shù)據(jù)列表中的“p50”。7）對(duì)后面三個(gè)“<EXP>”分別編輯輸入X、Y、Z方向的偏移值100mm，200mm，300mm，8）單擊“確定”標(biāo)簽，完成Offs功能的添加操作2、使用RAPID程序特殊指令及功能

（1）TEST-CASE分支循環(huán)指令當(dāng)一個(gè)變量有多種取值可能時(shí)，TEST-CASE循環(huán)指令用于對(duì)一個(gè)變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序，TEST指令主要用于測(cè)試變量的數(shù)值，根據(jù)變量值不同跳轉(zhuǎn)到預(yù)定義的CASE分支中，達(dá)到執(zhí)行不同程序的目的。如果沒(méi)有找到預(yù)定義的CASE程序段，將會(huì)跳轉(zhuǎn)到DEFAULT段（2）GOTO指令GOTO指令主要用于跳轉(zhuǎn)到例行程序的指定的標(biāo)簽位置，配合Lable指令（跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽）使用，在如下的GOTO指令應(yīng)用實(shí)例中，執(zhí)行Routine2程序過(guò)程中，當(dāng)判斷條件di1=1滿足時(shí)，程序指針會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到帶跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽rStart的位置，開(kāi)始執(zhí)行Routine3的程序。2、使用RAPID程序特殊指令及功能

（3）運(yùn)動(dòng)設(shè)定指令VelSet、AccSet1）速度設(shè)定指令VelSetVelSet指令用于設(shè)定程序運(yùn)行的最大速度和倍率。該指令僅可用于主任務(wù)T_ROB1，在MultiMove系統(tǒng)中可用于運(yùn)動(dòng)任務(wù)中2）加速度設(shè)定指令A(yù)ccSetAccSet可定義機(jī)器人的加速度。當(dāng)處理不同的機(jī)器人負(fù)載時(shí)，應(yīng)當(dāng)采用合適的機(jī)器人加速度，使機(jī)器人的移動(dòng)更加順暢。該指令僅可用于主任務(wù)T_ROB1，在MultiMove系統(tǒng)中可用于運(yùn)動(dòng)任務(wù)中。AccSet50,100；!加速度限制到正常值的50%AccSet100,50；!加速度坡度限制到正常值的50%3、使用中斷程序TRAP