第1章 Linux Ubuntu入門基礎

機器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門與實踐機器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門與實踐第1章LinuxUbuntu入門基礎第2章ROS2安裝與系統(tǒng)架構第3章ROS2編程基礎第4章ROS2機器人運動控制第5章激光雷達在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM環(huán)境建圖第8章ROS2中的NAV2自主導航第9章ROS2中的圖像視覺應用第10章ROS2的三維視覺應用第11章ROS2的機械臂應用第12章基于ROS2的綜合應用第1章1.3Ubuntu22.04使用入門1.1Ubuntu簡介1.4本章小結第1章LinuxUbuntu入門基礎1.2安裝Ubuntu22.04

機器人操作系統(tǒng)（RobotOperatingSystem，ROS）是一個機器人軟件平臺，誕生于2007年，它包含了一系列的軟件庫和工具用于構建機器人應用，目前已成為機器人領域的普遍標準。ROS雖然被稱為操作系統(tǒng)，但是真正底層的任務調度、編譯、尋址等任務還是由Linux操作系統(tǒng)完成，也就是ROS是一個運行在Linux上的次級操作系統(tǒng)，Linux有不同的發(fā)行版本，2022年4月22日，Canonical公司宣布推出Ubuntu的最新LTS（長期支持）版本

22.04，是繼14.04、16.04、18.04、20.04之后的又一個長期支持版本，提供5年的技術支持，將提供免費安全和維護更新至2027年4月，Ubuntu-ROS組合已成為機器人編程的一個理想組合。Ubuntu是一個基于Debian架構，以桌面應用為主的Linux操作系統(tǒng)。由于LinuxUbuntu是開放源代碼的自由軟件，用戶可以登錄LinuxUbuntu的官方網(wǎng)址免費下載該軟件的安裝包。1.1Ubuntu簡介

對Ubuntu的安裝有兩種方式，一種是雙系統(tǒng)安裝，另外一種是虛擬機安裝。因在虛擬機里運行Ubuntu容易出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象，本節(jié)只介紹雙系統(tǒng)安裝，即在現(xiàn)有的Windows10系統(tǒng)下如何正確安裝Ubuntu20.04系統(tǒng)。

詳細安裝步驟見教材P1-P12頁1.2安裝Ubuntu22.04Ubuntu系統(tǒng)初始界面如下：1.3Ubuntu22.04使用入門屏幕左側為收藏夾，默認圖標按鈕共有7個，從上至下分別是：[Firefox網(wǎng)絡瀏覽器]、[Thunderbird郵件/新聞]、[文件]、[Rhythmbox]、[LibreOfficeWriter]、[UbuntuSoftware]、[幫助]。

屏幕中間區(qū)域為工作區(qū)域，默認有主文件夾和回收站；屏幕正上方顯示當前日期和時間，屏幕右上角分別是：輸入法、系統(tǒng)聲音、注銷/關機。1.3Ubuntu22.04使用入門Ubuntu中的[文件]圖標按鈕和工作區(qū)域中的主文件夾功能相同，類似于Windows中的C:\用戶文件夾，左側是導航窗口，如圖所示。1.3Ubuntu22.04使用入門

單擊上圖左側導航窗口的[其他位置]，在右側出現(xiàn)的界面中選擇[計算機]，可以瀏覽Ubuntu的文件系統(tǒng)，如下圖所示。1.3Ubuntu22.04使用入門命令行使用入門

在Ubuntu系統(tǒng)中，有兩種工作模式，一種是圖形化界面模式。另一種模式就是命令行模式。在ROS2中，所有程序的編譯和運行都是通過命令行實現(xiàn)的，Ubuntu中的終端程序就是用于運行命令行指令的程序。按下鍵盤組合鍵Ctrl+Alt+T即可調出終端程序1.3Ubuntu22.04使用入門命令行使用入門在學習ROS2的過程中，有一些指令是會經(jīng)常用到的：1、ls：列出當前目錄中的文件和文件夾。2、mkdir：這條指令后面接一個空格，然后再接一個文件夾名字，可以

創(chuàng)建一個新的空文件夾。3、cd：此命令后面接一個空格，然后再接一個路徑地址，可以切換終端

程序的當前路徑。4、路徑“~”：在Ubuntu中，波浪線“~”是個很特殊的符號，它表示當前用

戶的主文件夾路徑。1.4本章小結

本章內容是學習ROS2之前的必備先修知識，首先對Ubuntu22.04的安裝方式進行了詳細示例；接著