項目四任務(wù)1：線控制動系統(tǒng)的標定（課件）

線控制動系統(tǒng)的標定汽車驅(qū)動系統(tǒng)01線控驅(qū)動系統(tǒng)的概念和功能02線控驅(qū)動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)04線控驅(qū)動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢05線控驅(qū)動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理03理論知識作業(yè)前的準備01線控制動系統(tǒng)的標定02整理清潔03任務(wù)實施課程導入Part1線控制動系統(tǒng)的標定思考討論題（2分鐘）課程導入您知道汽車線控制動系統(tǒng)的類型、結(jié)構(gòu)及特點嗎？線控制動理論知識Part2線控制動系統(tǒng)的標定1.1汽車制動系統(tǒng)概念和功能一、汽車制動系統(tǒng)是指對汽車某些部分（主要是車輪）施加一定的力，從而對其進行一定程度的強制制動的一系列專門裝置。其作用主要是使行駛中的汽車強制減速甚至停車，或者使已停駛的汽車在各種道路條件下(包括在坡道上)穩(wěn)定駐車，以及使下坡行駛的汽車速度保持穩(wěn)定。汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的標定1.2汽車制動系統(tǒng)的發(fā)展歷程一、汽車制動系統(tǒng)汽車制動系統(tǒng)的發(fā)展歷程汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定一、汽車制動系統(tǒng)汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定2.1線控制動的概念二、線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動(Brake-by-Wire)將原有的制動踏板用一個模擬發(fā)生器替代，用以接受駕駛員的制動意圖，產(chǎn)生、傳遞制動信號給控制和執(zhí)行機構(gòu)，實現(xiàn)汽車的制動，并根據(jù)一定的算法模擬反饋給駕駛員。線控制動汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定2.2線控制動系統(tǒng)的功能二、線控制動系統(tǒng)的概念和功能人工駕駛模式：按照駕駛員的要求進行強制減速甚至停車人工駕駛模式自動駕駛模式：按照路況等自動進行強制減速甚至停車自動駕駛模式汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定2.2線控制動系統(tǒng)的功能二、線控制動系統(tǒng)的概念和功能自動控制車輛制動環(huán)境感知傳感器計算平臺VCUECU執(zhí)行器請求執(zhí)行制動信號制動命令控制命令自適應(yīng)巡航ACC，自動緊急制動……線控制動系統(tǒng)的功能危險信號汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定3.1線控制動系統(tǒng)的類型三、線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的類型線控制動系統(tǒng)根據(jù)結(jié)構(gòu)不同主要分為電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）、電子機械制動系統(tǒng)（EMB）和混合線控制動（HBBW）系統(tǒng)三種類型。汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定3.2電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）三、線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）的結(jié)構(gòu)原理1.電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）的結(jié)構(gòu)原理自動駕駛計算平臺VCU人工駕駛正常工作：備用閥關(guān)閉液壓連接斷開電子系統(tǒng)發(fā)生故障：備用閥打開液壓連接開啟汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定3.2電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）三、線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理1.電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）的結(jié)構(gòu)原理博世第二代iBooster汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定3.2電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）三、線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理2.電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）的特點（1）優(yōu)點：①由控制算法進行補償，使制動壓力等級和踏板行程始終保持一致。②提供最合理的壓力變化特性。③不受發(fā)動機真空度影響。④EHB的可移植性好。⑤避免制動力不足。⑥實現(xiàn)電子駐車控制。⑦在四輪壓力分配方面有很大的自由度（2）缺點：①仍需液壓部件。②不容易做到和其他電控系統(tǒng)的整合。③液壓系統(tǒng)的重量對輕量化不利。汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定3.3電子機械制動系統(tǒng)（EMB）三、線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理電子機械制動系統(tǒng)（EMB）的結(jié)構(gòu)原理1.電子機械制動系統(tǒng)（EMB）的結(jié)構(gòu)原理制動踏板ECU電信號力、速度ECU反饋車輪接收制動力制動踏板ECU電信號抱死？打滑？車輪控制制動力汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定3.3電子機械制動系統(tǒng)（EMB）三、線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理2.電子機械制動系統(tǒng)（EMB）的特點（1）優(yōu)點：①無液壓和機械連接，結(jié)構(gòu)得到簡化。②極大地縮減制動反應(yīng)的時間。③維護簡單。④輕量化。⑤制動踏板可調(diào)，舒適性和安全性更好，在ABS模式下踏板無回彈振動。（2）缺點：①沒有備份系統(tǒng)，對可靠性要求極高。②剎車力不足，需要開發(fā)大功率的42V高壓電系統(tǒng)。③制動器需要具有更好的安全和可靠性。④需要更好的抗干擾能力。⑤簧下元件，震動劇烈，不確定性強。汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定3.4混合線控制動系統(tǒng)（HBBW）三、線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理混合線控制動系統(tǒng)（HBBW）的結(jié)構(gòu)原理混合線控制動系統(tǒng)（HBBW）的結(jié)構(gòu)原理汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定三、線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定四、線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)4.1制動力最優(yōu)分配策略制動力分配的目的是在駕駛員踩下制動踏板的瞬間，制動系統(tǒng)根據(jù)車輛載荷、實際路況和工況等，分別計算出四個車輪制動器制動力，以保證車輛行駛的安全性和穩(wěn)定性，同時獲得最短停車距離。