2024防爆輪式巡檢機器人技術規(guī)范

Explosion-proofwheeledinspectionrobot防爆輪式巡檢機器人1本標準規(guī)定了防爆輪式巡檢機器人的設計、開發(fā)、制造、檢驗和驗收。本標準適用于浙江國自機器人技術股份有限公司的防爆輪式巡檢機器人。2（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲運圖示標志GB3836.1-2010爆炸性環(huán)境第1部分：設備通用要求GB3836.2-2010爆炸性環(huán)境第2部分：由隔爆外殼“d”保護的設備GB3836.4-2010爆炸性環(huán)境第4部分：由本質安全型“i”保護的設備GB/T9969-2008工業(yè)產品使用說明書總則GB/T12642-2013工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法GB/T10111-2008隨機數(shù)的產生及其在產品質量抽樣檢驗中的應用程序GB11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人GB/T4208-2017外殼防護等級（IP代碼）GB/T17626電磁兼容試驗和測量技術GB/T20867-2007工業(yè)機器人安全實施規(guī)范GB/T20868-2007工業(yè)機器人性能試驗實施規(guī)范GB/Z19397-2003工業(yè)機器人電磁兼容性試驗方法和性能評估準則指南JB/T10825-2008工業(yè)機器人產品驗收實施規(guī)范GB/T4824工業(yè)、科學和醫(yī)療(ISM)射頻設備騷擾特性限值和測量方法防爆輪式巡檢機器人1本標準規(guī)定了防爆輪式巡檢機器人的設計、開發(fā)、制造、檢驗和驗收。本標準適用于浙江國自機器人技術股份有限公司的防爆輪式巡檢機器人。2（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲運圖示標志GB3836.1-2010爆炸性環(huán)境第1部分：設備通用要求GB3836.2-2010爆炸性環(huán)境第2部分：由隔爆外殼“d”保護的設備GB3836.4-2010爆炸性環(huán)境第4部分：由本質安全型“i”保護的設備GB/T9969-2008工業(yè)產品使用說明書總則GB/T12642-2013工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法GB/T10111-2008隨機數(shù)的產生及其在產品質量抽樣檢驗中的應用程序GB11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人GB/T4208-2017外殼防護等級（IP代碼）GB/T17626電磁兼容試驗和測量技術GB/T20867-2007工業(yè)機器人安全實施規(guī)范GB/T20868-2007工業(yè)機器人性能試驗實施規(guī)范GB/Z19397-2003工業(yè)機器人電磁兼容性試驗方法和性能評估準則指南JB/T10825-2008工業(yè)機器人產品驗收實施規(guī)范GB/T4824工業(yè)、科學和醫(yī)療(ISM)射頻設備騷擾特性限值和測量方法MT/T154.2-1996煤礦用電器設備產品型號編制方法和管理辦法MT209-90煤礦通訊、檢測、控制用電工電子產品通用技術要求MT210-90煤礦通訊、檢測、控制用電工電子產品基本試驗方法1MT/T661-2011煤礦井下用電器設備通用技術條件AQ1043-2007礦用產品安全標志標識33.1Explosion-proofwheeledinspectionrobot用于變電站等設備巡檢作業(yè)的移動巡檢裝置3.2intelligentrobotinspectionsysteminsubstation系統(tǒng)等組成，實現(xiàn)巡檢作業(yè)、巡檢結果智能分析、智能聯(lián)動的綜合系統(tǒng)（以下簡稱機器人巡檢系統(tǒng)）。