2024架空輸電線路除冰機(jī)器人

架空輸電線路除冰機(jī)器人Overheadtransmissionlinede-icingrobot架空輸電線路除冰機(jī)器人Overheadtransmissionlinede-icingrobot目??次前??言 II12目??次前??言 II12范圍 1規(guī)范性引用文件 134術(shù)語(yǔ)和定義 1系統(tǒng)組成 256技術(shù)要求 2試驗(yàn)方法 778檢驗(yàn)規(guī)則 12標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存 13I架空輸電線路除冰機(jī)器人1 范圍本文件適用于架空輸電線路除冰機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB2894安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志架空輸電線路除冰機(jī)器人1 范圍本文件適用于架空輸電線路除冰機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB2894安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2900.55電工術(shù)語(yǔ)帶電作業(yè)GB/T13035帶電作業(yè)用絕緣繩索GB/T14286帶電作業(yè)工具設(shè)備術(shù)語(yǔ)GB/T5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T9254-2008信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測(cè)量方法GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T17626.2-2018GB/T17626.3-2016GB/T17626.8-2006電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)DL/T1609-2016架空輸電線路除冰機(jī)器人作業(yè)導(dǎo)則DL/T1482架空輸電線路帶電作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則DL/T1060750kV交流輸電線路帶電作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則DL/T878帶電作業(yè)用絕緣工具試驗(yàn)導(dǎo)則DL/T741架空送電線路運(yùn)行規(guī)程3 術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1架空輸電線路除冰機(jī)器人系統(tǒng)electricitysafetysupervisionrobot用于清除架空線路覆冰的機(jī)器人及其控制系統(tǒng)。3.2架空輸電線路除冰機(jī)器人overheadtransmissionlinede-icingrobot1用于清除架空線路覆冰的機(jī)器人。3.3鏟冰iceshoveling采用鏟刀鏟除線路上的覆冰。3.4碾壓除冰millingandde-icing采用碾壓輪碾壓去除線路上的覆冰。3.5夾冰squeezeicecover采用夾冰機(jī)構(gòu)，擠壓夾除線路上的覆冰。4系統(tǒng)組成機(jī)器人應(yīng)滿足但不局限于表1的配置要求。1系統(tǒng)組成表5技術(shù)要求5.1 環(huán)境要求機(jī)器人在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a) 環(huán)境溫度：-25℃～+50℃；b) 環(huán)境相對(duì)濕度：0～95%；風(fēng)力等級(jí)：級(jí)風(fēng)以下。c)5.2 外觀和結(jié)構(gòu)要求5.2.1 外觀要求產(chǎn)品外觀應(yīng)符合以下要求：2序號(hào)系統(tǒng)組件說明1控制系統(tǒng)由控制器和控制電路組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制功能2電源系統(tǒng)由蓄電池與電源管理系統(tǒng)組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)力供給功能3導(dǎo)航定位系統(tǒng)由采集模組、里程計(jì)等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航定位功能4用于清除架空線路覆冰的機(jī)器人。3.3鏟冰iceshoveling采用鏟刀鏟除線路上的覆冰。3.4碾壓除冰millingandde-icing采用碾壓輪碾壓去除線路上的覆冰。3.5夾冰squeezeicecover采用夾冰機(jī)構(gòu)，擠壓夾除線路上的覆冰。4系統(tǒng)組成機(jī)器人應(yīng)滿足但不局限于表1的配置要求。1系統(tǒng)組成表5技術(shù)要求5.1 環(huán)境要求機(jī)器人在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a) 環(huán)境溫度：-25℃～+50℃；b) 環(huán)境相對(duì)濕度：0～95%；風(fēng)力等級(jí)：級(jí)風(fēng)以下。