《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖增量更新第3部分：更新流程與成果傳輸應用要求》編制說明

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

中國汽車工程學會2341智能網(wǎng)聯(lián)汽車中國汽車工程學會2341自動駕駛地圖增量更新中國汽車工程學會2341

第3部分：更新流程與成果傳輸應用要求

編制說明

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

（征求意見稿）

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

標準起草組

2023年11月26日

中國汽車工程學會2341(聯(lián)系人:北京百度智圖科技有限公司中國汽車工程學會2341于迅中國汽車工程學會2341

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中國汽車工程學會2341智能網(wǎng)聯(lián)汽車中國汽車工程學會2341自動駕駛地圖增量更新中國汽車工程學會2341

第3部分:更新流程與成果傳輸應用要求

編制說明

中國汽車工程學會2341一、工作簡況中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

1.1任務來源

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖增量更新第3部分:更新流程與成果傳輸應用

要求》是按照智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準化體系和自然資源部發(fā)布的《智能汽車基礎地圖標

準體系建設指南（2023版）》（2023年第10號公告）里的一項重要數(shù)據(jù)更新標準，

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

旨在保障智能網(wǎng)聯(lián)汽車所用地圖能得到及時快速的更新，提高數(shù)據(jù)質(zhì)量，保障自動

駕駛、輔助駕駛的汽車功能實現(xiàn)和行車安全。該標準由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新

聯(lián)盟提出，由中國汽車工程學會批準立項、歸口管理。

批準文件號“中汽學標[2023]022號”，文件名“中國汽車工程學會文件關于印

中國汽車工程學會2341發(fā)2023年第一批中國汽車工程學會標準中國汽車工程學會2341制修訂項目計劃的通知”，任務號為中國汽車工程學會23412023-

013。主編單位為北京百度智圖科技有限公司，參編單位為清華大學、百度智行等國

內(nèi)主要圖商、科研院校和車商等三十余家企事業(yè)單位。

1.2編制背景與目標

中國汽車工程學會2341自動駕駛地圖是L3及以上級別的自動駕駛汽車必備的基礎數(shù)據(jù)，是車輛內(nèi)置的中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

一個新型傳感器，借助車輛內(nèi)置的高精度定位設備和諸如視覺傳感器、激光雷達和

毫米波雷達傳感器等目標探測設備可以實現(xiàn)車道級定位與導航、實現(xiàn)超視距道路條

件提前感知、實現(xiàn)基于環(huán)境特征匹配的定位，實現(xiàn)主動安全避碰和能源節(jié)約，從而

在整個自動駕駛系統(tǒng)流程的感知、交互與決策階段起到關鍵的基礎保證作用。精度

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

高、信息全、更新快的自動駕駛地圖的應用還可以大量減少車載傳感器的數(shù)目，降

低整車成本，加快自動駕駛汽車的全面商用化。

傳統(tǒng)標準地圖服務對象是人，自動駕駛地圖服務于機器，與車載傳感器互相補

充可以為無人駕駛提供安全保障。然而道路和交通信息的變化每時每刻都在發(fā)生，

中國汽車工程學會2341特別是在中國這樣一個發(fā)展中的國家，道路交通設施的建設日新月異，如果地圖不中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

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能及時快速更新，質(zhì)量不能得到保證，對有人駕駛而言，還可以由駕駛員主動控制

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汽車，避免發(fā)生安全事故，而對自動駕駛汽車而言，增加了機器處理的難度，帶來

不安全的隱患，嚴重時還將引起惡性交通事故。

目前行業(yè)內(nèi)對自動駕駛地圖的數(shù)據(jù)模型、交換格式、生產(chǎn)規(guī)程和質(zhì)量規(guī)范等已

開展了相關標準研究。國際上先后有導航數(shù)據(jù)標準化協(xié)會發(fā)布的導航數(shù)據(jù)標準（NDS）、

中國汽車工程學會2341國際標準化組織的ISO20524-2智能交通系統(tǒng)中國汽車工程學會2341-地理數(shù)據(jù)文件GDF5.1中國汽車工程學會2341-第2部分

