智能循跡小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

長春大學(xué)

課程設(shè)計(jì)紙摘要

智能循跡小車設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)本文介紹的是基于片機(jī)STC89C52控制智循跡小車的設(shè)。利用┊┊┊┊┊┊

外對(duì)光管檢測黑線障礙物，并以STC89C52單片機(jī)為控制芯控制電動(dòng)小汽車的運(yùn)動(dòng)，從而現(xiàn)自動(dòng)循跡避的功能。其中車的電機(jī)由LG9110驅(qū)動(dòng)整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)單，可靠性高。┊

關(guān)鍵詞

STC89C52LG9110

紅外對(duì)光管

循跡小車┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊┊訂┊┊┊┊┊線┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊共

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ThemanufactureofintelligenttrackingcarAbstractThisarticaleintroducesthedesignofintelligenttrackingcarbasedontheSTC89C52singlechipcomputer.Basedinfrareddetectionofblacklinesandtheroadobstacles,anduseaSTC89C52MCUasthecontrollingcoreforthemovement.Aelectronicdrived,whichcanautomatictrackandavoidobstacle,wasdesignedandfabricated.Inwhich,theelectricmachineryofcarisdrivedbytheLG9110.Theelectriccircuitstuctionofwholesystemissimple,andthefunctionisdependable.KeywordsSTC89C52LG9110InfraredemittingdiodeTrackingcar共

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課程設(shè)計(jì)紙第1章

引言┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊┊訂┊┊┊┊┊線┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊

隨著微電子技術(shù)的斷發(fā)展，微處器芯片的集成度越來越高，片機(jī)已可以在一塊芯片同時(shí)集成CPU存儲(chǔ)器、定時(shí)／計(jì)數(shù)器、并行和行接口、看門狗、前置大器、A／D轉(zhuǎn)器、D／A轉(zhuǎn)換器多種電路，這很容易將計(jì)算機(jī)技術(shù)與量控制技術(shù)結(jié)，組成智能化量控制系統(tǒng)。種技術(shù)促使機(jī)器人技術(shù)也有突飛猛進(jìn)的發(fā)。單片機(jī)技術(shù)為自動(dòng)控制技的核心之一，被廣泛應(yīng)用于業(yè)控制、智能器、機(jī)電產(chǎn)品家用電器等領(lǐng)。隨著微電子技術(shù)的迅速發(fā)，單片機(jī)功能越來越強(qiáng)大，設(shè)計(jì)基于單片技術(shù)在智能尋跡小車控制系的設(shè)計(jì)中，以STC89C52核心，用LG9110動(dòng)兩個(gè)減速電機(jī)，當(dāng)產(chǎn)生信號(hào)動(dòng)小車前進(jìn)時(shí)是通過尋跡模里的傳感器管否尋到黑線產(chǎn)生的電平信號(hào)過傳感器再返到單片機(jī)，單機(jī)根據(jù)程序設(shè)的要求作出相應(yīng)的判斷送給機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，小車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、車等基本功能，尋白線時(shí)，部環(huán)境光線的弱對(duì)小車的運(yùn)會(huì)產(chǎn)生很大的響，基于此原因，本實(shí)驗(yàn)中尋跡是指在白地板上尋黑線1.1設(shè)計(jì)目的了解機(jī)械部件結(jié)構(gòu)機(jī)械安裝過程掌握電動(dòng)機(jī)齒輪箱部結(jié)構(gòu)及減速理；了解電子元器件的本形狀及焊接程；掌握電子元器件的接步驟與檢測程；了解單片機(jī)內(nèi)部結(jié)與程序編制方；了解LED燈驅(qū)動(dòng)方法，全面握流水燈/馬燈編程技術(shù)了解數(shù)碼管內(nèi)部結(jié)，掌握數(shù)碼顯技術(shù)；了解鍵盤結(jié)構(gòu)原理掌握中斷查詢術(shù)；了解話筒電路結(jié)構(gòu)掌握話筒輸入術(shù)；了解蜂鳴器驅(qū)動(dòng)技，全面體現(xiàn)音報(bào)警功能；了解光敏電阻結(jié)構(gòu)理，充分體現(xiàn)間自動(dòng)照明功；了解紅外發(fā)射與接技術(shù)，有力體防撞檢測與智尋跡功能了解直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)理，掌握電機(jī)動(dòng)技術(shù)；認(rèn)識(shí)紅外檢測傳感，全面掌握紅遙控編碼解碼技；了解R232通信協(xié)議，掌握串通信技術(shù)。通過本機(jī)系統(tǒng)學(xué)習(xí)全面掌握智能動(dòng)尋跡機(jī)器人控制方法。1.2設(shè)計(jì)要求當(dāng)前的電動(dòng)小汽車本上采取的是于純硬件電路一種開環(huán)控制法，或者是直線行使，者是在遙控下出前進(jìn)、后退轉(zhuǎn)彎、停車等本功能。但是它們不能實(shí)現(xiàn)某些特殊的場下，我們需要夠自動(dòng)控制的型設(shè)備先采集到一些有用的息的功能。本正是在這種需之下開發(fā)設(shè)計(jì)一種智能的電動(dòng)小車的自動(dòng)制系統(tǒng)。它以片機(jī)STC89C51為控制核心，以外圍電路，在畫有黑線的紙“路面上行使,由黑線和白線對(duì)光線反射系數(shù)不同,可共

