2024防爆型巡檢機(jī)器人

防爆型巡檢機(jī)器人防爆型巡檢機(jī)器人目錄前言 Ⅰ目錄前言 Ⅰ范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語和定義 1分類與組成 2技術(shù)要求 3檢驗(yàn)方法及判定準(zhǔn)則 9檢驗(yàn)項(xiàng)目及分類 18標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、儲(chǔ)存 19防爆型巡檢機(jī)器人1 范圍ACR-1裝、運(yùn)輸和貯存。2 規(guī)范性引用文件本適用于本文件，凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)標(biāo)志GB3836.1—2010爆炸性氣體環(huán)境用電氣設(shè)備第1部分 通用要求GB3836.2—20102d”保護(hù)的設(shè)備GB3836.9—20149m”GB4208-2008外殼防護(hù)等級（IP）GB/T2423.1-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫GB/T2423.2-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫GB/T2423.4-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Db：交變濕熱GB/T2423.10-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc：振動(dòng)GB/T17626.2-2006電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T防爆型巡檢機(jī)器人1 范圍ACR-1裝、運(yùn)輸和貯存。2 規(guī)范性引用文件本適用于本文件，凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)標(biāo)志GB3836.1—2010爆炸性氣體環(huán)境用電氣設(shè)備第1部分 通用要求GB3836.2—20102d”保護(hù)的設(shè)備GB3836.9—20149m”GB4208-2008外殼防護(hù)等級（IP）GB/T2423.1-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫GB/T2423.2-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫GB/T2423.4-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Db：交變濕熱GB/T2423.10-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc：振動(dòng)GB/T17626.2-2006電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3-2016電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T13384-2008機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件DL/T664-2008帶電設(shè)備紅外診斷技術(shù)應(yīng)用規(guī)范GB14048.1-2012低電壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第1部分：總則GB/T22084.2-2008含堿性或其它非酸性電解質(zhì)的蓄電池和蓄電池組便攜式密封可再充電的單電池第2部分:鎳-金屬氫化物GB19854-2005爆炸性環(huán)境用工業(yè)車輛防爆技術(shù)通則3術(shù)語和定義1下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1的移動(dòng)巡檢裝置（以下簡稱機(jī)器人。3.2巡檢作業(yè)。3.3智能機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)智能機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)用于監(jiān)控集氣站智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)（以下簡稱監(jiān)控系統(tǒng)。3.4（以下簡稱遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)）。3.5智能巡檢機(jī)器人完成自主充電的場所。3.6由聲音采集設(shè)備、氣體以及泄漏等環(huán)境信息采集終端組成的系統(tǒng)。3.7通信基站用于集氣站智能巡檢機(jī)器人與監(jiān)控系統(tǒng)間數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。4分類與組成4.1防爆型智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的組成112系統(tǒng)組件配置要求下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1的移動(dòng)巡檢裝置（以下簡稱機(jī)器人。