自動駕駛系統(tǒng),協(xié)同式ITS和多模式運輸用的地圖數(shù)據(jù)等。國內(nèi)有交通部主導的

“GB/T42056-2022電子公路圖路線及沿線設施要素高精度表達規(guī)范”和“GB/T

42517-2023智能運輸系統(tǒng)智能駕駛電子道路圖數(shù)據(jù)模型與表達”、自然資源部主

導處于批準階段的測繪行標“道路高精導航電子地圖數(shù)據(jù)規(guī)范”和“道路高精導航

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電子地圖生產(chǎn)技術規(guī)范”，中國汽車工程學會正式發(fā)布的團體標準“自動駕駛地圖

采集要素模型與交換格式”和“自動駕駛地圖數(shù)據(jù)質(zhì)量規(guī)范”等。

在地圖更新方面，目前只有對普通標準導航地圖的更新標準，如“GB/T30289.1-

2013基于網(wǎng)絡傳輸?shù)膶Ш诫娮拥貓D數(shù)據(jù)更新規(guī)范第1部分：應用于車載終端編譯

中國汽車工程學會2341的增量更新模式”和“GB/T35646中國汽車工程學會2341-2017導航電子地圖增量更新基本要求”，沒有中國汽車工程學會2341

針對新形勢下智能網(wǎng)聯(lián)汽車用的自動駕駛地圖如何進行增量更新的標準，有的技術

方法研究目前還僅僅局限在企業(yè)內(nèi)部，沒有形成公認的社會標準，難以達成數(shù)據(jù)生

產(chǎn)商和自動駕駛汽車廠商對地圖增量更新問題的統(tǒng)一認知，嚴重影響自動駕駛地圖

的規(guī)模化量產(chǎn)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車的大規(guī)模商業(yè)化。

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

“自動駕駛地圖增量更新”技術規(guī)范是整個自動駕駛地圖與高精度定位標準體

系的一個基礎組成部分，與數(shù)據(jù)模型、生產(chǎn)規(guī)程、質(zhì)量規(guī)范等標準一起共同組成自

動駕駛地圖標準體系，承擔地圖增量更新服務的角色。因此急需研制該標準，一旦

研制成功，推廣應用，將為整個自動駕駛汽車產(chǎn)業(yè)提供用圖的可靠基礎保障。

中國汽車工程學會2341“智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖增量更新”是一個系列標準，包括三部分，重點中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

解決：

1）更新什么？有哪些通用要求?

2）用什么更新?有哪些情報資料要求？

3）怎樣更新？有哪些流程要求和成果傳輸應用要求？

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三部分獨立成章，相互協(xié)調(diào)，便于使用和后期維護更新，如圖所示：

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中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

第1部分

通用要求

第3部分

第2部分

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341更新流程和中國汽車工程學會2341

情報資料

成果傳輸應

要求

用要求

圖1標準各部分關系

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

本文件負責對自動駕駛地圖增量更新流程和更新成果傳輸應用的技術要求加以

約束規(guī)范，以便形成圖商、車商和公路運營商公認的自動駕駛地圖內(nèi)部生產(chǎn)的更新

流程和外部更新成果傳輸?shù)綉枚藨玫募夹g標準，配合第1和第2部分形成完整

的自動駕駛地圖增量更新標準，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車和智慧公路產(chǎn)業(yè)的健康發(fā)展提供高

中國汽車工程學會2341質(zhì)量的用圖保障。中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

1.3標準起草與協(xié)作單位

主編單位為百度集團下屬的北京百度智圖科技有限公司，協(xié)作單位為道路高精

導航電子地圖生產(chǎn)與應用的主要圖商、車商和科研院所。

中國汽車工程學會2341立項時聯(lián)合申請的單位有清華大學中國汽車工程學會2341、北京百度智行科技有限公司。中國汽車工程學會2341

立項后成立編寫組時在中國汽車工程學會標準化工作平臺上申請加入的單位

見下表。

序號參編單位

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

1重慶長安汽車股份有限公司

2中移（上海）信息通信科技有限公司

3中國汽車工程研究院股份有限公司

中國汽車工程學會23414中國地圖出版社有限公司中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

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中國汽車工程學會23415浙江省測繪科學技術研究院中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