3.3hostforrobotmonitoringsystem與場所主輔設備監(jiān)控系統(tǒng)、上級系統(tǒng)進行信息交互，執(zhí)行任務指令并反饋結果的裝置。3.4intelligentrobotmonitoringsysteminsubstation部署在機器人巡檢主機，由監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，包含任務管理、數(shù)據(jù)采集、實時監(jiān)控、巡檢結果分析與確認、用戶配置等應用模塊的軟件系統(tǒng)（以下簡稱監(jiān)控系統(tǒng)）。3.5機器人通信設備robotcommunicationequipments用于防爆輪式機器人與機器人巡檢主機間進行數(shù)據(jù)通信的網絡設備。MT/T661-2011煤礦井下用電器設備通用技術條件AQ1043-2007礦用產品安全標志標識33.1Explosion-proofwheeledinspectionrobot用于變電站等設備巡檢作業(yè)的移動巡檢裝置3.2intelligentrobotinspectionsysteminsubstation系統(tǒng)等組成，實現(xiàn)巡檢作業(yè)、巡檢結果智能分析、智能聯(lián)動的綜合系統(tǒng)（以下簡稱機器人巡檢系統(tǒng)）。3.3hostforrobotmonitoringsystem與場所主輔設備監(jiān)控系統(tǒng)、上級系統(tǒng)進行信息交互，執(zhí)行任務指令并反饋結果的裝置。3.4intelligentrobotmonitoringsysteminsubstation部署在機器人巡檢主機，由監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，包含任務管理、數(shù)據(jù)采集、實時監(jiān)控、巡檢結果分析與確認、用戶配置等應用模塊的軟件系統(tǒng)（以下簡稱監(jiān)控系統(tǒng)）。3.5機器人通信設備robotcommunicationequipments用于防爆輪式機器人與機器人巡檢主機間進行數(shù)據(jù)通信的網絡設備。3.6外部充供電設備 externalpowerchargeandsupplydevice外置設備。3.7electromagneticcompatibility(EMC)構成不能承受的電磁干擾的能力。3.8electromagneticenvironment電磁環(huán)境是存在于給定場景的所有電磁現(xiàn)象的總和。23.9electromagneticdisturbance電磁騷擾是任何可能引起機器人性能降低或產生損害作用的電磁現(xiàn)象。44.1智能機器人巡檢系統(tǒng)組成配置應滿足表1的要求。智能機器人巡檢系統(tǒng)配置5境所具有的不同特征而對設備規(guī)定的保護級別5.1.1Da級爆炸性粉塵環(huán)境用設備，具有“很高”的保護等級，在正常運行、出現(xiàn)預期故障或罕見故障條件下不是點燃源。5.1.2Db級爆炸性粉塵環(huán)境用設備，具有“高”的保護等級，在正常運行或出現(xiàn)的預期故障條件下不是點燃源。5.1.3Dc級爆炸性粉塵環(huán)境用設備，具有“一般”的保護等級，在正常運行過程中是燃。。3系統(tǒng)組件配置要求防爆輪式機器人●機器人巡檢主機（監(jiān)控系統(tǒng)）○機器人室○外部充供電設備●環(huán)境信息采集系統(tǒng)○機器人通信設備（含外部）3.9electromagneticdisturbance電磁騷擾是任何可能引起機器人性能降低或產生損害作用的電磁現(xiàn)象。