3.2巡檢作業(yè)。3.3智能機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)智能機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)用于監(jiān)控集氣站智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)（以下簡稱監(jiān)控系統(tǒng)。3.4（以下簡稱遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)）。3.5智能巡檢機(jī)器人完成自主充電的場所。3.6由聲音采集設(shè)備、氣體以及泄漏等環(huán)境信息采集終端組成的系統(tǒng)。3.7通信基站用于集氣站智能巡檢機(jī)器人與監(jiān)控系統(tǒng)間數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。4分類與組成4.1防爆型智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的組成112系統(tǒng)組件配置要求防爆型智能巡檢機(jī)器人●充電室●環(huán)境信息采集系統(tǒng)○機(jī)器人通信基站●遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)●導(dǎo)航磁條●4.2防爆型智能巡檢機(jī)器人的分類4.2.1按使用方式分類分為：a)單站使用型：每站配備一臺(tái)機(jī)器人；b)集中使用型：多個(gè)集氣站通過輪轉(zhuǎn)的方式集中使用一臺(tái)機(jī)器人。4.2.2按導(dǎo)航方式分類分為：a)有軌導(dǎo)航：需用磁條對機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航；b)無軌導(dǎo)航：無需用磁條對機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。5技術(shù)要求5.1使用條件5.1.1正常環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a.環(huán)境溫度：-25℃～＋60℃；b.空氣中最大相對濕度不大于90%；c.含有ⅡA2或分別出現(xiàn)爆炸性氣體和可燃性粉塵的環(huán)境；d.無明顯破壞絕緣的氣體或蒸汽的環(huán)境；e.無顯著振動(dòng)和沖擊的地方；4.2防爆型智能巡檢機(jī)器人的分類4.2.1按使用方式分類分為：a)單站使用型：每站配備一臺(tái)機(jī)器人；b)集中使用型：多個(gè)集氣站通過輪轉(zhuǎn)的方式集中使用一臺(tái)機(jī)器人。4.2.2按導(dǎo)航方式分類分為：a)有軌導(dǎo)航：需用磁條對機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航；b)無軌導(dǎo)航：無需用磁條對機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。5技術(shù)要求5.1使用條件5.1.1正常環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a.環(huán)境溫度：-25℃～＋60℃；b.空氣中最大相對濕度不大于90%；c.含有ⅡA2或分別出現(xiàn)爆炸性氣體和可燃性粉塵的環(huán)境；d.無明顯破壞絕緣的氣體或蒸汽的環(huán)境；e.無顯著振動(dòng)和沖擊的地方；5.1.2特殊環(huán)境要求嚴(yán)于上述環(huán)境要求的，應(yīng)另行提出。5.1.3防爆標(biāo)志及含義：5.2結(jié)構(gòu)及外觀要求5.2.1整機(jī)外觀結(jié)構(gòu)5.2.1.1整機(jī)外觀整潔，連接線應(yīng)固定牢靠，布局合理，不外露。3注：●表示必須配置的系統(tǒng)組件，○表示可選配的系統(tǒng)組件。5.2.1.2整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施。5.2.1.3電機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有一一對應(yīng)的明顯標(biāo)識，以指示是否正確安裝。5.2.2外殼表面5.2.2.1外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)。5.2.2.2外殼表面應(yīng)光潔、均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷，標(biāo)識清晰。5.2.3電氣部件布線分。5.2.4機(jī)器人重量300kg。5.3電磁兼容要求5.3.1靜電放電抗擾度GB/T17626.2545.3.2射頻電磁場輻射抗擾度GB/T17626.3525.3.3工頻磁場抗擾度GB/T17626.855.2.1.2整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施。5.2.1.3電機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有一一對應(yīng)的明顯標(biāo)識，以指示是否正確安裝。