智能制造生產(chǎn)管理與控制（初級） 課件 任務4.3　智能制造系統(tǒng)上下料程序調試

項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作4.3智能制造系統(tǒng)上下料程序調試公司簡介CATALOGUE目錄公司簡介CATALOGUE4.3.1IO相關指令1目錄4.3.3dyn動態(tài)參數(shù)

4.3.2工業(yè)機器人上下料調試流程234.3.1IO相關指令1．IO信號

工業(yè)機器人末端執(zhí)行器是機器人完成機床上下料的關鍵部件，機器人與機床上下料系統(tǒng)中IO控制信號包含：快換夾具主盤鎖緊、主盤松開、夾爪張開、夾爪閉合、吸盤吸取5個IO信號。

I

O信號用于控制機器人對快換工具的取放，以及機器人末端工具對工件的取放。快換工具氣動動作表1．IO信號“輸入輸出模塊”包含系統(tǒng)輸入輸出I/O的類型。2．賦值指令

“:=”（賦值）指令可用于將數(shù)字輸出信號的值設置為1或0。

“:=”（賦值）指令也常用于點位坐標信息賦值給相同數(shù)據(jù)類型的變量，且具備算法功能。

“:=”（賦值）指令靈活多用，多使用此指令可優(yōu)化程序，需要注意的是變量類型和表達式變量類型必須相同。數(shù)字量賦值位置賦值3．WaitTime指令

WaitTime指令是一種時序控制指令類型，其功能是為了讓程序控制各設備之間的配合時間順序更準確，通常用于需要延長程序運行時間的場合。

程序“WaitTime（2000）”的功能是執(zhí)行程序“IEC.DO1[2]:=FALSE”后，等待2S，繼續(xù)向下執(zhí)行。WaitTime指令4．WaitIsFinished

指令該命令用于同步機器人的運動以及程序執(zhí)行。因為在程序當中，有的是多線程多任務，有的標志位高，無法控制一些命令運行的先后進程。使用該命令可以控制進程的先后順序，使一些進程在指定等待參數(shù)之前被中斷，直到該參數(shù)被激活后進程再持續(xù)執(zhí)行。4.3.2工業(yè)機器人上下料調試流程流程調試工業(yè)機器人調試，按照由手動測試到自動模式運行程序的過程，遵循“由簡到難”和“手動-自動”的原則，通常包含：機器人IO信號的手動測試、坐標系的設定、關鍵位置示教、運行參數(shù)調整、手動運行調試、自動低速運行調試和自動高速運行調試，最終完成工業(yè)機器人調試工業(yè)機器人調試流程4.3.3dyn動態(tài)參數(shù)dyn動態(tài)參數(shù)dyn表示執(zhí)行這條指令過程中機器人的動態(tài)參數(shù)，包含點到點運動參數(shù)、線性運動參數(shù)、姿態(tài)變化參數(shù)三個部分，根據(jù)運動指令的類型選擇相應參數(shù)，設置機器人運動過程中的動態(tài)參數(shù)，主要應用于對工業(yè)機器人運動軌跡和速度的優(yōu)化。123（1）點到點運動參數(shù)（2）線性運動參數(shù)（3）姿態(tài)變化參數(shù)dyn動態(tài)參數(shù)

點到點運動參數(shù)：velAxis、accAxis、decAxis、jerkAxis分別表示在自動運行模式下運動時的軸速度、軸加速度、減速度、軸的加加速度，適用于PTP、PTPRel指令，其值是一個相對于最大值的百分比，值得范圍是0-100。

線性運動參數(shù)：vel、acc、dec、jerk分別表示在自動運行模式下運動時TCP點的速度、加速度、減速度和加加速度

姿態(tài)變化運動參數(shù)：velOri、accOri、decOri、jerkOri分別表示在自動運行模式下運動時TCP姿態(tài)變化的速度、加速度、減速度和加加速度dyn動態(tài)參數(shù)例如點到點PTP（Home，Speed）運動指令中，Speed是dyn類型的速度參數(shù)，點到點運動參數(shù)velAxis默認數(shù)值為50，機器人在自動運行模式下，軸運動速度=全局速度×50%，若修改velAxis數(shù)值為20，則軸運動速度=全局速度×20%。同理在線性Lin（Home，Speed）指令中，若修改線性運動參數(shù)vel值為100，則機器人在自動運行模式下，TCP運行速度=全局速度×100，通過修改dyn運動參數(shù)大小，調整機器人實際運行速度。Thanks!感謝聆聽項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作4.3.1IO信號4.3.1IO相關指令1．IO信號

工業(yè)機器人末端執(zhí)行器是機器人完成機床上下料的關鍵部件，機器人與機床上下料系統(tǒng)中IO控制信號包含：快換夾具主盤鎖緊、主盤松開、夾爪張開、夾爪閉合、吸盤吸取5個IO信號。

I

O信號用于控制機器人對快換工具的取放，以及機器人末端工具對工件的取放。快換工具氣動動作表1．IO信號“輸入輸出模塊”包含系統(tǒng)輸入輸出I/O的類型。2．賦值指令

“:=”（賦值）指令可用于將數(shù)字輸出信號的值設置為1或0。

“:=”（賦值）指令也常用于點位坐標信息賦值給相同數(shù)據(jù)類型的變量，且具備算法功能。

“:=”（賦值）指令靈活多用，多使用此指令可優(yōu)化程序，需要注意的是變量類型和表達式變量類型必須相同。數(shù)字量賦值位置賦值3．WaitTime指令

WaitTime指令是一種時序控制指令類型，其功能是為了讓程序控制各設備之間的配合時間順序更準確，通常用于需要延長程序運行時間的場合。

程序“WaitTime（2000）”的功能是執(zhí)行程序“IEC.DO1[2]:=FALSE”后，等待2S，繼續(xù)向下執(zhí)行。WaitTime指令4．WaitIsFinished