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課程設(shè)計(jì)紙根據(jù)接收到的反射的強(qiáng)弱來判斷“道”—黑線。判斷號(hào)可通過單片控制驅(qū)動(dòng)模塊修正前方向，以使其持沿著黑線行。軌跡探測模用2對(duì)紅外發(fā)射管。2對(duì)各置于軌道外，當(dāng)小車脫離道時(shí)，外面任一只檢測到黑線后，做出相應(yīng)的向調(diào)整，直到新回到軌道。┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊┊訂┊┊┊┊┊線┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊共

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頁檢測（黑線檢測（黑線）軟件控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制小車長春大學(xué)

課程設(shè)計(jì)紙第2章2.1總體方案的計(jì)思路

總體方案設(shè)計(jì)┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊┊訂┊┊┊┊┊線┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊

該簡易智能小車在有黑線的白紙“路”行使,不斷地向面發(fā)射紅外光，利用紅外線在同顏色的物理面具有不同的射性質(zhì)的特點(diǎn)當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)漫發(fā)射，反射被裝在小車上接收管接收；果遇到黑線則紅外光被吸收則小車上的接管接收不到信。當(dāng)紅外接收頭接收到信號(hào)后，再將信號(hào)到單片機(jī)由單機(jī)內(nèi)部程序來制電機(jī)，由電完成小車的前進(jìn)，轉(zhuǎn)向。因，可根據(jù)接收的反射光的強(qiáng)來判斷“道路”——黑。2.2總體案設(shè)計(jì)整個(gè)路系統(tǒng)分為檢、控制、驅(qū)動(dòng)個(gè)模塊。首先用光電對(duì)管對(duì)面信號(hào)進(jìn)行檢測，把檢到的光信號(hào)轉(zhuǎn)為電信號(hào)，送單片機(jī)進(jìn)行處，然后單片機(jī)輸出相應(yīng)的信給驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從控制整個(gè)小車運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)方案方框圖如圖示：圖2-2智能小尋跡系統(tǒng)框2.2.1控制器模塊方案一采用FPGA（現(xiàn)場可程門陣列）作系統(tǒng)的控制器FPGA可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功，規(guī)模大，密高。但由于本計(jì)對(duì)數(shù)據(jù)處理度要求不高，F(xiàn)PGA的高處理的優(yōu)勢(shì)得到充分體現(xiàn)，且由于其集成高，使其成本偏高，同時(shí)其芯引腳較多，實(shí)硬件電路板布復(fù)雜，加重了路設(shè)計(jì)和實(shí)際焊接的工作。此排除該方案方案一采用89C51作為制核心。針對(duì)設(shè)計(jì)特點(diǎn)—多關(guān)量輸入的復(fù)程序控制系統(tǒng)，需要長處理多開關(guān)得單片機(jī)，而能用精簡I/O口程序存儲(chǔ)的小體積單片機(jī)A/D,D/A功也不必選用，此，我們選用STC89C51單片機(jī),另外，該單機(jī)價(jià)格低廉，用簡單。綜上所述，我們選方案二。2.2.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模方案一：采用繼電器對(duì)電機(jī)的開或關(guān)進(jìn)控制，通過開的切換對(duì)小車運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，此方的優(yōu)點(diǎn)是電路為簡單，缺點(diǎn)繼電器的響應(yīng)度慢，易損壞，壽命短，可性不高。方案二市面上有專門的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片LG9110，經(jīng)測性能可以滿足車的電機(jī)控制要求，且外圍電路比簡單，穩(wěn)定性，驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)能夠很好的保證兩電機(jī)的同。因此，采用方案二2.2.3黑線檢測模方案：采用攝像或探測頭收集板上信息。用種方法，對(duì)板信息處理準(zhǔn)確，但是成本高，對(duì)硬、軟的要求都非常，短時(shí)間內(nèi)難出實(shí)物來。共