由于受輪胎和路面附著系數(shù)等因素的限制，車輪最大地面制動力的值應(yīng)不大于附著力。當?shù)孛嬷苿恿Τ^附著力時，車輪會出現(xiàn)抱死拖滑現(xiàn)象，有可能會出現(xiàn)前輪抱死或后輪抱死等現(xiàn)象。汽車制動時輪胎不僅做滾動還會發(fā)生滑動，滑移率大小與附著系數(shù)存在一定的關(guān)系。理想狀態(tài)下汽車制動時前、后制動器制動力呈線性關(guān)系，但實際情況會存在一定偏量。汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定四、線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)EMB系統(tǒng)的應(yīng)用一直受到安全可靠性的較大影響，因為任何一個電子信號的失效都可能會帶來一個災(zāi)難性的后果，故系統(tǒng)安全和容錯技術(shù)顯得尤為重要，這其中主要包括軟件冗余與硬件冗余。考慮到EMB系統(tǒng)的實時性和成本等因素，熱備份的動態(tài)冗余是最佳的選擇方案，對制動踏板模塊、ECU模塊、通信網(wǎng)絡(luò)以及電源模塊進行雙冗余設(shè)計，可有效提高系統(tǒng)的可靠性。EMB系統(tǒng)制動踏板模塊采用雙冗余結(jié)構(gòu)，同構(gòu)的雙機同時工作，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的自診斷策略和故障判定策略對工作結(jié)果進行比較輸出。4.2系統(tǒng)安全和容錯技術(shù)汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定五、線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢L3/L4級別下線控制動技術(shù)方案1.L3/L4級別下線控制動系統(tǒng)總體技術(shù)路線選用EHB方案（EMB短時間內(nèi)無法量產(chǎn)），架構(gòu)采用主制動系統(tǒng)+輔制動系統(tǒng)設(shè)計。汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢線控制動系統(tǒng)的標定五、線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢2.L5級別下線控制動系統(tǒng)會選用輪轂電機技術(shù)。（1）總體結(jié)構(gòu)：伴隨著核心技術(shù)的逐漸突破，L5階段輪轂電機將是汽車制動系統(tǒng)的制動力來源。（2）冗余設(shè)計：對ECU同樣進行冗余設(shè)計，可選用高性能多核芯片，且采取雙層甚至三層備份；軟件算法的選取也要兼顧容錯特性。（3）總線技術(shù)：車載以太網(wǎng)。（4）電源：雙48V電源設(shè)計。汽車制動系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)的類型及結(jié)構(gòu)原理線控制動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)線控制動系統(tǒng)的概念和功能線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢任務(wù)實施Part3一、線控制動系統(tǒng)的標定流程線控制動系統(tǒng)的標定流程線控制動系統(tǒng)的標定作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定整理與清潔線控制動系統(tǒng)的標定流程作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定整理與清潔二、作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定流程線控制動系統(tǒng)的標定作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定整理與清潔物料介紹1.物料準備（1）防護用品：安全帽、工作手套；（2）設(shè)備：智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實訓系統(tǒng)；（3）輔助材料：清潔抹布。安全帽工作手套清潔抹布智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實訓系統(tǒng)二、作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定流程線控制動系統(tǒng)的標定作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定整理與清潔2.檢查并穿戴工作手套和安全帽。3.檢查智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實訓系統(tǒng)萬向輪是否已鎖止，確保萬向輪處于鎖止狀態(tài)。4.連接電源線，啟動電源開關(guān)按鈕。啟動電源開關(guān)按鈕二、作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定流程作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定整理與清潔啟動點火開關(guān)5.啟動點火開關(guān)，檢查換擋旋鈕的檔位是否處于N檔。換擋旋鈕處于N檔掛兩個檔線控制動系統(tǒng)的標定三、線控制動系統(tǒng)的標定線控制動系統(tǒng)的標定流程作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定整理與清潔1.打開調(diào)試軟件。調(diào)試軟件線控制動系統(tǒng)的標定三、線控制動系統(tǒng)的標定線控制動系統(tǒng)的標定流程線控制動系統(tǒng)的標定作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定整理與清潔2.單擊右上方信息欄的“線控底盤”進入線控底盤調(diào)試界面，選擇CAN通道1，將波特率調(diào)整為：500k，單擊“開啟設(shè)備”按鈕，下方的CAN數(shù)據(jù)會實時的刷新。調(diào)試界面三、線控驅(qū)動系統(tǒng)的標定線控驅(qū)動系統(tǒng)的標定流程線控驅(qū)動系統(tǒng)的標定作業(yè)前的準備線控驅(qū)動系統(tǒng)的標定整理與清潔3.單擊右上方邊欄的“標定”進入線控底盤標定界面，先設(shè)置制動系統(tǒng)最大壓力（設(shè)置范圍為0-60），單擊“設(shè)置”，彈出成功的彈窗代表設(shè)置成功。標定界面三、線控制動系統(tǒng)的標定線控制動系統(tǒng)的標定流程線控制動系統(tǒng)的標定作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定整理與清潔4.單擊右上方信息欄的“線控底盤”返回線控底盤調(diào)試界面。5.踩下制動踏板，并逐漸踩到底，查看調(diào)試界面中的制動壓力是否為設(shè)置的最大壓力值。制動系統(tǒng)標定三、線控制動系統(tǒng)的標定線控制動系統(tǒng)的標定流程線控制動系統(tǒng)的標定作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定整理與清潔6.標定成功，關(guān)閉設(shè)備，把檔位掛到N檔，退出調(diào)試軟件。把檔位掛到N檔四、整理與清潔線控制動系統(tǒng)的標定流程線控制動系統(tǒng)的標定作業(yè)前的準備線控制動系統(tǒng)的標定整理與清潔1.關(guān)閉點火開關(guān)。2.關(guān)閉智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實訓系統(tǒng)電源開關(guān)并拔出電源線。3.清潔智能網(wǎng)