5.2.2外殼表面5.2.2.1外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)。5.2.2.2外殼表面應(yīng)光潔、均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷，標(biāo)識清晰。5.2.3電氣部件布線分。5.2.4機(jī)器人重量300kg。5.3電磁兼容要求5.3.1靜電放電抗擾度GB/T17626.2545.3.2射頻電磁場輻射抗擾度GB/T17626.3525.3.3工頻磁場抗擾度GB/T17626.8545.4機(jī)械振動(dòng)性能要求GB/T5170.135.5巡檢功能要求5.5.1可見光檢測5.5.1.1像實(shí)時(shí)上傳至監(jiān)控系統(tǒng)。5.5.1.2可見光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清1080P。5.5.1.3可見光最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍對有讀數(shù)的表盤及油位標(biāo)記的誤差小于5%。5.5.2紅外檢測5.5.2.1時(shí)上傳至監(jiān)控系統(tǒng)。5.5.2.24示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值、具有熱成像圖數(shù)據(jù)。5.5.2.3測溫精度應(yīng)控制在±2℃或±2%。5.5.3噪聲檢測機(jī)器人應(yīng)配備音頻采集設(shè)備，能夠采集設(shè)備噪聲，并能夠?qū)崟r(shí)上傳至監(jiān)控系統(tǒng)。5.6運(yùn)動(dòng)性能要求5.6.1自主導(dǎo)航定位機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航定位重復(fù)定位誤差不大于±10mm。5.6.2防碰撞功能機(jī)器人應(yīng)具備防碰撞功能，在自主行走過程中正面遇到障礙物（150mmX100mm）撞，機(jī)器人應(yīng)能夠及時(shí)停止并發(fā)出報(bào)警，不會(huì)導(dǎo)致?lián)p壞。5.6.3越障能力20mm。5.6.4涉水能力100mm。5.6.5爬坡能力爬坡能力應(yīng)≤15o。5.6.6轉(zhuǎn)彎半徑25.6.7續(xù)航能力示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值、具有熱成像圖數(shù)據(jù)。5.5.2.3測溫精度應(yīng)控制在±2℃或±2%。5.5.3噪聲檢測機(jī)器人應(yīng)配備音頻采集設(shè)備，能夠采集設(shè)備噪聲，并能夠?qū)崟r(shí)上傳至監(jiān)控系統(tǒng)。5.6運(yùn)動(dòng)性能要求5.6.1自主導(dǎo)航定位機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航定位重復(fù)定位誤差不大于±10mm。5.6.2防碰撞功能機(jī)器人應(yīng)具備防碰撞功能，在自主行走過程中正面遇到障礙物（150mmX100mm）撞，機(jī)器人應(yīng)能夠及時(shí)停止并發(fā)出報(bào)警，不會(huì)導(dǎo)致?lián)p壞。5.6.3越障能力20mm。5.6.4涉水能力100mm。5.6.5爬坡能力爬坡能力應(yīng)≤15o。5.6.6轉(zhuǎn)彎半徑25.6.7續(xù)航能力5h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。5.6.8充電能力5h50080%。5.6.9最大速度0.5m/s。5.6.10制動(dòng)距離0.5m/s0.3m。5.6.11云臺(tái)性能要求5.6.11.1垂直范圍0°～180°。55.6.11.20°～360°，連續(xù)旋轉(zhuǎn)。5.7自動(dòng)充電功能機(jī)器人具有自主充電功能，巡檢任務(wù)完成后或電池電量不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電。5.8機(jī)器人自檢機(jī)器人應(yīng)具備自檢功能。自檢內(nèi)容應(yīng)包括電源、驅(qū)動(dòng)、通信和檢測模塊等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時(shí)應(yīng)就地指示，并能上傳信息。5.9通信性能要求5.9.1集氣站智能巡檢機(jī)器人的最大遙控距離應(yīng)不小于1km，工作應(yīng)可靠。5.9.2兩臺(tái)或兩臺(tái)以上集氣站智能巡檢機(jī)器人在同一集氣站內(nèi)工作時(shí)，其控制信號不應(yīng)相互干擾。5.9.3理。5.10智能報(bào)警功能5.10.1機(jī)器人異常報(bào)警應(yīng)包括電池電源異常、驅(qū)動(dòng)異常、檢測功能異常、信號傳輸異常。5.10.2被檢設(shè)備異常報(bào)警應(yīng)包括過熱、各類表計(jì)讀數(shù)異常、設(shè)備分合狀態(tài)異常等。5.11環(huán)境信息采集智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)具有聲音、氣體、泄漏采集功能。