c)5.2 外觀和結(jié)構(gòu)要求5.2.1 外觀要求產(chǎn)品外觀應(yīng)符合以下要求：2序號(hào)系統(tǒng)組件說明1控制系統(tǒng)由控制器和控制電路組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制功能2電源系統(tǒng)由蓄電池與電源管理系統(tǒng)組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)力供給功能3導(dǎo)航定位系統(tǒng)由采集模組、里程計(jì)等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航定位功能4驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由電機(jī)、減速器、導(dǎo)向輪、壓緊裝置等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走控制功能5除冰系統(tǒng)由碾壓除冰、夾冰、鏟冰機(jī)構(gòu)組成，可實(shí)現(xiàn)多除冰模式轉(zhuǎn)換使用6通信系統(tǒng)由車載通信裝置組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái)、遠(yuǎn)程監(jiān)控后臺(tái)和移動(dòng)監(jiān)控終端的通信功能7人機(jī)交互系統(tǒng)由報(bào)警器、按鈕、開關(guān)等組成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與操作人員的交互功能8其他系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人其他功能的系統(tǒng)（例如異常報(bào)警等）表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象；金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；開關(guān)、操作鍵、指示燈、插座應(yīng)有明確標(biāo)志；產(chǎn)品應(yīng)有銘牌和商標(biāo)；涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)識(shí)。a)b)c)d)e)f)5.2.2結(jié)構(gòu)要求產(chǎn)品結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：機(jī)器人應(yīng)按照廠家規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖和工藝文件進(jìn)行制造；零件之間配合牢固可靠，內(nèi)部走線整潔、固定可靠，接插件搭接良好可靠；表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象；金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；開關(guān)、操作鍵、指示燈、插座應(yīng)有明確標(biāo)志；產(chǎn)品應(yīng)有銘牌和商標(biāo)；涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)識(shí)。a)b)c)d)e)f)5.2.2結(jié)構(gòu)要求產(chǎn)品結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：機(jī)器人應(yīng)按照廠家規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖和工藝文件進(jìn)行制造；零件之間配合牢固可靠，內(nèi)部走線整潔、固定可靠，接插件搭接良好可靠；結(jié)構(gòu)上的安全防護(hù)連接可靠，功能正常；不準(zhǔn)許有在正常使用過程中會(huì)造成危險(xiǎn)的銳邊或棱角。a)b)c)d)e)f)g)5.3 接口要求5.3.1 電源接口機(jī)器人內(nèi)部電池的電源輸入接口宜采用與充電器同類型的接口。電池組的輸出接口宜采用插接連接方式，不準(zhǔn)許焊接或者導(dǎo)線搭接。5.3.2 以太網(wǎng)接口宜具備至少1個(gè)以太網(wǎng)接口，采用RJ45接口或M12、DB9等，支持10/100M自適應(yīng)。5.4 功能要求5.4.1 控制系統(tǒng)5.4.1.1 控制方式機(jī)器人應(yīng)具備以下執(zhí)行運(yùn)動(dòng)任務(wù)的方式：注：該方式適用于機(jī)器人的檢修、調(diào)試以及緊急狀態(tài)，在該方式下不能對(duì)操作者產(chǎn)生風(fēng)險(xiǎn)。5.4.1.2 運(yùn)動(dòng)控制（停止后恢復(fù)運(yùn)行注：若是急停后的復(fù)位應(yīng)該中止操作，之后重新下發(fā)。5.4.2 電源系統(tǒng)3電源系統(tǒng)應(yīng)至少具備以下功能之一：低電量返航：電量低于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，機(jī)器人會(huì)報(bào)警并返航。