《第六節(jié) 機器人走迷宮》參考課件

第六節(jié)機器人走迷宮觀察思考2.思考探討:機器人是如何完成走迷宮的？1.觀察:機器人走迷宮小組探究1.閱讀課本P82—P84.2.小組明確任務(wù)：設(shè)計走迷宮的機器人。3.任務(wù)要求：

設(shè)計一個走迷宮的機器人，讓它從迷宮的左下角出發(fā)，在迷宮里行走，尋找出口，找到出口后能自動停止。任務(wù)功能分析1.小組討論：功能分析與對應(yīng)的零部件。2.完成表格：功能零部件機器人行走左右電機，大板，導(dǎo)向輪控制系統(tǒng)一個微電腦識別障礙物兩個紅外避障傳感器終點停止一個軌跡識別傳感器策略分析小組討論：有哪些策略可以實現(xiàn)機器人走出迷宮任務(wù)？A.左手定則：機器人沿著左邊的墻走，直到走到出口。B.右手定則：機器人沿著右邊的墻走，直到走到出口。左手定則1.左手定則：用左手摸索左邊墻壁，用右手感知前面是否有障礙物，沿左邊墻壁摸索行走，成為左手定則。2.小組探討：用左手定則，機器人如何行進(jìn)？情況圖解行進(jìn)過程情況1左手有墻，右手無障礙物，機器人前行。情況2左手無墻，機器人左轉(zhuǎn)繞到墻壁背面。情況3右手有障礙物，機器人右轉(zhuǎn)。1.小組探究:根據(jù)左手定則策略，如何對復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行任務(wù)分解，并分步實施?2.提示：可否按三種情況，將總?cè)蝿?wù)分為三個分任務(wù)，分三步編程仿真，逐步實施。任務(wù)分解分解任務(wù)（一）1.按“情況1”編程。2.仿真模擬。分解任務(wù)（二）2.仿真模擬。（注意調(diào)試直行距離）1.添加“情況2”編程。分解任務(wù)（三）1.按“情況3”編程。2.仿真模擬。小組討論1.小組討論：機器人完成走迷宮后，為什么在終點沒有停止呢？2.小組探究:要實現(xiàn)機器人終點停止,如何設(shè)置軌跡傳感器呢?需要對軌跡傳感器設(shè)置，直到找到軌跡停止。新知探究1.閱讀課本P86—P89.

2.認(rèn)識DO條件循環(huán)：DO條件循環(huán)1.DO條件循環(huán)的執(zhí)行過程：

先執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)的程序序列，執(zhí)行完畢后，判斷條件選項，當(dāng)滿足要求時，回到前面繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)的程序序列。如此反復(fù)。當(dāng)條件不滿足要求時。就結(jié)束循環(huán)，執(zhí)行循環(huán)體外后續(xù)的程序序列。2.小組探討：如何用DO條件循環(huán)模塊設(shè)置軌跡變量？小組探究1.小組探究：軌跡變量放置在整個程序的什么位置？

放在整個程序開始的位置，用DO條件循環(huán)模塊對軌跡變量進(jìn)行設(shè)置。2.小組探討：如何用DO條件循環(huán)模塊設(shè)置軌跡變量？完善程序1.各小組用DO條件循環(huán)，完善程序。2.小組探討：用其他流程控制模塊可是完成任務(wù)嗎？仿真調(diào)試拓展

小組探究：各小組嘗試用右手定則編寫走迷宮的機器人程序，并紀(jì)錄時間，比較那種定則節(jié)省時間？新知探究閱讀課本P86—P87探究新知A.當(dāng)型循環(huán)B.直到型循環(huán)C.break模塊D.continue模塊條件循環(huán)1.條件循環(huán)的執(zhí)行過程：

先判斷條件選項，當(dāng)條件滿足要求時，執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)程序序列。執(zhí)行完畢，再回到條件循環(huán)繼續(xù)判斷條件，如滿足要求，繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)的程序序列。如此反復(fù)。當(dāng)條件不滿足時，就結(jié)束循環(huán)，執(zhí)行循環(huán)體外后續(xù)的程序序列。2.圖解：DO條件循環(huán)1.DO條件循環(huán)的執(zhí)行過程：

先執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)的程序序列，執(zhí)行完畢后，判斷條件選項，當(dāng)滿足要求時，回到前面繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)的程序序列。如此反復(fù)。當(dāng)條件不滿足要求時。就結(jié)束循環(huán)，執(zhí)行循環(huán)體外后續(xù)的程序序列。2.圖解：小組探討1.小組探討：當(dāng)型循環(huán)與直到型循環(huán)，哪一個判斷條件多?2.小組探討：當(dāng)型循環(huán)與直到型循環(huán)，有哪些異同點？Break模塊1.break模塊執(zhí)行過程：

用于結(jié)束循環(huán)，執(zhí)行循環(huán)體外后續(xù)的程序序列。2.圖標(biāo)：Continue模塊1.Continue模塊的執(zhí)行過程：

用于跳過continue模塊后面的的程序序列，而直接返回本循環(huán)的條件判斷入口處，進(jìn)行下一次是否執(zhí)行循環(huán)的判斷。如果值為真，則繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)部的程序序列：如果值為假，就結(jié)束循環(huán)，執(zhí)行循環(huán)體外后續(xù)的程序序列。2.圖標(biāo)：小組探討1.小組探討：break模塊與continue模塊有哪些相同點？2.小組探討：break模塊與continue模塊的有哪些不同點？走迷宮機器人比賽項目計分完成編程10分完成搭建10分完成走迷宮20分1.比賽規(guī)則：各小組分工合作編程，搭建機器人，完成走迷宮任務(wù)，以小組為單位計分，分?jǐn)?shù)相同的，先完成任務(wù)獲勝。2.評分表：編寫程序1.各小組編寫程序。2.小組探討：怎樣完成任務(wù)時間最短呢？仿真調(diào)試搭建機器人1.各小組搭建走迷宮的機器人參加比賽。2.搭建過程中，注意分工合作。調(diào)試機器人1.各小組調(diào)試機器人。2.注意點：

機器人的電機速度設(shè)置是否合理？

紅外避障的靈敏度設(shè)置是否合理？1.理解走迷宮的策略——左手定則2.掌握do條件循環(huán)的應(yīng)用。3.掌握“分段調(diào)試