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方案：使用可見發(fā)光二級(jí)管和敏二級(jí)管組成發(fā)射-接受模塊這種方案的缺點(diǎn)在于其環(huán)境光源會(huì)對(duì)敏二級(jí)管工作生很大干擾，旦外界光亮條件改變，很可造成誤判和漏；如采用高亮光管可以降低定的干擾，但會(huì)增加額外的功損耗。方案：使用反射紅外二級(jí)管和收管組合發(fā)射-收器。由于紅光波長比可見光長，因受可見光的影比較小，同時(shí)紅外對(duì)管還具以下優(yōu)點(diǎn)：質(zhì)量輕，靈敏度高線性好，接口路比較簡單，裝方便，對(duì)于系統(tǒng)中近距離的檢測，用它為傳感器將是理想的。因此，本系統(tǒng)采用案三2.2.4電機(jī)模塊方案：采用直流電機(jī)。流電機(jī)使用方，價(jià)格便宜，優(yōu)良調(diào)速特性實(shí)現(xiàn)方便平滑調(diào)速調(diào)整范圍廣，較強(qiáng)過載能力能承受頻繁的擊負(fù)載，可頻繁無級(jí)快速啟，制動(dòng)，反轉(zhuǎn)方案：采用步進(jìn)機(jī)。步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)精度很高由其組成的位控制系統(tǒng)定位準(zhǔn)確，穩(wěn)定間短，一般可用開環(huán)控制。控制系統(tǒng)必須雙環(huán)形脈沖信號(hào)，功率驅(qū)動(dòng)路等組成方可用，控制相對(duì)雜。綜上所述，直流電的電路相對(duì)簡，功能合題意使用方便，價(jià)便宜，本系統(tǒng)采用直流電作為動(dòng)力源。共

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課程設(shè)計(jì)紙第3章

系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊┊訂┊┊┊┊┊線┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊

3.1系統(tǒng)硬件組成硬件設(shè)計(jì)總體上以STC89C52核心，輔以必的外圍電路，成紅外傳感器對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的檢測，號(hào)的處理，電的轉(zhuǎn)動(dòng)等功能系統(tǒng)總框圖如：3.2單片機(jī)模塊此部分是整個(gè)小車行的核心部件起著控制小車有運(yùn)行狀態(tài)的用。這里選擇了ATMEL公司的STC89C52作控制核心部件該單片機(jī)要想常工作，還需有復(fù)位電路和振電路，此單機(jī)的最小系統(tǒng)如下：共

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圖3-23.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模LG9110是為控制和驅(qū)電機(jī)設(shè)計(jì)的兩通道挽式功率放大用集成電路器件，將分立電路成在單片IC之中，使外圍器件成降低，整機(jī)可性提高。該芯片有兩個(gè)TTL/CMOS容電平的輸入具有良好的抗擾性；兩個(gè)輸出端能直接驅(qū)動(dòng)機(jī)的正反向運(yùn)，它具有較大電流驅(qū)動(dòng)能力每通道能通過750～800mA的持續(xù)流，峰值電流力可達(dá)1.5～2.0A；同它具有較低的輸出飽和壓降靜態(tài)電流；內(nèi)的鉗位二極管釋放感性負(fù)載反向沖擊電流，使它在驅(qū)動(dòng)電器、直流電、步進(jìn)電機(jī)或關(guān)功率管的使上安全可靠。9110被廣應(yīng)用于玩具汽電機(jī)驅(qū)動(dòng)、自動(dòng)閥電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電門鎖驅(qū)動(dòng)等電路上。該驅(qū)動(dòng)芯片LG9110的IA,IB口接單片，輸出口OA,OB接電。O口為低電平時(shí)，電機(jī)正。O口為高電時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)如下3-3：共

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課程設(shè)計(jì)紙C2104

VCCP0.0P0.1

IC3LG9110

M1┊┊┊

C3104┊┊┊┊

P0.2P0.3

M2┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊┊訂┊┊┊┊

IC4LG9110圖3-33.4紅外檢測模本單元模塊中，白色管作發(fā)色管，黑色管作為接管，白色管發(fā)射一束光，遇到黑或白色物體反射，黑色管收到反射光，然后把光信號(hào)化為電信號(hào)送給單片機(jī)進(jìn)行理，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，電路理圖如下：V┊線