44.1智能機器人巡檢系統(tǒng)組成配置應滿足表1的要求。智能機器人巡檢系統(tǒng)配置5境所具有的不同特征而對設備規(guī)定的保護級別5.1.1Da級爆炸性粉塵環(huán)境用設備，具有“很高”的保護等級，在正常運行、出現(xiàn)預期故障或罕見故障條件下不是點燃源。5.1.2Db級爆炸性粉塵環(huán)境用設備，具有“高”的保護等級，在正常運行或出現(xiàn)的預期故障條件下不是點燃源。5.1.3Dc級爆炸性粉塵環(huán)境用設備，具有“一般”的保護等級，在正常運行過程中是燃。。3系統(tǒng)組件配置要求防爆輪式機器人●機器人巡檢主機（監(jiān)控系統(tǒng)）○機器人室○外部充供電設備●環(huán)境信息采集系統(tǒng)○機器人通信設備（含外部）●硬盤錄像機○表示應配置的系統(tǒng)組件，○表示可選配的系統(tǒng)組件。5.2Ⅱ類電氣設備用于除煤礦瓦斯氣體之外的其它爆炸性氣體環(huán)境。5.3Ⅲ類電氣設備用于除煤礦之外的所有爆炸性粉塵環(huán)境的電氣設備。5.4防粉塵點燃外殼“t”型式。5.5保護等級Ex設備在爆炸性粉塵環(huán)境中成為點燃源的危險程度，將防爆型式“t”分為三個保護等級：——“ta”保護等級（EPL“Da”）?！皌b”保護等級（EPL“Db”）?！皌c”保護等級（EPL“Dc”）。5.6防爆合格證用于確定設備符合標準的要求、型式試驗和適應的例行試驗的文件。677.15.2Ⅱ類電氣設備用于除煤礦瓦斯氣體之外的其它爆炸性氣體環(huán)境。5.3Ⅲ類電氣設備用于除煤礦之外的所有爆炸性粉塵環(huán)境的電氣設備。5.4防粉塵點燃外殼“t”型式。5.5保護等級Ex設備在爆炸性粉塵環(huán)境中成為點燃源的危險程度，將防爆型式“t”分為三個保護等級：——“ta”保護等級（EPL“Da”）。——“tb”保護等級（EPL“Db”）。——“tc”保護等級（EPL“Dc”）。5.6防爆合格證用于確定設備符合標準的要求、型式試驗和適應的例行試驗的文件。677.1爆合格證和安全標志證書。7.247.2.1工作環(huán)境溫度條件如下：a)環(huán)境溫度：-10℃～+45℃；b)相對濕度：5%～95%；c)最大風速：20m/s。d)海拔高度不超過2000m；貯存、運輸極限環(huán)境條件如下：a) 環(huán)境溫度：-25℃～+60℃；b) 相對濕度：5%～85%。7.2.2電源要求如下：a)220V，電壓允許偏差±10%；b)50Hz，允許偏差±5%；c)4500VA。7.2.3機器人、外部充供電設備環(huán)境適應性應滿足下表的要求。環(huán)境適應性試驗要求5序號試驗項目執(zhí)行標準試驗條件被測試設備判定準則1低溫試驗GB/T2423.1試驗Ae：-10℃，持續(xù)2h機器人滿足DL/T2239-2021試驗Ae：-10℃，持續(xù)2h外部充供電設備試驗中和試驗后充供電功能正常2高溫試驗GB/T2423.2試驗Be：40℃，持續(xù)2h機器人滿足DL/T2239-2021試驗Be：50℃，持續(xù)2h外部充供電設備試驗中和試驗后充供電功能正常3恒定濕熱試驗GB/T2423.3試驗Cab：溫度（40±2）℃，相對7.2.1工作環(huán)境溫度條件如下：a)環(huán)境溫度：-10℃～+45℃；b)相對濕度：5%～95%；c)最大風速：20m/s。d)海拔高度不超過2000m；貯存、運輸極限環(huán)境條件如下：a) 環(huán)境溫度：-25℃～+60℃；b) 相對濕度：5%～85%。7.2.2電源要求如下：a)220V，電壓允許偏差±10%；b)50Hz，允許偏差±5%；c)4500VA。7.2.3機器人、外部充供電設備環(huán)境適應性應滿足下表的要求。