指令該命令用于同步機器人的運動以及程序執(zhí)行。因為在程序當中，有的是多線程多任務，有的標志位高，無法控制一些命令運行的先后進程。使用該命令可以控制進程的先后順序，使一些進程在指定等待參數(shù)之前被中斷，直到該參數(shù)被激活后進程再持續(xù)執(zhí)行。Thanks!感謝聆聽項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作4.3.2工業(yè)機器人上下料調試流程4.3.2工業(yè)機器人上下料調試流程流程調試工業(yè)機器人調試，按照由手動測試到自動模式運行程序的過程，遵循“由簡到難”和“手動-自動”的原則，通常包含：機器人IO信號的手動測試、坐標系的設定、關鍵位置示教、運行參數(shù)調整、手動運行調試、自動低速運行調試和自動高速運行調試，最終完成工業(yè)機器人調試工業(yè)機器人調試流程Thanks!感謝聆聽項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作4.3.3dyn動態(tài)參數(shù)4.3.3dyn動態(tài)參數(shù)dyn動態(tài)參數(shù)dyn表示執(zhí)行這條指令過程中機器人的動態(tài)參數(shù)，包含點到點運動參數(shù)、線性運動參數(shù)、姿態(tài)變化參數(shù)三個部分，根據(jù)運動指令的類型選擇相應參數(shù)，設置機器人運動過程中的動態(tài)參數(shù)，主要應用于對工業(yè)機器人運動軌跡和速度的優(yōu)化。123（1）點到點運動參數(shù)（2）線性運動參數(shù)（3）姿態(tài)變化參數(shù)dyn動態(tài)參數(shù)

點到點運動參數(shù)：velAxis、accAxis、decAxis、jerkAxis分別表示在自動運行模式下運動時的軸速度、軸加速度、減速度、軸的加加速度，適用于PTP、PTPRel指令，其值是一個相對于最大值的百分比，值得范圍是0-100。

線性運動參數(shù)：vel、acc、dec、jerk分別表示在自動運行模式下運動時TCP點的速度、加速度、減速度和加加速度

姿態(tài)變化運動參數(shù)：velOri、accOri、decOri、jerkOri分別表示在自動運行模式下運動時TCP姿態(tài)變化的速度、加速度、減速度和加加速度dyn動態(tài)參數(shù)例如點到點PTP（Home，Speed）運動指令中，Speed是dyn類型的速度參數(shù)，點到點運動參數(shù)velAxis默認數(shù)值為50，機器人在自動運行模式下，軸運動速度=全局速度×50%，若修改velAxis數(shù)值為20，則軸運動速度=全局速度×20%。同理在線性Lin（Home，Speed）指令中，若修改線性運動參數(shù)vel值為100，則機器人在自動運行模式下，TCP運行速度=全局速度×100，通過修改dyn運動參數(shù)大小，調整機器人實際運行速度。Thanks!感謝聆聽項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作2021.07.164.3.4IO信號手動測試IO信號手動測試1、手動操作工業(yè)機器人示教器，在虛擬仿真環(huán)境中，移動機器人至弧口快換工具“ToolHuKouPos”抓取位置。IO信號手動測試2、示教器中，展開“應用”中程序“IEC”變量，通過右側滾動條向下翻頁，勾選IO變量“DO1[2]”，快換工具主盤鎖緊。IO信號手動測試3、手動操作機器人從快換支架上升至安全位置。IO信號手動測試4、勾選IO變量“DO1[4]”，末端工具手爪張開。IO信號手動測試5、勾選IO變量“DO1[3]”，末端工具手爪閉合。IO信號手動測試6、手動操作機器人至快換工具放置位置，勾選IO變量“DO1[1]”和“DO1[4]”，工業(yè)機器人快換主盤與快換工具分離，完成工業(yè)機器人快換工具取放的IO測試。Thanks!感謝聆聽項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作4.3.5機器人上下料系統(tǒng)自動調試機器人上下料系統(tǒng)自動調試1、加載示例工程“Work”中的“Main”主程序。機器人上下料系統(tǒng)自動調試2、調整工業(yè)機器人全局運行速度為20%。機器人上下料系統(tǒng)自動調試3、按下“單步”，將機器人程序運行方式切換為“CONT”連續(xù)運行。機器人上下料系統(tǒng)自動調試4、旋轉模式選擇開關鑰匙，切換運行模式為“A”自動模式。機器人上下料系統(tǒng)自動調試5、按下示教器右側“使能”，機器人電機上電。機器人上下料系統(tǒng)自動調試6、按下示教盒上“運行”，自動運行機器人程序，直到程序運行完畢。如在程序運行中途停止，按下“停止”即可。機器人上下料系統(tǒng)自動調試7、在仿真軟件中，機器人將按照程序規(guī)劃的軌跡完成機器人與機床上下料程序的自動低速運行。機器人上下料系統(tǒng)自動調試8、參照以上步驟，調整工業(yè)機器人全局運行速度為100%，再次運行主程序“Main”，完成機器人與機床上下料程序的自動高速調試。Thanks!感謝聆聽項目四

機器人上下料系統(tǒng)操作4.3.6機器人上下料系統(tǒng)程序優(yōu)化機器人上下料系統(tǒng)程序優(yōu)化1、選中Lin指令中速度參數(shù)“dyn:DYNAMIC”，單擊“變量”，單擊“新建”。機器人上下料系統(tǒng)程序優(yōu)化2、選中“作用范圍”修改為“項目”，選中名稱“d0”。機器人上下料系統(tǒng)程