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圖3-43.5聲控模塊共

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話筒的阻值隨接收到聲音號(hào)強(qiáng)度的變化而變化，在電正端產(chǎn)生變化的電壓信號(hào)，電容C5耦合和基本共極三極管V3的電壓向存在，通過單片機(jī)P0.4腳采集和處理可實(shí)現(xiàn)小車的聲控功能，常情況下P0.4管腳采集到的高電平信號(hào)，當(dāng)話筒收到強(qiáng)足夠的聲音后，三極管導(dǎo)后P0.4管腳變?yōu)榈碗娖?。原圖如圖3-5：┊┊┊

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圖3-5┊┊┊┊線┊┊┊┊

3.6報(bào)警模塊單片機(jī)上電后各管腳默認(rèn)高電平，三極管不導(dǎo)通。當(dāng)要執(zhí)行報(bào)警時(shí)，單片機(jī)P0.6腳出現(xiàn)低電平信號(hào)，三極導(dǎo)通驅(qū)動(dòng)蜂鳴器報(bào)警。如圖┊┊┊┊┊┊┊┊┊

P0.6

R2220

V18550SB1VCC圖3-63.7串口通信模共

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此模塊用于單片機(jī)和電腦行串口通信，但由于計(jì)算機(jī)口為RS232電，高電平為—12V，低電平為+12V，而單片機(jī)TTL電平，高電平為+5V，電平為0V，此，計(jì)算機(jī)與單片機(jī)之間通訊時(shí)要加電平轉(zhuǎn)換芯片MAX232.原理圖如下┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊┊

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圖3-7第4章

系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)共

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該系統(tǒng)的軟件程序用模塊結(jié)構(gòu)，C語言編寫完，主要由初始程序，偏道調(diào)整程序、聲指示程序，讀外對(duì)光管狀態(tài)顯示程序等模組成?？偟脑O(shè)計(jì)流程圖如：循跡流程圖：循跡程序：共

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#include<at89x51.h>//包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文sbitLeftLed=P2^0;//定義前方左側(cè)指燈端口sbitRightLed=P0^7;//定義前方右側(cè)示燈端口sbitLeftIR=P3^5;//定義前方左側(cè)紅外探頭端sbitRightIR=P3^6;定義前方右側(cè)紅探頭端口sbitFontIR=P3^7;//定義前方前方紅外探頭端sbitM1A=P0^0;定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbitM1B=P0^1;//定義左側(cè)電機(jī)動(dòng)BsbitM2A=P0^2;定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbitM2B=P0^3;//定義右側(cè)電機(jī)動(dòng)BsbitB1=P0^4;//定義語音識(shí)識(shí)傳感器端口sbitSB1=P0^6;//定義蜂鳴端口#defineRunShowP1//定義據(jù)顯示端口voidDelay()定義機(jī)器人調(diào)轉(zhuǎn)時(shí)間子程序{unsignedintDelayTime=50000;//定義機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)間變量while(DelayTime--);//機(jī)器人轉(zhuǎn)彎循環(huán)SB1=!SB1;//蜂鳴閃響return;}voidControlCar(unsignedcharConType)//義電機(jī)控制子程{M1A=0;//將M1電機(jī)A端始化為0M1B=0;//將電機(jī)B端初始化為0M2A=0;//將M2電機(jī)A端始化為0M2B=0;//將電機(jī)B端初始化為0switch(ConType)//斷用戶設(shè)定電機(jī)形式{case1://前進(jìn)判斷用戶是否選擇式1{M1A=1;//M1電機(jī)正轉(zhuǎn)M2A=1;//M2電機(jī)正轉(zhuǎn)break;}case2://后退//判斷用戶是否擇形式2{M1B=1;//M1電機(jī)反轉(zhuǎn)M2B=1;//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)break;}┊┊

case3://左轉(zhuǎn){

//判斷用戶是否選形式3┊┊┊┊┊┊┊┊

M2A=1;//M2電機(jī)正轉(zhuǎn)break;}case4://右轉(zhuǎn)//判斷用戶是否擇形式4{M1A=1;//M1電機(jī)正轉(zhuǎn)//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)break;}case8://停止//判斷用戶是否擇形式8{break;//退出當(dāng)前擇}}}共

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頁長春大學(xué)voidmain()//主程序入口{bitRunFlag=0;//定義小車運(yùn)行標(biāo)位RunShow=0;//初始化顯狀態(tài)ControlCar(1);//初始化小運(yùn)行狀態(tài)while(1)//程序主循環(huán){

課程設(shè)計(jì)紙┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊

Start:LeftLed=LeftIR;//前方左側(cè)指示燈示出前方左側(cè)紅探頭狀態(tài)RightLed=RightIR;前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)外探頭狀態(tài)if(LeftIR==0)//左側(cè)紅探頭沒有接收到白色道路信{ontrolCar(4);//左側(cè)沒有信號(hào)，開始向右轉(zhuǎn)一定的角度Delay();//改這里進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)elay();//同上Delay();gotoNextRun;}if(RightIR==0){ontrolCar(3);//右側(cè)沒有信號(hào)時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度Delay();//改這里進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)elay();//同上┊訂┊┊┊┊┊線