環(huán)境適應性試驗要求5序號試驗項目執(zhí)行標準試驗條件被測試設備判定準則1低溫試驗GB/T2423.1試驗Ae：-10℃，持續(xù)2h機器人滿足DL/T2239-2021試驗Ae：-10℃，持續(xù)2h外部充供電設備試驗中和試驗后充供電功能正常2高溫試驗GB/T2423.2試驗Be：40℃，持續(xù)2h機器人滿足DL/T2239-2021試驗Be：50℃，持續(xù)2h外部充供電設備試驗中和試驗后充供電功能正常3恒定濕熱試驗GB/T2423.3試驗Cab：溫度（40±2）℃，相對濕度（93±3）%，持續(xù)12h機器人、外部充供電設備滿足DL/T2239-20214交變濕熱GB/T2423.4試驗D2℃±34℃機器人、外部充供滿足DL/T2239-20217.2.4機器人整機防護性能應符合GB/T4208中IP55的要求。7.2.5機器人、外部充供電設備的電磁兼容特性應滿足表4的要求。電磁兼容試驗要求7.2.6絕緣電阻應按下表絕緣性能試驗額定工作電壓和絕緣電阻要求，對外部充供電設備測量絕緣電（大氣壓力：86kPa～106kPa）下，絕緣電阻值不應低于10MΩ。絕緣性能試驗額定工作電壓和絕緣電阻要求介質強度6額定絕緣電壓Ur絕緣電阻要求Ur≤60V≥10MΩ（用250V兆歐表測量）60V＜Ur＜250V≥10MΩ（用500V兆歐表測量）序號試驗項目執(zhí)行標準試驗等級被測試設備1靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.2接觸放電4空氣放電4機器人、外部充供電設備2射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.33機器人3浪涌(沖擊)抗擾度試驗GB/T17626.54外部充供電設備4工頻磁場抗擾度試驗GB/T17626.8穩(wěn)定持續(xù)5短時作用5機器人5脈沖磁場抗擾度試驗7.2.4機器人整機防護性能應符合GB/T4208中IP55的要求。7.2.5機器人、外部充供電設備的電磁兼容特性應滿足表4的要求。電磁兼容試驗要求7.2.6絕緣電阻應按下表絕緣性能試驗額定工作電壓和絕緣電阻要求，對外部充供電設備測量絕緣電（大氣壓力：86kPa～106kPa）下，絕緣電阻值不應低于10MΩ。絕緣性能試驗額定工作電壓和絕緣電阻要求介質強度6額定絕緣電壓Ur絕緣電阻要求Ur≤60V≥10MΩ（用250V兆歐表測量）60V＜Ur＜250V≥10MΩ（用500V兆歐表測量）序號試驗項目執(zhí)行標準試驗等級被測試設備1靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.2接觸放電4空氣放電4機器人、外部充供電設備2射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.33機器人3浪涌(沖擊)抗擾度試驗GB/T17626.54外部充供電設備4工頻磁場抗擾度試驗GB/T17626.8穩(wěn)定持續(xù)5短時作用5機器人5脈沖磁場抗擾度試驗GB/T17626.95機器人試驗±2℃，12h+12h循環(huán)，循環(huán)次數(shù)2次，共48h電設備5s內平穩(wěn)上升至規(guī)定值并保持到零值，試驗期間被測試設備不應發(fā)生擊穿、閃絡及元器件損壞現(xiàn)象。介質試驗額定工作電壓和交流試驗電壓有效值要求88.18.1.1機器人、外部充供電設備結構應滿足：a)結構堅固，布局合理；機器人無外露連接線；b)所有連接件、緊固件應有防松措施；c)機器人上應在易于人員操作的位置設置急停按鈕；d)銘牌、防爆等安全標識應字跡清晰耐久，安裝牢固；e)防爆部件均應粘貼防爆銘牌信息；f)外部供電通訊設備均需穿過格蘭頭且單個格蘭頭僅允許穿一根線；8.28.2.1標準工況下續(xù)航能力：≥8h；8.2.2最高自主導航運行速度：≥0.8m/s；遙控速度≥1m/s8.2.3最大爬坡角度：≥15°；8.2.4最大越障能力：≥100mm；8.2.5涉水能力：≥70mm；8.2.6制動距離：0.8m/s速度下制動距離不大于0.3m；8.2.7重復定位精度：前后：≤±10mm，左右：≤±10mm5s內平穩(wěn)上升至規(guī)定值并保持到零值，試驗期間被測試設備不應發(fā)生擊穿、閃絡及元器件損壞現(xiàn)象。