6易圖通科技（北京）有限公司

7武漢中海庭數(shù)據(jù)技術有限公司

8蔚來汽車股份有限公司

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

9騰訊大地通途（北京）科技有限公司

10沈陽美行科技股份有限公司

11上研智聯(lián)智能出行科技（上海）有限公司

12上海淞泓智能汽車科技有限公司

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

13上海商湯智圖科技有限公司

14上海集度汽車

15清華大學

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

16嵐圖汽車科技有限公司

17湖南湘江智能科技創(chuàng)新中心有限公司

18湖北億咖通科技有限公司

19國汽智圖（北京）科技有限公司

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

20廣東星輿科技有限公司

21高德軟件有限公司

22東風日產(chǎn)乘用車公司技術中心

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

23東風汽車有限公司技術中心

24比亞迪汽車工業(yè)有限公司

25北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司

26北京四維圖新科技股份有限公司

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

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中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

中國汽車工程學會234127北京市測繪設計研究院中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

28北京建筑大學

29北京華為數(shù)字技術有限公司

30北京航跡科技有限公司

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

31北京初速度科技有限公司

32北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司

33國慶大有時空科技（安慶）有限公司

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

1.4主要起草人及其所做工作

編制任務下達后，北京百度智圖科技有限公司牽頭成立了編制組，并分工合作

開展各章節(jié)的編寫。編制組成員包括總體技術負責人和長期從事導航電子地圖、高

精地圖研制、生產(chǎn)和質(zhì)檢的高級專業(yè)技術人員和專家教授等。

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

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中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

