智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知系統(tǒng)裝調(diào)與故障診斷-教案 項(xiàng)目七任務(wù)2：基于毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的標(biāo)定融合（教師手冊(cè)）

項(xiàng)目七任務(wù)3基于毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的標(biāo)定融合-教師手冊(cè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)PAG.一體化教學(xué)設(shè)計(jì)授課教師：授課班級(jí)：學(xué)時(shí)數(shù)：8授課日期：一體化教學(xué)場(chǎng)所：教學(xué)目標(biāo)能力目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)1.能獨(dú)立完成毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的聯(lián)合標(biāo)定。1.通過課程講解掌握標(biāo)定的定義和分類；2.通過課程講解掌握毫米波雷達(dá)與視覺傳感器標(biāo)定融合的意義；3.通過課程講解掌握毫米波雷達(dá)與視覺傳感器標(biāo)定融合的方式；4.通過課程講解掌握毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的安裝與調(diào)試的方法及步驟；5.通過課程講解掌握毫米波雷達(dá)和視覺傳感器標(biāo)定融合的實(shí)現(xiàn)步驟。1.專心聽課認(rèn)真記錄筆記；2.積極參與討論；3.個(gè)人積極回答問題；4.認(rèn)真填寫工作頁；5.養(yǎng)成良好的課后復(fù)習(xí)習(xí)慣；6.課后翻閱相關(guān)資料加深對(duì)課程的了解。教學(xué)重點(diǎn)1.毫米波雷達(dá)與視覺傳感器標(biāo)定融合的方式；2.毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的安裝與調(diào)試的方法及步驟；3.毫米波雷達(dá)和視覺傳感器標(biāo)定融合的實(shí)現(xiàn)步驟。教學(xué)準(zhǔn)備1.基于毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的標(biāo)定融合課件；教學(xué)活動(dòng)1.通過多媒體課件講解，讓學(xué)生們了解毫米波雷達(dá)與視覺傳感器標(biāo)定融合的方式；2.通過多媒體課件講解，讓學(xué)生們了解毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的安裝與調(diào)試的方法及步驟；3.通過多媒體課件講解，讓學(xué)生們了解毫米波雷達(dá)和視覺傳感器標(biāo)定融合的實(shí)現(xiàn)步驟。課后作業(yè)教學(xué)體會(huì)2.一體化教學(xué)實(shí)施教學(xué)流程教學(xué)內(nèi)容教學(xué)方法教學(xué)手段學(xué)生活動(dòng)時(shí)間分配（min）教學(xué)引入提問：在智能駕駛技術(shù)中，單一的傳感器是不能夠解決所有問題的，那會(huì)有哪些解決方法呢？課前提問多媒體課件分組討論10教學(xué)告知1.毫米波雷達(dá)與視覺傳感器標(biāo)定融合的方式；2.毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的安裝與調(diào)試的方法及步驟；3.毫米波雷達(dá)和視覺傳感器標(biāo)定融合的實(shí)現(xiàn)步驟。講授多媒體課件示范教學(xué)課前預(yù)習(xí)15教學(xué)準(zhǔn)備1.基于毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的標(biāo)定融合課件；講授多媒體課件講解課前預(yù)習(xí)10教學(xué)實(shí)施1.毫米波雷達(dá)與視覺傳感器標(biāo)定融合的方式；2.毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的安裝與調(diào)試的方法及步驟；3.毫米波雷達(dá)和視覺傳感器標(biāo)定融合的實(shí)現(xiàn)步驟。講授演示練習(xí)多媒體課件講解實(shí)操演示課前預(yù)習(xí)分組討論動(dòng)手實(shí)操25教學(xué)總結(jié)毫米波雷達(dá)與視覺傳感器標(biāo)定融合的方式、毫米波雷達(dá)和視覺傳感器標(biāo)定融合的實(shí)現(xiàn)步驟。提問啟發(fā)引導(dǎo)多媒體課件講解1.回答問題2.完成學(xué)生工作頁303.任務(wù)考核及答案3.1開發(fā)基礎(chǔ)知識(shí)認(rèn)識(shí)工單相機(jī)與毫米波雷達(dá)的融合方式有：原始數(shù)據(jù)級(jí)融合、特征級(jí)融合、目標(biāo)級(jí)融合。毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的標(biāo)定問題，就是要將毫米波檢測(cè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)換到圖像上。具體分為三個(gè)步驟：1、將毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系2、將世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系3、相機(jī)坐標(biāo)系->圖像坐標(biāo)系->像素坐標(biāo)系3.2基于激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)SLAM功能開發(fā)活動(dòng)實(shí)施工單3.2.1準(zhǔn)備工作步驟準(zhǔn)備工作（根據(jù)實(shí)際使用的工具作答）根據(jù)實(shí)際情況在“”上填上正確答案1安裝設(shè)備在進(jìn)行毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的標(biāo)定融合之前，需要將視覺傳感器和毫米波雷達(dá)安裝到應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)上。注意事項(xiàng)：（1）安裝攝像頭時(shí)，1號(hào)攝像頭需要調(diào)整到與地面平行；（2）安裝毫米波雷達(dá)的時(shí)候，需要注意毫米波雷達(dá)的安裝方向。2場(chǎng)地準(zhǔn)備（1）把應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)架推到規(guī)定的位置；（2）在毫米波雷達(dá)下方的地面上貼一條黃色標(biāo)志線，標(biāo)志線需要與應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)架平行。（3）以毫米波雷達(dá)下方為圓心，圈出一個(gè)角度為40°的扇形報(bào)警區(qū)域3.2.2視覺傳感器標(biāo)定的實(shí)施工單步驟視覺傳感器的標(biāo)定（根據(jù)實(shí)際使用的工具作答）根據(jù)實(shí)際情況在“”上填上正確答案1打開“視覺傳感器與毫米波雷達(dá)標(biāo)定融合“軟件2選擇視覺傳感器，選擇“RMONCAMA21080P“3在左上角“攝像頭狀態(tài)”，選擇“打開“按鈕，打開視覺傳感器4打開攝像頭之后，選擇“拍攝”按鈕，借助標(biāo)定板，拍攝五個(gè)不同角度的照片5完成照片拍攝之后，選擇“標(biāo)定”按鈕，進(jìn)行標(biāo)定3.2.3調(diào)試毫米波雷達(dá)的實(shí)施工單步驟毫米波雷達(dá)的調(diào)試（根據(jù)實(shí)際使用的工具作答）根據(jù)實(shí)際情況在“□”位置上打“√”或根據(jù)實(shí)際情況在“”上填上正確答案1設(shè)置報(bào)警區(qū)域角度和報(bào)警區(qū)域距離，報(bào)警區(qū)域角度為20°，報(bào)警區(qū)域距離為5m2選擇“打開設(shè)備“按鈕，打開毫米波雷達(dá)，進(jìn)行CAN通訊3打開毫米波雷達(dá)之后，坐標(biāo)系是否有數(shù)據(jù)是R否￡結(jié)論毫米波雷達(dá)是否正常是R否￡3.2.4毫米波雷達(dá)和視覺傳感器融合的實(shí)施工單步驟毫