電池快拆：本體的蓄電池應(yīng)具備快拆功能。自動(dòng)充電系統(tǒng)（不包括防止人員接觸的母線）應(yīng)設(shè)計(jì)成只有在機(jī)器人與充電系統(tǒng)連接時(shí)才能激活。5.4.3 定位系統(tǒng)5.4.3.1 定位方式應(yīng)具備基于衛(wèi)星的定位方式。5.4.3.2 導(dǎo)航定位導(dǎo)航定位應(yīng)滿足以下要求：導(dǎo)航運(yùn)行：設(shè)備根據(jù)定位信息，應(yīng)能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。5.4.4 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5.4.4.1 驅(qū)動(dòng)方式應(yīng)具備兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、兩輪軸距可調(diào)的驅(qū)動(dòng)方式。5.4.4.2 制動(dòng)方式5.4.4.2.1 應(yīng)具備電氣制動(dòng)功能，機(jī)械制動(dòng)宜選配。5.4.4.2.2 電源系統(tǒng)應(yīng)至少具備以下功能之一：低電量返航：電量低于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，機(jī)器人會(huì)報(bào)警并返航。電池快拆：本體的蓄電池應(yīng)具備快拆功能。自動(dòng)充電系統(tǒng)（不包括防止人員接觸的母線）應(yīng)設(shè)計(jì)成只有在機(jī)器人與充電系統(tǒng)連接時(shí)才能激活。5.4.3 定位系統(tǒng)5.4.3.1 定位方式應(yīng)具備基于衛(wèi)星的定位方式。5.4.3.2 導(dǎo)航定位導(dǎo)航定位應(yīng)滿足以下要求：導(dǎo)航運(yùn)行：設(shè)備根據(jù)定位信息，應(yīng)能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。5.4.4 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5.4.4.1 驅(qū)動(dòng)方式應(yīng)具備兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、兩輪軸距可調(diào)的驅(qū)動(dòng)方式。5.4.4.2 制動(dòng)方式5.4.4.2.1 應(yīng)具備電氣制動(dòng)功能，機(jī)械制動(dòng)宜選配。5.4.4.2.2 應(yīng)在碰撞到障礙物觸發(fā)停車信號(hào)時(shí)停車。5.4.5 安全防護(hù)系統(tǒng)5.4.5.1 障礙物檢測(cè)障礙物檢測(cè)裝置應(yīng)符合以下要求：a)b)應(yīng)配備行駛路徑上的障礙物檢測(cè)裝置（例如防撞擋板、碰撞傳感器）；在機(jī)器人與障礙物接觸之前，障礙物檢測(cè)裝置應(yīng)發(fā)出一個(gè)信號(hào)使機(jī)器人停車；c)d)5.4.5.2急停保護(hù)裝置形式宜如控制終端的急停任務(wù)；應(yīng)清晰標(biāo)示，處于明顯易操作的位置。45.4.5.3 急停保護(hù)當(dāng)機(jī)器人處于緊急異常情況時(shí)應(yīng)觸發(fā)急停，中止所有操作。5.4.6 通信系統(tǒng)5.4.6.15.4.6.25.4.6.3機(jī)器人應(yīng)可通過WiFi/4G/5G/自組網(wǎng)通信。自組網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸距離應(yīng)不小于1km。包括檢測(cè)數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。5.4.7 其他系統(tǒng)5.4.7.1 異常報(bào)警機(jī)器人處于異常狀態(tài)或者發(fā)現(xiàn)異常時(shí)，應(yīng)立即發(fā)出報(bào)警信息，并能自動(dòng)向系統(tǒng)上報(bào)告警信息，并在本機(jī)上顯示告警信息。5.4.7.2 一鍵返航在所有的工作狀態(tài)中，機(jī)器人應(yīng)在啟動(dòng)一鍵返航功能后能按預(yù)先設(shè)定的策略安全返航。5.4.7.3 自檢功能常時(shí)能就地指示，上傳故障信息。5.4.7.4 鏈路中斷脫機(jī)工作5.4.5.3 急停保護(hù)當(dāng)機(jī)器人處于緊急異常情況時(shí)應(yīng)觸發(fā)急停，中止所有操作。5.4.6 通信系統(tǒng)5.4.6.15.4.6.25.4.6.3機(jī)器人應(yīng)可通過WiFi/4G/5G/自組網(wǎng)通信。自組網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸距離應(yīng)不小于1km。包括檢測(cè)數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。5.4.7 其他系統(tǒng)5.4.7.1 異常報(bào)警機(jī)器人處于異常狀態(tài)或者發(fā)現(xiàn)異常時(shí)，應(yīng)立即發(fā)出報(bào)警信息，并能自動(dòng)向系統(tǒng)上報(bào)告警信息，并在本機(jī)上顯示告警信息。