5.12巡檢報(bào)告DL/T664-2008I5.13機(jī)器人室接地機(jī)器人室應(yīng)有明顯的接地點(diǎn)并與集氣站主接地網(wǎng)有效連接。5.14夜間巡視功能機(jī)器人應(yīng)配備補(bǔ)光設(shè)備，滿足夜間巡視的要求。5.6.11.20°～360°，連續(xù)旋轉(zhuǎn)。5.7自動(dòng)充電功能機(jī)器人具有自主充電功能，巡檢任務(wù)完成后或電池電量不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電。5.8機(jī)器人自檢機(jī)器人應(yīng)具備自檢功能。自檢內(nèi)容應(yīng)包括電源、驅(qū)動(dòng)、通信和檢測模塊等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時(shí)應(yīng)就地指示，并能上傳信息。5.9通信性能要求5.9.1集氣站智能巡檢機(jī)器人的最大遙控距離應(yīng)不小于1km，工作應(yīng)可靠。5.9.2兩臺(tái)或兩臺(tái)以上集氣站智能巡檢機(jī)器人在同一集氣站內(nèi)工作時(shí)，其控制信號不應(yīng)相互干擾。5.9.3理。5.10智能報(bào)警功能5.10.1機(jī)器人異常報(bào)警應(yīng)包括電池電源異常、驅(qū)動(dòng)異常、檢測功能異常、信號傳輸異常。5.10.2被檢設(shè)備異常報(bào)警應(yīng)包括過熱、各類表計(jì)讀數(shù)異常、設(shè)備分合狀態(tài)異常等。5.11環(huán)境信息采集智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)具有聲音、氣體、泄漏采集功能。5.12巡檢報(bào)告DL/T664-2008I5.13機(jī)器人室接地機(jī)器人室應(yīng)有明顯的接地點(diǎn)并與集氣站主接地網(wǎng)有效連接。5.14夜間巡視功能機(jī)器人應(yīng)配備補(bǔ)光設(shè)備，滿足夜間巡視的要求。5.15報(bào)警指示功能機(jī)器人應(yīng)具有異常報(bào)警指示功能。5.16電源適應(yīng)性要求5.16.1機(jī)器人采用鎳氫電池供電。5.16.2直流允許幅值偏差：額定電壓值的±20%。65.16.3220V10%。5.17機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)集中使用型機(jī)器人應(yīng)有專用的轉(zhuǎn)運(yùn)輔助工具，單人能夠完成機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)環(huán)節(jié)的操作。5.18外殼防護(hù)等級應(yīng)不低于GB4208—2008規(guī)定的IP65級。5.19防爆要求5.19.1防爆結(jié)構(gòu)5.19.1.1GB3836.1、GB3836.2、GB3836.9、GB19854ExdmbⅡBT4Gb；5.19.1.2外殼除葉子板的材質(zhì)為不銹鋼，其他外部分的材質(zhì)為碳鋼；5.19.1.3GB3836.25.2.2Ra≤6.3μm。加工后的隔爆面不得劃傷。5.19.1.4隔爆螺紋接觸面6H/6g配合，齒合扣數(shù)不少于5，結(jié)合深度不小于8mm；5.19.1.5所有緊固件均采用不銹鋼材料制造；5.19.1.6所有緊固螺栓或螺母及導(dǎo)線連接處，均設(shè)有防止松動(dòng)或松脫的措施；5.19.1.7防爆型巡檢機(jī)器人箱體有靜電釋放輪，符合GB3836.1第15.1.2條和GB19854第4.2.4條的規(guī)定；5.19.1.8/爆型無線充電器、防爆型地標(biāo)感應(yīng)器及防爆型拾音器，各部件防爆標(biāo)志見下表：7序號設(shè)備名稱規(guī)格型號防爆標(biāo)志1防爆型巡檢機(jī)器人ACR-1ExdmbIIBT4Gb2防爆型無線充電器ACCD-300-36ExmbIICT4Gb3防爆型全向智能熱/攝像儀5.16.3220V10%。5.17機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)集中使用型機(jī)器人應(yīng)有專用的轉(zhuǎn)運(yùn)輔助工具，單人能夠完成機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)環(huán)節(jié)的操作。5.18外殼防護(hù)等級應(yīng)不低于GB4208—2008規(guī)定的IP65級。5.19防爆要求5.19.1防爆結(jié)構(gòu)5.19.1.1GB3836.1、GB3836.2、GB3836.9、GB19854ExdmbⅡBT4Gb；5.19.1.2外殼除葉子板的材質(zhì)為不銹鋼，其他外部分的材質(zhì)為碳鋼；5.19.1.3GB3836.25.2.2Ra≤6.3μm。加工后的隔爆面不得劃傷。