}

}

Delay();gotoNextRun;}gotoStart;NextRun:ControlCar(1);┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊避障流程圖：共

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避障程序：#include<at89x51.h>//包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件sbitLeftLed=P2^0;//定義前方側(cè)指示燈端口sbitRightLed=P0^7;//定義前方右側(cè)指示燈端口sbitLeftIR=P3^5;//定義前左側(cè)紅外探頭端口sbitRightIR=P3^6;//定義前方側(cè)紅外探頭端口sbitFontIR=P3^7;//定義前正前方紅外探頭端口sbitM1A=P0^0;//定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbitM1B=P0^1;//定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbitM2A=P0^2;//定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbitM2B=P0^3;//定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbitB1=P0^4;//定義語音識(shí)識(shí)別傳感器端口sbitSB1=P0^6;//定義蜂鳴器端口#defineRunShowP1//定義數(shù)據(jù)顯示端口voidDelay()//定義機(jī)器人調(diào)轉(zhuǎn)子時(shí)間子程序{unsignedintDelayTime=50000;//定義機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)間變量while(DelayTime--);//機(jī)器人轉(zhuǎn)彎循環(huán)SB1=!SB1;//蜂鳴器閃響return;}voidControlCar(unsignedcharConType)//定義電控制子程序{共

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M1A=0;//將M1電機(jī)A端初始化為0M1B=0;//將M1電機(jī)B端初始化為0M2A=0;//將M2電機(jī)A端初始化為0M2B=0;//將M2電機(jī)B端初始化為0switch(ConType)//判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式{┊

case1://前進(jìn)

//判斷用戶是否選擇形式┊┊┊┊┊┊

{M1A=1;//M1電機(jī)正轉(zhuǎn)M2A=1;//M2電機(jī)正轉(zhuǎn)break;}┊┊

case2://后退

//判斷用戶是否選擇形式┊┊裝┊┊┊

{M1B=1;//M1電機(jī)反轉(zhuǎn)M2B=1;//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)break;}┊

case3://左轉(zhuǎn)

//判斷用戶是否選擇形式┊訂┊┊┊┊┊線┊┊┊┊┊

{M1B=1;//M1電機(jī)反轉(zhuǎn)M2A=1;//M2電機(jī)正轉(zhuǎn)break;}case4://右轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選形式4{M1A=1;//M1電機(jī)正轉(zhuǎn)M2B=1;//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)break;}┊┊┊

case8://停止{

//判斷用戶是否選擇形式┊┊┊┊┊

break;//退出當(dāng)前選擇}}}voidmain()//主程序入口{bitRunFlag=0;//定義小車運(yùn)行標(biāo)位共

20

頁

第

16

頁長春大學(xué)RunShow=0;//初始化顯示狀態(tài)ControlCar(1);//初始化小車運(yùn)行態(tài)while(1)//程序主循環(huán){

課程設(shè)計(jì)紙┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊┊訂┊┊┊┊┊線┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊

LeftLed=LeftIR;//前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)外探頭狀態(tài)RightLed=RightIR;//前方右側(cè)指示燈指出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)RunShow=FontIR;//數(shù)據(jù)顯窗口,指示前方紅外探頭狀態(tài)if(FontIR==0||LeftIR==1||//判斷前方,左側(cè),右是否有信號(hào)輸入RightIR==1){ControlCar(2);//讓小車退Delay();//開始小車后退延時(shí)程序Delay();//決定了小車后退的數(shù)Delay();//改變它可以改小車退的距離Delay();//這里只是一個(gè)延時(shí)ontrolCar(3);//改變小車為左轉(zhuǎn)方elay();//開始小車左轉(zhuǎn)延時(shí)程序Delay();//改變它可以改變小旋轉(zhuǎn)的角度Delay();//同上Delay();//同上ControlCar(1);//改變小車為前進(jìn)運(yùn)狀態(tài)SB1=1;//這個(gè)多一步將蜂鳴關(guān)閉}if(B1==0)//判斷是有聲音信號(hào)輸入{while(B1==0);//去除聲音多余的雜if(RunFlag==0)//判斷小車當(dāng)前的運(yùn)狀態(tài)標(biāo)志{RunFlag=1;//改變小車當(dāng)前的運(yùn)狀態(tài)標(biāo)志ControlCar(8);//停止小車運(yùn)行}