介質試驗額定工作電壓和交流試驗電壓有效值要求88.18.1.1機器人、外部充供電設備結構應滿足：a)結構堅固，布局合理；機器人無外露連接線；b)所有連接件、緊固件應有防松措施；c)機器人上應在易于人員操作的位置設置急停按鈕；d)銘牌、防爆等安全標識應字跡清晰耐久，安裝牢固；e)防爆部件均應粘貼防爆銘牌信息；f)外部供電通訊設備均需穿過格蘭頭且單個格蘭頭僅允許穿一根線；8.28.2.1標準工況下續(xù)航能力：≥8h；8.2.2最高自主導航運行速度：≥0.8m/s；遙控速度≥1m/s8.2.3最大爬坡角度：≥15°；8.2.4最大越障能力：≥100mm；8.2.5涉水能力：≥70mm；8.2.6制動距離：0.8m/s速度下制動距離不大于0.3m；8.2.7重復定位精度：前后：≤±10mm，左右：≤±10mm8.2.8防爆性能7額定絕緣電壓Ur交流試驗電壓有效值Ur≤60V0.5kV60V＜Ur＜250V2.0kV8.2.8.1機器人中各傳感器及關聯(lián)設備應符合GB3836.1-2010、GB3838.2-2010、GB3836.4-2010的規(guī)定，各產品的防爆性能應符合各自標準的要求，并取得防爆證和安標證，防爆關聯(lián)設備應進行防爆關聯(lián)審查和檢驗，取得防爆關聯(lián)審查檢驗合格證明。8.2.8.2機器人應能通過GB3836.4—2010中10.1要求的火花點燃試驗。8.2.8.3表面溫度不超過150℃。8.38.3.1氣體檢測功能機器人最多可搭載2套高精度四合一氣體探測器模塊，同時最多可檢測8種不同類型氣體，可根據(jù)場景需求靈活配置氣體種類組合。8.3.2圖像識別功能進行圖像識別分析，并將分析結果及圖片展示至后臺控制系統(tǒng)中。8.3.3紅外測溫功能臺服務系統(tǒng)中進行熱圖數(shù)據(jù)處理，并將分析結果及圖片展示至后臺控制系統(tǒng)中。8.3.4安全防護功能寬*高的障礙物，并自動提示報警，在等待設定時間后可以自主選擇繼續(xù)任務或返回充電。8.3.5防跌落功能機器人在自主運行過程中，可以自動識別行進道路上大于10cm*10cm（寬*深）的溝壑，并自動提示報警，在等待設定時間后可以自主選擇繼續(xù)任務或返回充電。8.3.6語音對講功能機器人應具備語音對講功能，可實現(xiàn)全雙工通話對講和接收廣播。8.3.7噪音檢測功能8.2.8.1機器人中各傳感器及關聯(lián)設備應符合GB3836.1-2010、GB3838.2-2010、GB3836.4-2010的規(guī)定，各產品的防爆性能應符合各自標準的要求，并取得防爆證和安標證，防爆關聯(lián)設備應進行防爆關聯(lián)審查和檢驗，取得防爆關聯(lián)審查檢驗合格證明。8.2.8.2機器人應能通過GB3836.4—2010中10.1要求的火花點燃試驗。8.2.8.3表面溫度不超過150℃。8.38.3.1氣體檢測功能機器人最多可搭載2套高精度四合一氣體探測器模塊，同時最多可檢測8種不同類型氣體，可根據(jù)場景需求靈活配置氣體種類組合。8.3.2圖像識別功能進行圖像識別分析，并將分析結果及圖片展示至后臺控制系統(tǒng)中。8.3.3紅外測溫功能臺服務系統(tǒng)中進行熱圖數(shù)據(jù)處理，并將分析結果及圖片展示至后臺控制系統(tǒng)中。8.3.4安全防護功能寬*高的障礙物，并自動提示報警，在等待設定時間后可以自主選擇繼續(xù)任務或返回充電。