5.19.1.4隔爆螺紋接觸面6H/6g配合，齒合扣數(shù)不少于5，結(jié)合深度不小于8mm；5.19.1.5所有緊固件均采用不銹鋼材料制造；5.19.1.6所有緊固螺栓或螺母及導(dǎo)線連接處，均設(shè)有防止松動(dòng)或松脫的措施；5.19.1.7防爆型巡檢機(jī)器人箱體有靜電釋放輪，符合GB3836.1第15.1.2條和GB19854第4.2.4條的規(guī)定；5.19.1.8/爆型無線充電器、防爆型地標(biāo)感應(yīng)器及防爆型拾音器，各部件防爆標(biāo)志見下表：7序號設(shè)備名稱規(guī)格型號防爆標(biāo)志1防爆型巡檢機(jī)器人ACR-1ExdmbIIBT4Gb2防爆型無線充電器ACCD-300-36ExmbIICT4Gb3防爆型全向智能熱/攝像儀ACZS-1ExdIICT4Gb4防爆型地標(biāo)感應(yīng)器ACDG-1ExmbIIBT4Gb5防爆型磁導(dǎo)航傳感器ACCD-1ExmbIIBT4Gb6防爆型紅外避障傳感器ACBZ-1ExmbIIBT4Gb7防爆型拾音器ACSY-1ExdIIBT4Gb5.19.1.9防爆型巡檢機(jī)器人的天線采用澆封處理，澆封劑為環(huán)氧樹脂，應(yīng)有澆封劑技術(shù)說明，應(yīng)有澆5.19.1.10GB3836.2E（隔爆外殼內(nèi)使用的電池）的規(guī)定。并且有警告語：禁止在危險(xiǎn)區(qū)域充電！5.19.1.11GB3836.213.1、13.2C5.19.2外殼耐壓要求防爆型巡檢機(jī)器人外殼應(yīng)符合GB3836.2第15.1規(guī)定的外殼耐壓要求。5.19.3內(nèi)部點(diǎn)燃不傳爆要求防爆型巡檢機(jī)器人外殼應(yīng)符合GB3836.2第15.2規(guī)定的內(nèi)部點(diǎn)燃不傳爆的要求。5.19.4抗沖擊要求防爆型巡檢機(jī)器人外殼應(yīng)能承受符合GB3836.1第26.4規(guī)定的質(zhì)量為1kg的試驗(yàn)物體分別從0.7m高度垂直落下所產(chǎn)生的沖擊能量。5.19.5溫度測定的要求防爆型巡檢機(jī)器人的最高表面溫度應(yīng)符合GB3836.1第26.5.1和GB5.19.1.9防爆型巡檢機(jī)器人的天線采用澆封處理，澆封劑為環(huán)氧樹脂，應(yīng)有澆封劑技術(shù)說明，應(yīng)有澆5.19.1.10GB3836.2E（隔爆外殼內(nèi)使用的電池）的規(guī)定。并且有警告語：禁止在危險(xiǎn)區(qū)域充電！5.19.1.11GB3836.213.1、13.2C5.19.2外殼耐壓要求防爆型巡檢機(jī)器人外殼應(yīng)符合GB3836.2第15.1規(guī)定的外殼耐壓要求。5.19.3內(nèi)部點(diǎn)燃不傳爆要求防爆型巡檢機(jī)器人外殼應(yīng)符合GB3836.2第15.2規(guī)定的內(nèi)部點(diǎn)燃不傳爆的要求。5.19.4抗沖擊要求防爆型巡檢機(jī)器人外殼應(yīng)能承受符合GB3836.1第26.4規(guī)定的質(zhì)量為1kg的試驗(yàn)物體分別從0.7m高度垂直落下所產(chǎn)生的沖擊能量。5.19.5溫度測定的要求防爆型巡檢機(jī)器人的最高表面溫度應(yīng)符合GB3836.1第26.5.1和GB19854第5.1條規(guī)定的要求，最高表面溫度不超過130℃。5.19.6耐熱耐寒的要求GB3836.1第26.8及第26.9條的規(guī)定。5.19.7電纜引入裝置密封試驗(yàn)要求防爆型巡檢機(jī)器人的電纜引入裝置密封試驗(yàn)應(yīng)符合GB3836.2的附錄C的C.3.1.2的規(guī)定。5.19.8電纜引入裝置機(jī)械強(qiáng)度試驗(yàn)要求防爆型巡檢機(jī)器人的電纜引入裝置機(jī)械強(qiáng)度試驗(yàn)應(yīng)符合GB3836.2的附錄C的C.3.2.3電纜引入裝置不應(yīng)該有任何元件損壞。5.19.9絕緣電阻測試要求防爆型巡檢機(jī)器人的絕緣電阻應(yīng)符合GB19854第5.2條的規(guī)定。5.19.10電氣安裝要求防爆型巡檢機(jī)器人的電氣安裝應(yīng)符合GB19854的第4.2.6的規(guī)定。86檢測方法及判定準(zhǔn)則6.1結(jié)構(gòu)及外觀檢測6.1.1試驗(yàn)方法標(biāo)識等，并進(jìn)行機(jī)器人整體重量測量。6.1.2判定準(zhǔn)則6.1.2.1整體外觀美觀整潔，結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，布局合理，無導(dǎo)線外露。6.1.2.2殼和電器部件的外殼均不帶電。6.1.2.3以區(qū)分。6.1.2.4300kg。6.2工作環(huán)境適應(yīng)性檢測6.2.1高溫試驗(yàn)6.2.1.1試驗(yàn)方法按GB/T2423.2中“試驗(yàn)Bb”進(jìn)行，溫度：60℃，試驗(yàn)時(shí)間：2h。6.2.1.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T2423.2規(guī)定的溫度60℃。6.2.2低溫試驗(yàn)6.2.2.1試驗(yàn)方法按GB/T2423.1中“試驗(yàn)Ab”進(jìn)行，溫度：-25℃，試驗(yàn)時(shí)間：2h。6.2.2.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T2423.1規(guī)定的溫度-25℃。6.2.3濕熱交變試驗(yàn)6.2.3.1試驗(yàn)方法按GB/T2423.3中“試驗(yàn)Ca”進(jìn)行，在規(guī)定的濕度95%以及5%試驗(yàn)，持續(xù)時(shí)間2h的濕熱交變試驗(yàn)。