《第2節(jié) 垃圾的識別》名師課件

垃圾的識別什么是傳感器？你對傳感器了解多少？傳感器在垃圾分類中如何應用？很多傳感器都具有分辨顏色的功能，比如灰度傳感器，下面來了解灰度傳感器的工作原理。知識積累，學一學傳感器先發(fā)射光線照射物體，不同顏色物體反射光線強度不同，再檢測物體反射光線強度，并轉換為電信號，就可以根據(jù)信號強弱來分辨顏色了。如圖2-2-6所示。知識積累，學一學灰度傳感器的外觀多種多樣，但工作原理相同。都具有發(fā)射管和接收管，發(fā)射管發(fā)出的光線一般是可見光，工作時我們可以觀察到發(fā)射管發(fā)出的光線。如圖2-2-7所示。知識積累，學一學灰度傳感器采集的數(shù)據(jù)是模擬量，只能選擇一個模擬信號輸入接口（A0-A5）進行連接。如圖2-2-8所示。1.硬件連接我們需要在Mind+中添加傳感器模塊，如圖2-2-9所示。2、添加模塊為灰度傳感器編寫測試程序，如圖2-2-10所示。3、編寫程序灰度傳感器需要靠近檢測目標，離物體表面約1-2厘米是最佳距離。如圖2-2-11所示。4、記錄數(shù)據(jù)灰度傳感器對光線比較敏感，所以在進行測試時需要避免其他光線干擾。4、記錄數(shù)據(jù)經(jīng)過檢測，你們小組的黑色和白色測量值的平均值是多少？我們測量得到了黑、白色的灰度值以后怎么來區(qū)分兩者呢？如果僅區(qū)分黑白兩種顏色，可以用兩者的平均值作為一條分界線。檢測值在平均值以上，判斷為白色，在平均值以下，判斷為黑色。如圖2-2-13所示。5、顏色判斷用語言描述一種策略有時非常困難，可以用流程圖來表示。流程圖由框圖和箭頭組成，可以直觀表示策略的順序和步驟，理清思路，對編寫程序有很大幫助。如圖2-2-14所示5、顏色判斷下面根據(jù)流程圖來編寫程序。5、顏色判斷灰度傳感器就像眼睛一樣，機器人裝上灰度傳感器，就能識別不同的垃圾。5、顏色判斷傳感器的安裝位置不同，機器人工作的可靠程度也可能不同，程序一定要根據(jù)結合硬件安裝方式、機械結構等情況來編寫。5、顏色判斷哪種安裝方式更合理呢？向下垂直安裝更合理一些。這樣可以做到盡量避免光線對傳感器的干擾，還固定了傳感器的工作距離，辟免了因小車運動位置不同，造成的檢測距離不一致。如何判斷機器人前方是否有垃圾？當機器人判斷前方是否有垃圾時，需要增加傳感器，紅外避障傳感器是很好的選擇。如圖2-2-17所示。技能學習，試一試紅外避障傳感器的主要用途是檢側前方有無障礙物，工作原理和灰度傳感器有些類似，但使用特定波長的紅外線，抗干擾性較強。當前方有障得物時，物體反射紅外光線，被接收管按收到，形成信號輸出。技能學習，試一試紅外避障傳感器工作原理紅外避障傳感器工作特點紅外避障傳感器的安裝在Mind+中，可以用“讀取數(shù)字引腳”來獲取紅外避障傳感器的檢測結果。編寫下面程序，并試一試，填寫結果。垃圾識別之后需要將識別結果顯示出來，所以需要選擇一種執(zhí)行模塊來完成顯示任務。拓展延伸，試一試發(fā)光二極管也叫LED，常用來當作指示燈，有單色、雙色、三色等等。為了顯示“可回收垃圾”“不可回收垃圾”“沒有垃圾”三種任務狀態(tài)，可以選用三色LED模塊來完成顯示任務。如圖2-2-23所示。拓展延伸，試一試使用LED模塊顯示垃圾類型流程圖根據(jù)流程圖來編寫LED顯示垃圾類型程序，得到下面的程序。這里連續(xù)使用了兩個條件判斷，形成三條分支，同學們可以對照流程圖來理解。準