序號姓名單位起草組職務

中國汽車工程學會23411于迅文中國汽車工程學會2341北京百度智圖科技有限公司執(zhí)筆人中國汽車工程學會2341

2李宏利北京百度智圖科技有限公司執(zhí)筆人

3程周北京百度智行科技有限公司執(zhí)筆人

4楊殿閣清華大學執(zhí)筆人

5江昆清華大學執(zhí)筆人

6楊蒙蒙清華大學執(zhí)筆人

7彭偉北京百度智行科技有限公司參編

中國汽車工程學會23418夏德國中國汽車工程學會2341北京百度智圖科技有限公司參編中國汽車工程學會2341

9杜坤北京百度智圖科技有限公司參編

10胡小慶北京百度智圖科技有限公司參編

11申雅倩北京百度智圖科技有限公司參編

12趙輝北京百度智圖科技有限公司參編

13楊鵬北京百度智圖科技有限公司參編

14張志越北京百度智圖科技有限公司參編

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

15董永艷北京百度智圖科技有限公司參編

16黃杰北京百度智行科技有限公司參編

17王健北京百度智行科技有限公司參編

18王井偉北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司參編

19王艷華北京航跡科技有限公司參編

20蓋季妤北京華為數(shù)字技術有限公司參編

21黃鶴北京建筑大學參編

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

22費昀北京四維圖新科技股份有限公司參編

23張學良北京四維圖新科技股份有限公司參編

24任貴超北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司參編

25楊擴比亞迪汽車工業(yè)有限公司參編

26徐欣奕東風汽車有限公司技術中心參編

27張林森東風日產(chǎn)乘用車公司技術中心參編

28劉杰東風日產(chǎn)參編

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

29舒夢高德軟件有限公司參編

30何云燕高德軟件有限公司參編

31黃路遙廣東星輿科技有限公司參編

32張珣國汽智圖（北京）科技有限公司參編

33耿東伶湖北億咖通科技有限公司參編

34謝國富湖南湘江智能科技創(chuàng)新中心有限公司參編

35姚廣湖南湘江智能科技創(chuàng)新中心有限公司參編

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

36羅家豪湖南湘江智能科技創(chuàng)新中心有限公司參編

37杜磊湖南湘江智能科技創(chuàng)新中心有限公司參編

38付斌嵐圖汽車科技有限公司參編

39劉會凱嵐圖汽車科技有限公司參編

40劉永宏嵐圖汽車科技公司參編

41沙源寧波路特斯機器人有限公司參編

42黃夢延寧波路特斯機器人有限公司參編

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

43馬琛上海商湯智圖科技有限公司參編

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中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

44霍燕燕上海淞泓智能汽車科技有限公司參編

中國汽車工程學會234145粘鳳菊舍弗勒智能駕駛科技中國汽車工程學會2341(長沙)有限公司參編中國汽車工程學會2341

46汪奎深圳市迪派樂智圖科技有限公司參編

47宋亞力沈陽美行科技股份有限公司參編

48孫衛(wèi)萍武漢路特斯科技有限公司參編

49陳欣武漢中海庭數(shù)據(jù)技術有限公司參編

50朱軍武漢中海庭數(shù)據(jù)技術有限公司參編

51楊靜湘江智能科技創(chuàng)新中心有限公司參編

中國汽車工程學會234152劉秋平中國汽車工程學會2341易圖通科技（北京）有限公司參編中國汽車工程學會2341

53湯詠林易圖通科技（北京）有限公司參編

54張紅濤馭勢（上海）汽車科技有限公司參編

55陳卓寧中國地圖出版社有限公司參編

56張麗平上海集度汽車參編

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

1.5主要工作過程

1.5.1標準的立項過程

本標準依據(jù)中國汽車工程學會2023年標準征集計劃，主編單位2022年8月份

開始策劃標準草案，和清華大學、百度智行公司商量按系列標準的模式開展工作。

中國汽車工程學會23412022年11月份形成標準草案和立項申請書，中國汽車工程學會23412022年年底向智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中國汽車工程學會2341

聯(lián)盟“高精地圖與定位技術工作組”提出立項申請，2023年2月3日中國汽車工程

學會發(fā)文定于2023年2月10日線上召開由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出的

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖增量更新》系列標準及《智能駕駛應用地圖分級技術

規(guī)范》CSAE標準立項審查會。會上主編單位介紹了標準立項的產(chǎn)業(yè)背景與目的意義、

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

介紹了百度在高精地圖更新上的經(jīng)驗和成績，介紹了預研的較為詳細的標準草案。

經(jīng)過會議專家的評審和答辯，一致通過本系列標準立項評審。中國汽車工程學會以

“中汽學標[2023]022號”文的形式正式下達研制任務，本部分的任務編號為2023-

013，并在學會的官網(wǎng)上宣傳報道了標準立項的消息，公開征集參編單位，自此標準

進入正式研制階段。

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

1.5.2標準征求意見稿起草過程

1）標準編制啟動

2023年2月28日主編單位內(nèi)部召開啟動會，對三部分標準編制的主要原則和

中國汽車工程學會2341方法結合現(xiàn)有草案做了充分的討論，并進行了內(nèi)部分工，中國汽車工程學會2341楊殿閣教授總指揮，第一中國汽車工程學會2341

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中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

部分主編為江昆老師，第二部分主編為李宏利總工，第三部分主編為于迅文高工，

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

編寫組秘書為楊蒙蒙，其他組員每人負責和個人業(yè)務緊密相關的章節(jié)。

2023年3月17日上午在北京召開了“智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖增量更新”

系列標準編制的啟動會。會議形式采取線上與線下相結合的方式。線下會議室在在

清華大學汽車研究所301會議室，線上各參編單位以騰訊視頻會議方式（會議號：

中國汽車工程學會2341179-102-008）參加。中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

會議由清華大學車輛與運載學院江昆老師主持。線下參會的單位有清華大學、

北京百度智圖科技有限公司、北京百度智行科技有限公司、北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新