6檢測方法及判定準(zhǔn)則6.1結(jié)構(gòu)及外觀檢測6.1.1試驗(yàn)方法標(biāo)識等，并進(jìn)行機(jī)器人整體重量測量。6.1.2判定準(zhǔn)則6.1.2.1整體外觀美觀整潔，結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，布局合理，無導(dǎo)線外露。6.1.2.2殼和電器部件的外殼均不帶電。6.1.2.3以區(qū)分。6.1.2.4300kg。6.2工作環(huán)境適應(yīng)性檢測6.2.1高溫試驗(yàn)6.2.1.1試驗(yàn)方法按GB/T2423.2中“試驗(yàn)Bb”進(jìn)行，溫度：60℃，試驗(yàn)時(shí)間：2h。6.2.1.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T2423.2規(guī)定的溫度60℃。6.2.2低溫試驗(yàn)6.2.2.1試驗(yàn)方法按GB/T2423.1中“試驗(yàn)Ab”進(jìn)行，溫度：-25℃，試驗(yàn)時(shí)間：2h。6.2.2.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T2423.1規(guī)定的溫度-25℃。6.2.3濕熱交變試驗(yàn)6.2.3.1試驗(yàn)方法按GB/T2423.3中“試驗(yàn)Ca”進(jìn)行，在規(guī)定的濕度95%以及5%試驗(yàn)，持續(xù)時(shí)間2h的濕熱交變試驗(yàn)。6.2.3.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T2423.3中“試驗(yàn)Ca”進(jìn)行規(guī)定的濕度95%以及濕度5%。6.3電磁兼容性檢測96.3.1靜電放電抗擾度試驗(yàn)6.3.1.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照GB/T17626.2-2006第8符合GB/T17626.2-2006第9章規(guī)定的a或b的要求。6.3.1.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。6.3.2射頻電磁場抗擾度試驗(yàn)6.3.2.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照GB/T17626.3-2006第8符合GB/T17626.3-2006第9章規(guī)定的a或b的要求。6.3.2.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.3第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為2級的射頻電磁場抗擾度試驗(yàn)。6.3.3工頻磁場抗擾度試驗(yàn)6.3.2.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照GB/T17626.8-2006第8符合GB/T17626.8-2006第9章規(guī)定的a或b的要求。6.3.2.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的工頻磁場抗擾度試驗(yàn)。6.4整機(jī)防護(hù)性能6.4.1試驗(yàn)方法整機(jī)防護(hù)性能試驗(yàn)按照GB4208-2008中13、14規(guī)定的試驗(yàn)方法。6.3.1靜電放電抗擾度試驗(yàn)6.3.1.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照GB/T17626.2-2006第8符合GB/T17626.2-2006第9章規(guī)定的a或b的要求。6.3.1.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。6.3.2射頻電磁場抗擾度試驗(yàn)6.3.2.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照GB/T17626.3-2006第8符合GB/T17626.3-2006第9章規(guī)定的a或b的要求。6.3.2.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.3第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為2級的射頻電磁場抗擾度試驗(yàn)。6.3.3工頻磁場抗擾度試驗(yàn)6.3.2.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照GB/T17626.8-2006第8符合GB/T17626.8-2006第9章規(guī)定的a或b的要求。6.3.2.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的工頻磁場抗擾度試驗(yàn)。6.4整機(jī)防護(hù)性能6.4.1試驗(yàn)方法整機(jī)防護(hù)性能試驗(yàn)按照GB4208-2008中13、14規(guī)定的試驗(yàn)方法。6.4.2判定準(zhǔn)則整機(jī)防護(hù)性能應(yīng)至少符合GB4208中IP65的要求。