5.4.7.2 一鍵返航在所有的工作狀態(tài)中，機(jī)器人應(yīng)在啟動(dòng)一鍵返航功能后能按預(yù)先設(shè)定的策略安全返航。5.4.7.3 自檢功能常時(shí)能就地指示，上傳故障信息。5.4.7.4 鏈路中斷脫機(jī)工作的任務(wù)數(shù)據(jù)自動(dòng)上傳至監(jiān)控后臺(tái)。5.5 性能要求5.5.1 測(cè)溫精度要求22%。5.5.2 識(shí)別準(zhǔn)確率要求90%。5.5.3 可視范圍要求可視范圍應(yīng)達(dá)到水平-180°～180°，俯仰角-90°～90°。5.5.4 定位精度要求1000mm。5.5.5 除冰能力要求5.5.5.1 基本要求5架空輸電線路機(jī)器人除冰工作必須貫徹安全第一的方針，嚴(yán)格執(zhí)行GB/T26859、DL/T741的有關(guān)規(guī)定。（地細(xì)的現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人除冰作業(yè)指導(dǎo)書。5.5.5.2 除冰條件機(jī)器人除冰應(yīng)滿足以下條件：架空輸電線路機(jī)器人除冰工作必須貫徹安全第一的方針，嚴(yán)格執(zhí)行GB/T26859、DL/T741的有關(guān)規(guī)定。（地細(xì)的現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人除冰作業(yè)指導(dǎo)書。5.5.5.2 除冰條件機(jī)器人除冰應(yīng)滿足以下條件：當(dāng)導(dǎo)（地）50%，且預(yù)測(cè)有繼續(xù)覆冰趨勢(shì)時(shí)，宜采用機(jī)器人除冰。6級(jí)及以上大風(fēng)天氣，應(yīng)終止機(jī)器人除冰作業(yè)。導(dǎo)(地）90%時(shí)，不應(yīng)進(jìn)行機(jī)器人除冰作業(yè)。濃霧、沙塵暴、6級(jí)及以上大風(fēng)天氣時(shí)，不應(yīng)進(jìn)行機(jī)器人除冰作業(yè)。5.5.5.3 除冰原則（地進(jìn)行除冰作業(yè)。5.5.5.4 除冰方式和除冰速度除冰方式的選擇原則為:10mm以下時(shí)，宜采用碾壓式除冰方式進(jìn)行除冰，除冰速度不應(yīng)低于10cm/s；地線上等值覆冰厚度在10-20mm時(shí)，宜采用鏟除式除冰方式進(jìn)行除冰，除冰速度不應(yīng)低于10cm/s；20mm5cm/s。注：機(jī)器人應(yīng)支持遠(yuǎn)程遙控除冰，具備不損傷地線的安全防護(hù)能力。5.5.6 續(xù)航能力和充電要求續(xù)航能力和充電應(yīng)滿足：3小時(shí)，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作；能在小雨（12h5mm的降雨）環(huán)境條件下運(yùn)行。5.5.7 運(yùn)動(dòng)性能要求運(yùn)動(dòng)性能應(yīng)滿足：45°；1m/s；機(jī)器人應(yīng)具備通過接續(xù)管、防震錘的能力；614m/s的風(fēng)速下正常工作的能力；10Hz～200Hz振動(dòng)頻率下能可靠工作的能力。5.6電源適應(yīng)性要求充電裝置應(yīng)能在額定電壓的±15%范圍內(nèi)正常工作。5.7電磁兼容性要求機(jī)器人應(yīng)至少能滿足以下要求：輻射騷擾：滿足合GB/T9254-2008A級(jí)的要求；GB/T17626.2-2018A級(jí)的要求；14m/s的風(fēng)速下正常工作的能力；10Hz～200Hz振動(dòng)頻率下能可靠工作的能力。5.6電源適應(yīng)性要求充電裝置應(yīng)能在額定電壓的±15%范圍內(nèi)正常工作。5.7電磁兼容性要求機(jī)器人應(yīng)至少能滿足以下要求：輻射騷擾：滿足合GB/T9254-2008A級(jí)的要求；GB/T17626.2-2018A級(jí)的要求；GB/T17626.3-2016A級(jí)的要求；GB/T17626.8-2006A級(jí)的要求。5.8環(huán)境適應(yīng)性要求機(jī)器人在表2環(huán)境條件使用、運(yùn)輸和貯存時(shí)，應(yīng)能保持正常。表2 氣候環(huán)境適用性5.9安全性要求5.9.1 無線充電要求5.9.1.1 應(yīng)配置無線自動(dòng)充電房，包含無線充電發(fā)射端、發(fā)射端電控箱和太陽(yáng)能板；5.9.1.2 應(yīng)能按照機(jī)器人任務(wù)設(shè)置完成機(jī)器人自動(dòng)充電，并能與數(shù)據(jù)層及應(yīng)用層進(jìn)行實(shí)時(shí)通信，完成多項(xiàng)輔助信息采集工作。5.9.2 絕緣電阻在動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間，絕緣電阻宜大于等于1000MΩ。6 試驗(yàn)方法6.1 試驗(yàn)條件本文件中除特殊要求外，應(yīng)均在下述條件下進(jìn)行：a) 溫度：-25℃～50℃；b) 相對(duì)濕度：≤95%（+25℃）；c) 大氣壓力：55kPa～106kPa。