中心有限公司、北京初速度科技有限公司、蔚來汽車、易圖通科技（北京）有限公

司、北京四維圖新科技股份有限公司、北京商湯科技有限公司、北京華為數(shù)字技術

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

有限公司、北京航跡科技有限公司等11家單位。線上參會的有東風乘用車有限公司

等19家單位，各單位分別做了自我介紹。

清華大學的楊殿閣教授與會做了系列標準的總體性指導意見發(fā)言，各部分的主

編江昆、李宏利、于迅文分別對該部分的任務來源、立項過程、主要技術內(nèi)容和實

中國汽車工程學會2341施方案等進行了重點介紹，并宣布成立標準起草組。中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

為保證標準編寫有序進行和標準署名的公平性，主編單位草擬了編寫組工作簡

章，組織參編單位代表進行了討論，大家同意工作簡章的內(nèi)容，主要精神是：

（1）主編單位負責標準草案的提出和各個版本的匯總修改完善，組織組內(nèi)外

中國汽車工程學會2341技術活動的開展和會議的組織實施，設主編一名和秘書一名處理日常工中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

作。

（2）參編單位負責標準各個版本的部分內(nèi)容的貢獻和全文修改建議的提出及

標準的驗證，積極參加編寫組的各次技術活動，一般參加兩名。

中國汽車工程學會2341（3）署名排序應與標準內(nèi)容貢獻大小一致，對標準內(nèi)容無實際貢獻的單位不中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

予署名。

（4）主編單位召集會議應提前一周通知成員單位，成員單位因故不到會需請

假，不到會三次以上不予署名。

中國汽車工程學會2341（5）編寫組各階段的工作成果只在編寫組內(nèi)部和參編企業(yè)內(nèi)部使用，不得向中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

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編寫組外部泄露。

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

會議討論了標準編寫中的任務分工和時間進度，認同主編單位整體負責各個版

本的標準形成，參編單位負責全文修改建議的提出和使用的驗證。大家認為自動駕

駛地圖增量更新的技術規(guī)范是智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)迫切需要的標準，是圖商、車商和

路方的共同需要，應該加快研制進度，2023年9月底完成征求意見稿報送學會標準

中國汽車工程學會2341化管理部門向社會公開征集意見，中國汽車工程學會23412023年12月底完成意見征集和送審稿形成，中國汽車工程學會23412024

年3月底完成送審稿的評審和首次報批稿的形成，2024年6月底完成全部報批手

續(xù)。

2）標準編寫組內(nèi)部討論稿形成

中國汽車工程學會2341標準編制啟動會后，主編單位以郵件的方式向編寫組成員單位發(fā)送了中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341三個部分

的組內(nèi)討論稿（3.21版本）。編寫組26家成員單位陸續(xù)向主編單位提供了針對討

論稿的修改建議二百多條，主編單位根據(jù)標準草案修改建議組織了內(nèi)部編寫組的兩

次討論修改，形成了第二次編寫組討論會的征求意見稿的組內(nèi)討論稿，于6月26

日下午13:30召開標準研討會，會議采用騰訊云會議的方式舉行（會議號：463-

中國汽車工程學會2341644-675）。中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

會議達成的共識是各參編單位充分肯定了標準的組內(nèi)征求意見稿，提出了許多

有建設性的修改建議。會后主編單位修改后再次發(fā)參編單位征集意見。本部分共征

得130條修改建議，采納了94條，采納率72%。修改成果用于第三次編寫組會

中國汽車工程學會2341議，討論形成正式的報協(xié)會的面向社會的征求意見稿。中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

