無錫振華ZS12項目-FANUC機器人集成技術(shù)文檔

上海奧特博格汽車工程有限公司AUTOBOXTechnology(Shanghai)Co.,Ltd.鄭州振華ZS11AP31項目電氣集成技術(shù)文檔屈金光2018年4月11日第1章緒論鄭州振華ZS12、ZS11、ZS11E、AP31項目為小零件拼裝工位，多車型混合共線生產(chǎn)。能制造白車身多個分裝工件總成：左側(cè)AB柱框架加強板總成、右側(cè)AB柱框架加強板總成、后縱梁總成左右、前縱梁總成左右、后側(cè)圍內(nèi)板-左、后側(cè)圍內(nèi)板-右、后圍板總成、中通道總成、左、右側(cè)圍封板總成、備胎艙總成、尾燈安裝框架總成、通風(fēng)板天窗總成、座椅板總成等。以上工作站均采用歐姆龍PLC控制系統(tǒng)集成，站內(nèi)主要設(shè)備包括：機器人（270F、210F、165F）、工裝夾具、水氣單元、螺柱焊機、修磨器等。PLC控制柜，集成了以上設(shè)備的電源回路和控制回路電源回路2.1焊機配網(wǎng)DeviceNet接線方式。V+與V-分別接24V電源SHLD接地，2、4端口接信號。（注：FANUC的DeviceNet板Master、slave不對外供24V電源，需要外接電源。）2、對DeviceNet板硬件進行撥號分配Rack地址。如下圖對DeviceNet板硬件撥號與Rack地址對應(yīng)表，1-4默認為OFF。BoardNumber（Rack）地址Switch5Switch681OFFOFF82ONOFF83OFFON84ONON3、DeviceNet設(shè)置從TP進入MENUI/ODeviceNet出現(xiàn)如下菜單。選中與DeviceNet板硬件撥號對應(yīng)的Rack地址板，按F5.next。選中F4.ONLINE,將板卡置為在線狀態(tài)。Status狀態(tài)由OFFLINE變?yōu)镺NLINE。Slave的配置已經(jīng)完成，后面為Master的配置流程。4.選中F3.DIAG診斷出現(xiàn)如下畫面。按F3.BROWSE瀏覽搜索外圍Slave設(shè)備。5.按F5.詢問，選擇I/Omode(POLL,STROBE,COS,CYCLIC)中的POLL。將會出現(xiàn)DeviceNet設(shè)備詳細消息，下面產(chǎn)品名稱為SIV31，MAC地址為63的就是焊機模塊。6.按F3.添加定義，后按F4.添加掃描，焊機模塊添加就完成了。7.回DeviceNet主頁面，按F2、設(shè)備列，確認設(shè)備里面有沒有把焊機模塊添加進去。8.I/O信號的分配，MENU-5.I/O-5.數(shù)字，設(shè)置如下內(nèi)容；RACK（81-84）；SLOT(0-63)與RACK對應(yīng)的外圍設(shè)備DeviceNet；RANGEMaster輸入輸出位數(shù)不能大于Slave端定義。否則STAT狀態(tài)無效。Slave輸入輸出位數(shù)不能大于定義。否則STAT狀態(tài)無效。9.焊接控制器輸出和輸入信號的分配，MENU-5.I/O-2.焊接機接口，F(xiàn)3-IN/OUT進行輸出和輸入的切換。2.2抓手配網(wǎng)確認抓手模塊上電源和信號顯示正常且氣壓正常；將模塊上撥碼開關(guān)設(shè)置為30，X10表示十位撥到3，X1表示個位撥到0；將模塊上電源線拔掉重插，執(zhí)行模塊冷啟動；示教器上的操作和焊機配網(wǎng)步驟相同，這里就不再敘述了，下面名稱為1732D16DCIN/OutM1,MAC地址為30就是抓手模塊；返回Devicenet板列表，F(xiàn)2-設(shè)備列確認模塊是否已經(jīng)添加；信號分配，MENU-5.I/O-5.數(shù)字；范圍機架插槽開始點DO[385-400]82301DI[385-400]82301關(guān)機，執(zhí)行冷啟動。開機后進入到分配給抓手的DO/DI的15個信號，DO里面找到氣缸夾緊的2個命令信號，DI里面區(qū)分出氣缸夾緊到位和氣缸打開到位信號，還有就是抓手上傳感器檢測有件和無件的信號；信號的多少根據(jù)抓手上的氣缸和氣缸個數(shù)來定。然后建立氣缸夾緊和氣缸打開GRIPPART、RELEASEPART及傳感器檢測有件和檢測無件CHECKPART、CHECKNOPART等四個宏程序。外部TCP的新建1.步驟:MENU--設(shè)置--坐標系--F3.坐標--選擇“3.User/RTCP”--F3.詳細--F2.方法--選擇“1.三點法”將抓手TCP插銷頂點對準固定焊槍固定端頂點，越接近越準確；接觸點記為坐標原點，X方向點沿世界坐標系+X方向移動20mm按“shift+F4”記錄，光標移動到坐標原點按“F5.移至”，銷子重新回到坐標原點。Y方向點沿世界坐標系+Y方向移動20mm按“shift+F4”記錄，光標移動到坐標原點按“F5.移至”，銷子重新回到坐標原點。必須是要在工具坐標系下記錄完成的，功能菜單FCTN--7.切換RTCP,按“COORD”切換到“R2-TCP用戶”。