7環(huán)境條件工作條件運(yùn)輸和貯存條件環(huán)境溫度-25℃~55℃-30℃~60℃相對(duì)濕度≤95%，無冷凝水≤95%大氣壓力55KPa～106KPa注：特殊環(huán)境機(jī)器人，其環(huán)境條件由和用戶商量確定。6.1.1 試驗(yàn)樣品要求試驗(yàn)樣品應(yīng)滿足以下要求：應(yīng)裝備齊全，并按規(guī)定充滿電；6.1.2 試驗(yàn)線路要求試驗(yàn)線纜應(yīng)滿足規(guī)定的使用條件，動(dòng)態(tài)環(huán)境要求如下：a)b)c)d)線纜摩擦因數(shù)不大于設(shè)計(jì)要求；試驗(yàn)線路（坡度部分）應(yīng)滿足設(shè)計(jì)的最大坡度；試驗(yàn)線路整體長(zhǎng)度應(yīng)滿足機(jī)器人加速過程和制動(dòng)過程所需的長(zhǎng)度；環(huán)境溫濕度及大氣壓力應(yīng)滿足設(shè)計(jì)要求。6.1.3試驗(yàn)人員要求機(jī)器人操作人員應(yīng)具備上崗證，按規(guī)定的操作方法操作。6.2 外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn)6.2.1 外觀試驗(yàn)?zāi)繙y(cè)及手動(dòng)檢查外觀質(zhì)量，判斷是否符合5.2.1的要求。6.2.2 結(jié)構(gòu)試驗(yàn)6.1.1 試驗(yàn)樣品要求試驗(yàn)樣品應(yīng)滿足以下要求：應(yīng)裝備齊全，并按規(guī)定充滿電；6.1.2 試驗(yàn)線路要求試驗(yàn)線纜應(yīng)滿足規(guī)定的使用條件，動(dòng)態(tài)環(huán)境要求如下：a)b)c)d)線纜摩擦因數(shù)不大于設(shè)計(jì)要求；試驗(yàn)線路（坡度部分）應(yīng)滿足設(shè)計(jì)的最大坡度；試驗(yàn)線路整體長(zhǎng)度應(yīng)滿足機(jī)器人加速過程和制動(dòng)過程所需的長(zhǎng)度；環(huán)境溫濕度及大氣壓力應(yīng)滿足設(shè)計(jì)要求。6.1.3試驗(yàn)人員要求機(jī)器人操作人員應(yīng)具備上崗證，按規(guī)定的操作方法操作。6.2 外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn)6.2.1 外觀試驗(yàn)?zāi)繙y(cè)及手動(dòng)檢查外觀質(zhì)量，判斷是否符合5.2.1的要求。6.2.2 結(jié)構(gòu)試驗(yàn)用測(cè)量工具測(cè)量結(jié)構(gòu)零件的相關(guān)尺寸及手動(dòng)檢查，判斷是否符合5.2.2的要求。6.3 接口試驗(yàn)采用目視法檢查接口，判斷是否符合5.3要求。6.4 功能試驗(yàn)6.4.1 基本要求試驗(yàn)方法應(yīng)使用但不局限于下列檢驗(yàn)方法：實(shí)際實(shí)驗(yàn)：在機(jī)器人正常或異常條件下進(jìn)行實(shí)際實(shí)驗(yàn)，包括：功能測(cè)試（如故障診斷測(cè)試）、循環(huán)測(cè)試（如耐久性測(cè)試）、表現(xiàn)測(cè)試（制動(dòng)表現(xiàn)測(cè)試）等；測(cè)量：將測(cè)得的機(jī)器人實(shí)際值與要求限制進(jìn)行比對(duì)；A進(jìn)行檢查（如在額定負(fù)載、過載、沖擊情況下進(jìn)行）；（和相關(guān)說6.4.2 控制系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.2.1 控制方式試驗(yàn)包含以下種類：8自動(dòng)方式：機(jī)器人能接收系統(tǒng)的管理、任務(wù)，按照指定執(zhí)行任務(wù)。手動(dòng)方式：機(jī)器人脫離系統(tǒng)，通過手控裝置進(jìn)行獨(dú)立操作。注：檢驗(yàn)方法參見6.4.1中a）、b）、d）、e）。6.4.2.2 應(yīng)按照GB/T5226.1進(jìn)行測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法參見自動(dòng)方式：機(jī)器人能接收系統(tǒng)的管理、任務(wù)，按照指定執(zhí)行任務(wù)。手動(dòng)方式：機(jī)器人脫離系統(tǒng)，通過手控裝置進(jìn)行獨(dú)立操作。注：檢驗(yàn)方法參見6.4.1中a）、b）、d）、e）。6.4.2.2 應(yīng)按照GB/T5226.1進(jìn)行測(cè)試。注：檢驗(yàn)方法參見6.4.1中a）、e）。6.4.3 電源系統(tǒng)試驗(yàn)檢驗(yàn)方法如下：低電量返航：當(dāng)機(jī)器人電量低于聲明的閾值時(shí)，驗(yàn)證機(jī)器人是否自動(dòng)返航；注：檢驗(yàn)方法參見6.4.1中a）、d）、e）。6.4.4 定位系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.4.1 到目標(biāo)點(diǎn)。6.4.5 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.5.1 目測(cè)檢查機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪系布局，判斷驅(qū)動(dòng)方式是否符合設(shè)計(jì)要求。