3）標準征求意見稿形成

為了盡快形成標準征求意見稿，編寫組于2023年10月19日再次召開了編寫

組第三次全體討論會，會議采用騰訊視頻會議方式（會議號：684-532-292）召開，

中國汽車工程學會234130家參編單位參加了會議。中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

會上主編介紹了針對24家代表郵件反饋修改建議的采納情況，本部分共征得

120條修改建議，采納了100條，采納率83%。帶領大家逐章逐句地討論了本部分

標準全文。與會代表又提出許多實質(zhì)性的修改建議，包括時空基準方面引用

CSAE/T185-2021、術語部分標準化檢查、緩存地圖半徑擴大到500km滿足一天行

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

程需要等，形成正式的征求意見稿V7.0版本。擬報汽車學會征求意見。

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中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

二、標準編制原則和主要內(nèi)容

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

2.1標準編制原則

本部分文件按系列標準第1部分的總體要求，第2部分情報資料要求，規(guī)定了

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖增量更新第3部分更新流程與成果傳輸應用要求，詳細

定義了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖增量更新的基本框架、道路變化檢測、地圖更新

中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

流程、地圖專有云發(fā)布端更新成果數(shù)據(jù)管理、應用端的更新成果數(shù)據(jù)管理，地圖更

新成果的傳輸與應用。

本部分文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖數(shù)據(jù)的增量更新及成果傳輸應用

相關服務工作。因此本標準的編寫要僅僅圍繞各圖商企業(yè)自動駕駛地圖增量更新的

中國汽車工程學會2341生產(chǎn)實際和車商企業(yè)數(shù)據(jù)應用的需求展開，嚴格執(zhí)行標準化工作管理的要求和國標中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

GB/T1.1-2020標準化工作導則的要求。

2.1.1規(guī)范化、標準化原則

本部分文件起草的格式和內(nèi)容安排上嚴格執(zhí)行《GB/T1.1—2020標準化工作導

中國汽車工程學會2341則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的各方面規(guī)則和要求，符合國家有關中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

法律、法規(guī)及相關政策，符合國家在語言文字方面的規(guī)定，做到標準化、規(guī)范化。

管理上嚴格執(zhí)行中國汽車工程學會有關標準化工作的各項管理辦法。

2.1.2協(xié)調(diào)性、一致性原則

中國汽車工程學會2341本部分文件按國內(nèi)標準，行業(yè)標準、中國汽車工程學會2341團體標準的順序采用已有定義的術語，內(nèi)中國汽車工程學會2341

容和要求上原則上參考GB20263導航電子地圖安全處理技術基本要求、GB/T

22239—2019信息安全技術網(wǎng)絡安全等級保護基本要求、GB/T35646—2017導航

電子地圖增量更新基本要求、T/CSAE267—2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖數(shù)據(jù)

質(zhì)量規(guī)范使本標準與其他標準保持協(xié)調(diào)一致。

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2.1.3適用性、開放性原則

本部分文件內(nèi)容符合國家智能汽車發(fā)展戰(zhàn)略和智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)對自動駕駛地

圖的需求，符合自然資源部關于智能汽車基礎地圖標準體系的要求，給出的自動駕

駛汽車更新流程的要求和成果傳輸應用的內(nèi)容符合圖商的高精地圖生產(chǎn)實際，且預

中國汽車工程學會2341留了開放補充的空間，有利于生產(chǎn)企業(yè)的應用。中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

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2.1.4先進性、實用性原則

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本部分文件在技術要求上秉承先進性、科學性原則，盡量采用國內(nèi)外已有的更

新流程的標準和成果傳輸應用的標準，并將其結合中國道路高精導航電子地圖生產(chǎn)

