基于PLC的小型立體倉(cāng)庫(kù)電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

.4梯形圖的設(shè)計(jì)PLC的程序編輯工作是靠梯形圖完成的，梯形圖具有形象直觀，且便于分析記憶的特點(diǎn)。GXDeveloper是一款可以開(kāi)發(fā)三菱全系列的編程軟件，使用十分方便。為了使得設(shè)計(jì)調(diào)試簡(jiǎn)單方便，依據(jù)功能分析知程序設(shè)計(jì)部分可分為系統(tǒng)初始化自復(fù)位程序、取貨子程序、送貨子程序、系統(tǒng)故障保護(hù)程序等部分，分別確定邏輯思路編程后再進(jìn)行程序整體匯總。1、初始化自復(fù)位程序自動(dòng)控制系統(tǒng)工作的第一步，便是判斷堆垛機(jī)是否已經(jīng)準(zhǔn)備就緒，是否可以正常工作，若不在初始位，需要自動(dòng)回復(fù)到初始位。因此在初始化階段，本設(shè)計(jì)將貨叉在取出限位，堆垛機(jī)原始0倉(cāng)位設(shè)置為初始位置。根據(jù)保護(hù)原則，首先應(yīng)判斷貨叉是否在取出限位處，若不在取出限位處，首先驅(qū)動(dòng)Z軸直流電機(jī)向后收回貨叉，到達(dá)取出限位后進(jìn)行下一步；若此時(shí)貨叉已經(jīng)在取出限位處，驅(qū)動(dòng)Y軸步進(jìn)電機(jī)下降，當(dāng)?shù)竭_(dá)下行極限后，驅(qū)動(dòng)水平電機(jī)，后退到原始0倉(cāng)位檢測(cè)限位開(kāi)關(guān)，此時(shí)堆垛機(jī)到達(dá)初始位置，完成自復(fù)位功能，PLC控制程序如圖4.4梯形圖所示：圖4.4初始化復(fù)位程序2、取貨子程序P1取貨是指叉車從指定倉(cāng)庫(kù)位置取出貨物后送到緩沖貨臺(tái)。首先Y0輸出對(duì)應(yīng)指定倉(cāng)位X軸步進(jìn)電機(jī)需要的定位脈沖，Y1輸出對(duì)應(yīng)指定倉(cāng)位Y軸步進(jìn)電機(jī)需要的定位脈沖，到達(dá)指定倉(cāng)位后，貨叉先從固定高度（300脈沖處）下降至底部，之后Z軸電機(jī)正轉(zhuǎn)，貨叉伸入倉(cāng)位至遇到送進(jìn)限位開(kāi)關(guān)處停止，然后貨叉抬起貨物至固定高度（300脈沖處），下一步Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn)，貨叉帶貨物縮回至遇到取出限位開(kāi)關(guān)處停止，最后回到原始0倉(cāng)位處，完成取貨任務(wù)。對(duì)應(yīng)取貨子程序P1如圖4.5所示：圖4.5取貨子程序P13、送貨子程序P2送貨是指叉車從緩沖倉(cāng)庫(kù)位置取出貨物后送到指定倉(cāng)庫(kù)。倉(cāng)庫(kù)的定位操作與取貨程序相同，貨叉的操作稍有差別，這里就不詳細(xì)敘述了。對(duì)應(yīng)的送貨子程序P2如圖4-6所示：圖4.6送貨子程序P24、系統(tǒng)故障保護(hù)程序系統(tǒng)運(yùn)行或調(diào)試過(guò)程中，可能會(huì)發(fā)生一些意外情況，所以在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)的過(guò)程中也必須要考慮到，從而保證整個(gè)系統(tǒng)安全可靠地運(yùn)行。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中設(shè)置了前進(jìn)限位保護(hù)開(kāi)關(guān)X27、后退限位保護(hù)開(kāi)關(guān)X30、上行限位保護(hù)開(kāi)關(guān)X31，當(dāng)任意一個(gè)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作時(shí)，證明系統(tǒng)出現(xiàn)意外故障情況，此時(shí)輸出Y21，切斷步進(jìn)電機(jī)自身驅(qū)動(dòng)電源，堆垛機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，從而保證整體設(shè)備的安全。系統(tǒng)故障保護(hù)程序如圖4-7所示：圖4.7系統(tǒng)故障保護(hù)程序結(jié)論該系統(tǒng)主要是PLC為核心，采用功能強(qiáng)大的PLC控制功能，我們可以利用可編程控制器倉(cāng)庫(kù)功能，具有接線簡(jiǎn)單，編程直觀和易于擴(kuò)展的特性。當(dāng)增加機(jī)器人的功能，只需添加硬件限位開(kāi)關(guān)輸入信號(hào)線。無(wú)需改變?cè)械牟季€，只需添加適當(dāng)?shù)某绦蚝凸δ茌敵鲕浖?，要改變的地方較少。調(diào)試結(jié)果表明，適應(yīng)性強(qiáng)，準(zhǔn)確性和可靠性，以滿足設(shè)計(jì)要求，表明該設(shè)計(jì)是可行的。通過(guò)本設(shè)計(jì)，我學(xué)習(xí)到了很多東西，在工作的細(xì)心上也得到了提高。并且，更了解了有關(guān)可編程控制器的功能。我選擇這個(gè)設(shè)計(jì)，也是為了彌補(bǔ)以前學(xué)習(xí)上的不足。這次設(shè)計(jì)，使我了解到老師的用心良苦，并且從老師那學(xué)到了很多寶貴的東西。參考文獻(xiàn)[1]湯自春主編.PLC原理及應(yīng)用技術(shù)[M].高等教育出版社,2006[2]吳明亮、蔡夕忠主編.可編程控制器實(shí)訓(xùn)教程[M].化學(xué)工業(yè)出版社,2005[3]賈德勝等編著.PLC應(yīng)用開(kāi)發(fā)實(shí)用自程序[M].人民郵電出版社,2006[4]嚴(yán)盈富主編.PLC入門[M].人民郵電出版社,2005[5]孫政順、曹京生主編.PLC技術(shù)[M].高等教育出版社,2005[6]周伯英主編.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)[M].機(jī)械工業(yè)出版社，1995.6.

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