6.4.5.2 檢驗(yàn)方法參見6.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。6.4.6 安全防護(hù)系統(tǒng)試驗(yàn)6.4.6.1 急停裝置試驗(yàn)檢驗(yàn)方法參見6.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。6.4.6.2 急停保護(hù)試驗(yàn)?zāi)M緊急異常情況，判斷機(jī)器人是否中止所有操作。6.4.6.3 通過系統(tǒng)向機(jī)器人發(fā)布運(yùn)行任務(wù)，判斷是否執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，如前進(jìn)、后退、開合、停止等。6.4.6.4 異常報(bào)警試驗(yàn)機(jī)器人處于異常狀態(tài)時(shí)，判斷是否自動(dòng)向系統(tǒng)上報(bào)告警信息，并在本機(jī)上顯示告警信息。96.4.6.5 任何風(fēng)險(xiǎn)。6.4.6.6 自檢功能試驗(yàn)檢查系統(tǒng)中的有關(guān)供電、驅(qū)動(dòng)、通信和檢測(cè)設(shè)備等部件的工作狀態(tài)和故障信息。6.4.6.7 鏈路中斷脫機(jī)工作試驗(yàn)接，檢查機(jī)器人能否將斷開后的任務(wù)數(shù)據(jù)上傳。6.5 性能試驗(yàn)6.5.1 測(cè)溫精度試驗(yàn)對(duì)溫度黑體進(jìn)行至少五次不同溫度點(diǎn)的測(cè)試，判斷測(cè)試結(jié)果的精度是否低于的聲明值。6.5.2 識(shí)別準(zhǔn)確率試驗(yàn)對(duì)包含各類指示燈、指示器、儀表等設(shè)備的模型進(jìn)行至少100次識(shí)別，判斷識(shí)別的準(zhǔn)確率是否小于聲明值。6.5.3 可視范圍試驗(yàn)調(diào)整機(jī)器人的最大可視范圍，通過角度儀測(cè)試，判斷最大可視范圍是否小于水平方向-180°～180°，垂直方向-90°6.4.6.5 任何風(fēng)險(xiǎn)。6.4.6.6 自檢功能試驗(yàn)檢查系統(tǒng)中的有關(guān)供電、驅(qū)動(dòng)、通信和檢測(cè)設(shè)備等部件的工作狀態(tài)和故障信息。6.4.6.7 鏈路中斷脫機(jī)工作試驗(yàn)接，檢查機(jī)器人能否將斷開后的任務(wù)數(shù)據(jù)上傳。6.5 性能試驗(yàn)6.5.1 測(cè)溫精度試驗(yàn)對(duì)溫度黑體進(jìn)行至少五次不同溫度點(diǎn)的測(cè)試，判斷測(cè)試結(jié)果的精度是否低于的聲明值。6.5.2 識(shí)別準(zhǔn)確率試驗(yàn)對(duì)包含各類指示燈、指示器、儀表等設(shè)備的模型進(jìn)行至少100次識(shí)別，判斷識(shí)別的準(zhǔn)確率是否小于聲明值。6.5.3 可視范圍試驗(yàn)調(diào)整機(jī)器人的最大可視范圍，通過角度儀測(cè)試，判斷最大可視范圍是否小于水平方向-180°～180°，垂直方向-90°～90°。6.5.4 機(jī)身定位精度試驗(yàn)開機(jī)進(jìn)入主界面，查看經(jīng)緯度是否正常顯示。6.5.5 除冰能力試驗(yàn)6.5.5.1 除冰測(cè)試條件應(yīng)通過冷室模擬線路覆冰，包括厚度10mm以下、10-20mm以下、20mm以上覆冰；單段纜樣覆冰長(zhǎng)度應(yīng)不小于800mm。6.5.5.2 碾壓除冰實(shí)驗(yàn)機(jī)器人以碾壓方式清除覆冰，連續(xù)清除3段覆冰纜樣，判斷是否能有效清除纜樣上覆冰，以及去除覆冰的平均速度是否達(dá)到聲明值。6.5.5.3 鏟除式除冰實(shí)驗(yàn)機(jī)器人以鏟除方式清除覆冰，連續(xù)清除3段覆冰纜樣，判斷是否能有效清除纜樣上覆冰，以及去除覆冰的平均速度是否達(dá)到聲明值。6.5.5.4 鏟除式除冰實(shí)驗(yàn)機(jī)器人以鏟除方式清除覆冰，連續(xù)清除3段覆冰纜樣，判斷是否能有效清除纜樣上覆冰，以及去除覆冰的平均速度是否達(dá)到聲明值。106.5.6 續(xù)航性能試驗(yàn)到聲明值。6.5.7 運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)6.5.7.1 應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：5m以上區(qū)間的時(shí)間，以測(cè)定3次，數(shù)據(jù)取平均值；在有額定負(fù)載、前進(jìn)和后退（無后退功能情況除外）的情況下進(jìn)行，速度（m/s）=L/T；其中，L6.5.6 續(xù)航性能試驗(yàn)到聲明值。6.5.7 運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)6.5.7.1 應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：5m以上區(qū)間的時(shí)間，以測(cè)定3次，數(shù)據(jù)取平均值；在有額定負(fù)載、前進(jìn)和后退（無后退功能情況除外）的情況下進(jìn)行，速度（m/s）=L/T；其中，L（m），T（s）；判斷額定速度是否超過聲明值。