的實際具體實現(xiàn)。例如數(shù)據(jù)的存儲格式推薦采用國際上導航數(shù)據(jù)標準化協(xié)會發(fā)布的

導航數(shù)據(jù)標準NDS自動駕駛地圖物理存儲格式。

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2.2標準主要技術內(nèi)容

本標準共分為10章，規(guī)定了自動駕駛地圖增量更新用的更新流程與成果傳輸

應用的要求，內(nèi)容包括：

前言；

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1）范圍；

2）規(guī)范性引用文件；

3）術語和定義；

中國汽車工程學會23414）縮略語；中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

5）地圖更新的基本框架，規(guī)定情報資料收集、地圖專有云數(shù)據(jù)更新、更新成果

傳輸應用要求和應用端主體要求。

6）道路變化檢測，包括變化檢測的基準，變化檢測的實施場所，變化檢測的類

中國汽車工程學會2341型。中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

7）地圖更新流程，包括地圖更新基本流程，數(shù)據(jù)存儲，資料匯合融合，資料拼

接與校準，數(shù)據(jù)更新與檢查，要素的更新處理，產(chǎn)品庫的生產(chǎn)與成果發(fā)布。

8）地圖專有云發(fā)布端的更新成果數(shù)據(jù)管理，包括數(shù)據(jù)存儲，數(shù)據(jù)組織，云端

的地圖版本管理，云端的存儲規(guī)則。

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9）應用端的更新成果數(shù)據(jù)管理，包括應用端數(shù)據(jù)存儲，應用端數(shù)據(jù)組織，應用

端數(shù)的存儲規(guī)則。

10）地圖更新成果的傳輸與應用，包括數(shù)據(jù)更新成果的傳輸方式，數(shù)據(jù)成果

更新成果的下發(fā)策略，數(shù)據(jù)成果下發(fā)交互要求。

中國汽車工程學會2341系統(tǒng)回答了自動駕駛地圖增量更新中國汽車工程學會2341過程在接收到情報資料后，道路變化處理檢中國汽車工程學會2341

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測的要求，數(shù)據(jù)更新處理的流程和內(nèi)容，地圖專有云發(fā)布端的更新成果數(shù)據(jù)管理和

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應用端的更新成果管理的存儲的要求和技術要求，以及更新成果如何通過網(wǎng)絡或載

體匯交到地圖專有云進行地圖更新。

2.3關鍵技術問題說明

2.3.1地圖更新的基本框架要求

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在本系列標準第一部分流程框架基礎上，重點強調(diào)應用端主體是智能網(wǎng)聯(lián)汽車

和車路協(xié)同路側(cè)設備，既是自動駕駛地圖的使用者，也是道路變化信息的發(fā)現(xiàn)和采

集者。

2.3.2地圖更新的變化檢測要求

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規(guī)定了自動駕駛地圖增量更新中的道路變化檢測是地圖更新實施的首要步驟，

情報資料與所用自動駕駛地圖的內(nèi)容差分比較應在同一時空基準下進行。變化檢測

實施的場所，分別定義車端檢測、路端檢測、云端檢測的要求。變化檢測的處理的

類型定義了新增要素檢測、刪除要素檢測、空間位置變化檢測、關聯(lián)關系的變化檢

中國汽車工程學會2341測。中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

2.3.3地圖更新流程要求

自動駕駛地圖更新的總體要求遵循GB/T35646—2017的規(guī)定，在地圖專有云平

臺上完成更新和發(fā)布。地圖專有云平臺分兩部分，生產(chǎn)平臺使用私有云結構，發(fā)布

中國汽車工程學會2341平臺使用公有云結構。中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

資料匯總整合是將車端、路端以及圖商專業(yè)采集或者采購的地理信息數(shù)據(jù)進行

存儲，組織和處理的過程。根據(jù)資料的精度差異和時間差異進行分組存放和處理，

對多種變化資料進行排重處理，在變化資料出現(xiàn)重復時，優(yōu)先保留精度更高、保留

更新時間最新的資料。

中國汽車工程學會2341資料拼接與校正以精度高的采集資料為準，進行資料的融合拼接，一般為了保中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

障數(shù)據(jù)的精度一致性和高精準性，以專業(yè)采集車的采集資料為準。

為保證地圖時效，在更新過程中記錄更新履歷，通過更新履歷生成置信度屬性。

更新履歷一般用于驅(qū)動地圖周期性更新維護，置信度屬性一般為自動駕駛地圖應用

參考，并輔助觸發(fā)地圖的更新。地圖的低置信度需要控制在一定的比例內(nèi)，當?shù)椭?/p>

中國汽車工程學會2341信度的占比過高，會造成地圖的整體可用性降低，需要驅(qū)動高精度資料進行更新。中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