8.3.5防跌落功能機器人在自主運行過程中，可以自動識別行進道路上大于10cm*10cm（寬*深）的溝壑，并自動提示報警，在等待設定時間后可以自主選擇繼續(xù)任務或返回充電。8.3.6語音對講功能機器人應具備語音對講功能，可實現(xiàn)全雙工通話對講和接收廣播。8.3.7噪音檢測功能報警。8.3.8甲烷檢測功能（可選配功能）8機器人搭載的激光甲烷遙測儀可快速精確地探測100米距離內的甲烷氣體泄露，并可通測。8.3.9火焰探測功能（可選配功能）3C認證的兩紅外+環(huán)境存在火情，可快速反饋報警信號，并具備設備自診斷功能，可上報設備自身故障信號，及時提醒檢修。8.3.10自主充電功能自主充電。99.1檢驗分型式試驗和出廠檢驗。9.1.1檢驗，檢驗項目按照表8中要求逐個進行，并出具型式檢驗報告。有以下情況之一時，應進行型式試驗：a)新產品定型，投運前；b)連續(xù)批量生產的設備每五年一次；c)機器人搭載的激光甲烷遙測儀可快速精確地探測100米距離內的甲烷氣體泄露，并可通測。8.3.9火焰探測功能（可選配功能）3C認證的兩紅外+環(huán)境存在火情，可快速反饋報警信號，并具備設備自診斷功能，可上報設備自身故障信號，及時提醒檢修。8.3.10自主充電功能自主充電。99.1檢驗分型式試驗和出廠檢驗。9.1.1檢驗，檢驗項目按照表8中要求逐個進行，并出具型式檢驗報告。有以下情況之一時，應進行型式試驗：a)新產品定型，投運前；b)連續(xù)批量生產的設備每五年一次；c)時；d)出廠檢驗結果與型式試驗有較大差異時；e)國家技術監(jiān)督機構或其委托的技術檢驗部門提出型式試驗要求時；f)合同規(guī)定進行型式試驗時。g)產品停產超過一年恢復生產時9.1.29進行，全部檢驗合格后，附有合格證可允許出廠。檢驗項目應按本標準下表中的規(guī)定執(zhí)行。10檢驗項目型式試驗出廠檢驗通用試驗環(huán)境適應性試驗低溫試驗●○高溫試驗●○恒定濕熱試驗●○交變濕熱試驗●○外殼防護性能試驗●○電磁兼容性能試驗靜電放電抗擾度試驗●○射頻電磁場抗擾度試驗●○浪涌（沖擊）抗擾度試驗●○工頻磁場抗擾度試驗●○脈沖磁場抗擾度試驗●○絕緣性能試驗絕緣電阻試驗●○介質強度試驗●○機器人試驗結構和外觀●●檢測功能試驗可見光檢測●●紅外檢測●●噪聲檢測●●運動功能試驗自主導航定位性能●●避障功能●●防跌落試驗●●越障能力●○涉水能力●○爬坡能力●○進行，全部檢驗合格后，附有合格證可允許出廠。檢驗項目應按本標準下表中的規(guī)定執(zhí)行。10檢驗項目型式試驗出廠檢驗通用試驗環(huán)境適應性試驗低溫試驗●○高溫試驗●○恒定濕熱試驗●○交變濕熱試驗●○外殼防護性能試驗●○電磁兼容性能試驗靜電放電抗擾度試驗●○射頻電磁場抗擾度試驗●○浪涌（沖擊）抗擾度試驗●○工頻磁場抗擾度試驗●○脈沖磁場抗擾度試驗●○絕緣性能試驗絕緣電阻試驗●○介質強度試驗●○機器人試驗結構和外觀●●檢測功能試驗可見光檢測●●紅外檢測●●噪聲檢測●●運動功能試驗自主導航定位性能●●避障功能●●防跌落試驗●●越障能力●○涉水能力●○爬坡能力●○檢驗項目1010.110.1.1Exd[ib]IMbExibIMb安全標志牌MA20MAAQ1043-2007的要求。10.1.2在產品的正面明顯處設置厚度不小于1mm的不銹鋼銘牌。10.1.3機器人銘牌的內容包括：a)產品型號和名稱；b)防爆標志；c)工作電壓；d)本配接設備f)檢驗項目1010.110.1.1Exd[ib]IMbExibIMb安全標志牌MA20MAAQ1043-2007的要求。10.1.2在產品的正面明顯處設置厚度不小于1mm的不銹鋼銘牌。10.1.3機器人銘牌的內容包括：a)產品型號和名稱；b)防爆標志；c)工作電壓；d)本配接設備f)檢驗單位標志。10.210.2.1運輸及裝載的要求。10.2.2包裝箱外壁的文字及標志應包括：a)收貨單位名稱和地址；b)產