6.5.7.2 應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：選擇坡度為聲明坡度的試驗(yàn)線纜區(qū)段進(jìn)行爬坡能力試驗(yàn)；3次；根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果判定是否符合爬坡角度聲明值。6.6 電源適應(yīng)性試驗(yàn)6.6.1 在額定電壓的-15%～15%范圍內(nèi)，判斷充電裝置是否正常運(yùn)行。6.6.2 GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。6.7 電磁兼容性試驗(yàn)6.7.1 輻射騷擾場(chǎng)強(qiáng)試驗(yàn)GB/T9254-2008中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。6.7.2 靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.2-2018中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。6.7.3 射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3-2016中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。6.7.4 工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.8-2006中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。6.8 環(huán)境適應(yīng)性試臉6.8.1 氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)將受試樣品放置在試驗(yàn)箱內(nèi)并且上電正常工作，試驗(yàn)箱按照表3的試驗(yàn)條件（工作條件）設(shè)定，在試驗(yàn)過程中進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測(cè)試；試驗(yàn)后，恢復(fù)到室溫，正常開機(jī)，判斷受試樣品工作是否正常。116.8.2 機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)6.8.2.1 振動(dòng)試驗(yàn)將受試樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動(dòng)臺(tái)且通電正常工作，儀器按照表4要求的試驗(yàn)條件設(shè)定，在試驗(yàn)過程中進(jìn)行正常開關(guān)機(jī)測(cè)試；試驗(yàn)后，進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測(cè)試，判斷受試樣品工作是否正常。6.8.2.2 沖擊試驗(yàn)機(jī)測(cè)試；試驗(yàn)后，進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測(cè)試，判斷受試樣品工作是否正常。6.9 安全性試驗(yàn)6.9.1 無線充電試驗(yàn)按6.4.1的要求進(jìn)行試驗(yàn)。6.9.2 絕緣電阻試驗(yàn)按GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。6.9.3 耐電強(qiáng)度試驗(yàn)按GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。7 檢驗(yàn)規(guī)則7.1 檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。7.2 出廠檢驗(yàn)7.2.1 每臺(tái)產(chǎn)品應(yīng)經(jīng)制造廠質(zhì)量檢驗(yàn)部門按本文件檢驗(yàn)合格后方可出廠，并附有產(chǎn)品質(zhì)量合格證。7.2.2 5。表3 檢驗(yàn)項(xiàng)目12序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn)外觀試驗(yàn)5.2.16.2.1●●結(jié)構(gòu)試驗(yàn)5.2.26.2.2●●2接口試驗(yàn)接口試驗(yàn)5.36.3●●3功能試驗(yàn)控制系統(tǒng)試驗(yàn)5.4.16.4.2●●電源系統(tǒng)試驗(yàn)5.4.26.8.2 機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)6.8.2.1 振動(dòng)試驗(yàn)將受試樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動(dòng)臺(tái)且通電正常工作，儀器按照表4要求的試驗(yàn)條件設(shè)定，在試驗(yàn)過程中進(jìn)行正常開關(guān)機(jī)測(cè)試；試驗(yàn)后，進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測(cè)試，判斷受試樣品工作是否正常。