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更新履歷至少包含以下幾類信息：

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a)資料源：如行車軌跡、圖像、激光點云、文字資料、矢量數(shù)據(jù)等；

b)資料時間：情報資料的采集時間或獲取時間；

c)資料獲取的頻次：同一對象的觀測次數(shù)；

d)其它可能影響時效變化的狀態(tài)：如道路施工等。

中國汽車工程學會2341產(chǎn)品庫到發(fā)布庫需根據(jù)GB20263中國汽車工程學會2341的要求，對幾何位置和屬性數(shù)據(jù)進行安全技術中國汽車工程學會2341

處理。

2.3.4地圖專有云發(fā)布端的更新成果數(shù)據(jù)管理

地圖專有云更新成果發(fā)布端統(tǒng)一存儲和發(fā)布更新的成果，所有的數(shù)據(jù)處理和更

新均需要在該環(huán)境下完成。

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自動駕駛地圖在發(fā)布云端應按照版本分類存儲全量包數(shù)據(jù)和增量包數(shù)據(jù)。

2.3.5應用端的更新成果數(shù)據(jù)管理

應用端數(shù)據(jù)需要存儲在規(guī)定的區(qū)域，應用端用的存儲空間應進行分區(qū)。

2.3.6地圖更新成果的傳輸與應用

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自動駕駛地圖更新成果的數(shù)據(jù)傳輸方式需要滿足以下技術要求：

a)無線網(wǎng)絡空中下載OTA方式

1)自動駕駛地圖專有云服務平臺與用戶終端（車端、路端等）之間的通訊

應支持用戶端的自主請求和云端的主動推送兩種數(shù)據(jù)傳輸模式；

中國汽車工程學會23412)云端和用戶端應能支持雙向身份驗證，身份標識具有唯一性，驗證合格中國汽車工程學會2341中國汽車工程學會2341

后才允許更新數(shù)據(jù)成果從云端向用戶端傳輸服務；

3)數(shù)據(jù)傳輸過程中應滿足數(shù)據(jù)沖突校驗處理、數(shù)據(jù)斷點續(xù)傳、應保證無線

網(wǎng)絡的帶寬滿足業(yè)務高峰期需要和其他安全性保證措施；

4)云端服務平臺的網(wǎng)絡安全等級應滿足GB/T22239—2019的第三級安全

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要求。

b)有線網(wǎng)絡在線傳輸方式

將用戶端通過網(wǎng)線連入自動駕駛地圖專有云服務平臺進行更新數(shù)據(jù)成果的

傳輸，應滿足a)中的1）至3）的要求。適用于車廠指定售后維修場所進行的

數(shù)據(jù)維護更新操作。

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c)離線載體傳輸方式

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將存儲有更新數(shù)據(jù)包的載體如SD卡、U盤、光盤等，直接在車載終端上加

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載，讀取車載終端指/特定的存儲介質(zhì)上的更新數(shù)據(jù)包，此方案一般作為車機系

統(tǒng)升級或更新過程出現(xiàn)異常無法恢復情況時，在車廠指定售后維修場所進行的

數(shù)據(jù)維護更新操作。

主要的依據(jù)是根據(jù)國內(nèi)主要圖商的高精地圖生產(chǎn)現(xiàn)狀給出，也參考了國內(nèi)

中國汽車工程學會2341網(wǎng)絡安全方面的國家標準和國際聯(lián)盟傳感器接口規(guī)范中國汽車工程學會2341SENSORIS標準的要求。中國汽車工程學會2341

2.4標準主要內(nèi)容的依據(jù)說明

2.4.1標準名稱和分類號

本標準任務下達時的名稱為“智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖增量更新第3部

中國汽車工程學會2341分：更新流程與成果傳輸應用要求中國