小原焊機焊接參數(shù)的設(shè)置4.1焊機參數(shù)的修改與編輯將焊機和編程器TP用編程電纜連接好，等編程器TP開機后，按下起始鍵，出現(xiàn)參數(shù)修改選擇界面，將模式設(shè)為設(shè)定模式，SET指示燈亮，按下“F3TPD外部數(shù)據(jù)”修改焊機里面的數(shù)據(jù)，“F2TMD設(shè)定數(shù)據(jù)”為設(shè)置編程器里面的焊接參數(shù)。并選擇單元系列參數(shù)，一般為1號參數(shù)，回車鍵確認輸入；這時就會出現(xiàn)參數(shù)修改界面，選擇要修改的參數(shù)，將光標移至最上面一行，按下“F1EDIT”進行修改或設(shè)置參數(shù)，數(shù)字鍵輸入數(shù)據(jù)，回車確認，方向鍵選擇下一個參數(shù)進行修改，修改完成后按下起始鍵返回主界面。4.2焊機參數(shù)導(dǎo)出與導(dǎo)入按下起始鍵，出現(xiàn)一個界面，選擇“F2TMD設(shè)定數(shù)據(jù)”，進入了參數(shù)修改界面，按下“F3SCP系列拷貝”，選擇1號參數(shù)，進入拷貝菜單選擇界面，選擇F2P→T編程器到控制箱，將編程器里的1號參數(shù)導(dǎo)入到焊機控制器中，，并有T→P、P→P、T←→P、等選項，T→P是將焊機控制器里的參數(shù)導(dǎo)入到編程器中。4.3TP語言的修改按下起始鍵，出現(xiàn)一個界面，選擇“F4MODE選擇模式”進入到模式選擇界面，再按下“F4SET設(shè)定模式”選擇設(shè)定模式，SET指示燈亮表示已進入設(shè)定模式中，同時按下“SHIFT+F1”進入到設(shè)置界面，光標選擇“PaLanguagesel”選項，按下“F1EDIT”進入語言修改界面。4.4一般需要設(shè)置的焊接參數(shù)Presquez預(yù)壓時間，設(shè)定范圍1－99(周期)，設(shè)定值為0將禁用此項目，可以不設(shè)。Squeeze加壓時間，設(shè)定范圍1－99(循環(huán))，需要設(shè)定一個非0值，通電前的等待時間。Heat（1，2，3）焊接電流，1-3段的值，設(shè)定范圍2.0－60.0(KA)。Weld（1，2，3）三段電流的焊接時間，設(shè)定范圍1-99cyc，為0則不使用該段電流。Cool（1，2）焊接冷卻時間，12段間和23段間，設(shè)定范圍1～99cyc，0為未使用。Hold焊接完成后的保持時間，設(shè)定范圍1－99cyc，(不能設(shè)定為0)。TransType焊槍變壓器匝數(shù)比，按實際情況設(shè)置。NO/NC報警輸出信號輸出是常開（NO.）還是常閉（NC.）。雙焊槍配置機器人本體帶焊槍，而且還有固定焊槍。進入控制啟動中，選擇MENU中點焊基本配置選項，將：“焊機設(shè)備數(shù)量”設(shè)為2；“焊槍數(shù)量”設(shè)為單數(shù)焊槍；“焊接機器數(shù)量”設(shè)為1。機器人本體焊槍為組2，抱閘編號為2；放大器編號為1。固定焊槍為組3，抱閘編號為1；放大器編號為2。焊槍設(shè)置和伺服焊槍都有設(shè)備1和設(shè)備2，設(shè)備1為機器人本體焊槍，設(shè)備3為固定焊槍。新建程序后，F(xiàn)3.下一步--F3.下一步進入點焊功能應(yīng)用數(shù)據(jù)設(shè)備編號：1或2，為調(diào)用設(shè)備1機器人本體焊槍或設(shè)備2固定焊槍進行焊接。常見故障解除方法6.1SRVO-046OVC異常故障解除伺服裝置內(nèi)的計算均方根電流值超出最大允許值，為保護放大器和電機免受發(fā)熱損壞。原因：1.過載；2.外部做用力施加在機器人上；3.制動器電纜斷開；4.電源電壓下降導(dǎo)致扭矩不足；5.制動器、放大器、電機故障。解除方法:復(fù)位脈沖編碼器報警MENU--0.下一頁--6.系統(tǒng)--4.系統(tǒng)零點標定/校準--F3.RES-PCA--F4.是，然后關(guān)機重啟，如果沒有系統(tǒng)零點標定和校準這一選項，系統(tǒng)變量--＄MASTER-ENB將0改為1，出現(xiàn)“系統(tǒng)零點標定/校準”選項。6.2SRVO-068DTERR異常故障消除故障原因已經(jīng)向串行脈沖編碼器發(fā)送了請求，但沒有串行數(shù)據(jù)反饋發(fā)送過來。消除方法:1.檢查脈沖編碼器和放大器之間的電纜連接；2.更換脈沖編碼器；3.更換放大器；4.更換連接電纜。6.3SRVO-2146軸保險絲熔斷故障消除控制柜斷電更換保險絲，更換時注意額定電流的大小。6.4PRIO-104裝置離線故障消除刪除所有主站下所有模塊，焊機和抓手模塊，關(guān)機重啟。6.5SRVO-006機械手斷裂故障消除MENU-6.系統(tǒng)-7.配置-42.末端執(zhí)行器斷裂<*組*>，確認進入，將啟用改為禁用。6.6SPOT-012焊接時序異常APSH-158沒有焊接設(shè)定組輸出故障消除調(diào)用焊接參數(shù)的組信號未分配,GO[10Weld-ID]機架82插槽63開始點1點數(shù)8。6.7SVGN-020壓力不足1：焊槍1在空運行模式下，如果速度過快，就會報警，解決方法:I/O里面單元接口輸入試運行信號DI[91]未分配，MENU-2