6.8.2.2 沖擊試驗(yàn)機(jī)測(cè)試；試驗(yàn)后，進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測(cè)試，判斷受試樣品工作是否正常。6.9 安全性試驗(yàn)6.9.1 無線充電試驗(yàn)按6.4.1的要求進(jìn)行試驗(yàn)。6.9.2 絕緣電阻試驗(yàn)按GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。6.9.3 耐電強(qiáng)度試驗(yàn)按GB/T5226.1進(jìn)行試驗(yàn)。7 檢驗(yàn)規(guī)則7.1 檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。7.2 出廠檢驗(yàn)7.2.1 每臺(tái)產(chǎn)品應(yīng)經(jīng)制造廠質(zhì)量檢驗(yàn)部門按本文件檢驗(yàn)合格后方可出廠，并附有產(chǎn)品質(zhì)量合格證。7.2.2 5。表3 檢驗(yàn)項(xiàng)目12序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn)外觀試驗(yàn)5.2.16.2.1●●結(jié)構(gòu)試驗(yàn)5.2.26.2.2●●2接口試驗(yàn)接口試驗(yàn)5.36.3●●3功能試驗(yàn)控制系統(tǒng)試驗(yàn)5.4.16.4.2●●電源系統(tǒng)試驗(yàn)5.4.26.4.3●*導(dǎo)航定位系統(tǒng)試驗(yàn)5.4.36.4.4●●驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)試驗(yàn)5.4.46.4.5●●安全防護(hù)系統(tǒng)試驗(yàn)5.4.56.4.6●*7.3 型式檢驗(yàn)7.3.1在下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：新機(jī)器或老機(jī)器轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；正式生產(chǎn)后，機(jī)器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、材料、工藝有較大改變，可能影響機(jī)器性能時(shí)；正常批量生產(chǎn)每六年進(jìn)行一次；出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)；機(jī)器停產(chǎn)一年以上，恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；國(guó)家有關(guān)質(zhì)量監(jiān)督檢查機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)要求時(shí)。a)b)c)d)e)f)7.3.25。8 標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存8.1 標(biāo)識(shí)8.1.1 銘牌13序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)通信系統(tǒng)試驗(yàn)5.4.66.4.7●●其他系統(tǒng)試驗(yàn)5.4.76.4.8●●4性能試驗(yàn)測(cè)溫精度試驗(yàn)5.5.16.5.1●*識(shí)別準(zhǔn)確率試驗(yàn)5.5.26.5.2●--可視范圍試驗(yàn)5.5.36.5.3●●定位精度試驗(yàn)5.5.46.5.4●--除冰能力試驗(yàn)5.5.56.5.5●●續(xù)航性能試驗(yàn)5.5.66.5.6●--運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)5.5.76.5.7●●5電源適應(yīng)性試驗(yàn)電源適應(yīng)性試驗(yàn)5.66.6●--6電磁兼容性試驗(yàn)輻射騷擾場(chǎng)強(qiáng)試驗(yàn)5.76.7.1●--靜電放電抗擾度試驗(yàn)6.7.2●--射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)6.7.3●--工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)6.7.4●--7環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)5.8.16.8.1●--機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)5.8.26.8.2●--8安全性試驗(yàn)無線充電試驗(yàn)5.9.16.9.1●●絕緣電阻試驗(yàn)7.3 型式檢驗(yàn)7.3.1在下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：新機(jī)器或老機(jī)器轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；正式生產(chǎn)后，機(jī)器的