6.5檢測設(shè)備性能檢測6.5.1試驗(yàn)方法機(jī)器人模擬執(zhí)行可見光及紅外巡檢任務(wù)，檢查其生成的可見光及紅外視頻、照片及紅外熱成像圖。6.5.2判定準(zhǔn)則6.5.2.1可見光成像質(zhì)量可見光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清1080P。106.5.2.2紅外成像質(zhì)量紅外成像質(zhì)量應(yīng)滿足如下要求：a）具備自動(dòng)對焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240；b）紅外影像為偽彩顯示；c）可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值；d）具有熱成像圖。6.6可靠性檢測6.6.1機(jī)械振動(dòng)試驗(yàn)6.6.1.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照GB/T11287中的規(guī)定和方法，對機(jī)器人進(jìn)行振動(dòng)耐久試驗(yàn)，判斷是否滿足要求。6.6.1.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T11287規(guī)定的振動(dòng)耐久試驗(yàn)。6.6.2續(xù)航能力6.6.2.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在模擬場地設(shè)置一個(gè)循環(huán)巡檢任務(wù)；b）啟動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行循環(huán)任務(wù)，連續(xù)進(jìn)行，中間不允許補(bǔ)充能量；c）機(jī)器人在正常試驗(yàn)周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報(bào)警等情況，判定續(xù)航時(shí)間不滿足要求。6.6.2.2判定準(zhǔn)則應(yīng)滿足電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h。續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。6.7運(yùn)動(dòng)性能檢測6.7.1最大速度6.7.1.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)地面上畫出長為30m的測量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，標(biāo)出始端線和終端線；b）端線所用的時(shí)間，計(jì)算行走速度；c）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，取平均值。6.7.1.2判定準(zhǔn)則6.5.2.2紅外成像質(zhì)量紅外成像質(zhì)量應(yīng)滿足如下要求：a）具備自動(dòng)對焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240；b）紅外影像為偽彩顯示；c）可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值；d）具有熱成像圖。6.6可靠性檢測6.6.1機(jī)械振動(dòng)試驗(yàn)6.6.1.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照GB/T11287中的規(guī)定和方法，對機(jī)器人進(jìn)行振動(dòng)耐久試驗(yàn)，判斷是否滿足要求。6.6.1.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T11287規(guī)定的振動(dòng)耐久試驗(yàn)。6.6.2續(xù)航能力6.6.2.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在模擬場地設(shè)置一個(gè)循環(huán)巡檢任務(wù)；b）啟動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行循環(huán)任務(wù)，連續(xù)進(jìn)行，中間不允許補(bǔ)充能量；c）機(jī)器人在正常試驗(yàn)周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報(bào)警等情況，判定續(xù)航時(shí)間不滿足要求。6.6.2.2判定準(zhǔn)則應(yīng)滿足電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h。續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。6.7運(yùn)動(dòng)性能檢測6.7.1最大速度6.7.1.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)地面上畫出長為30m的測量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，標(biāo)出始端線和終端線；b）端線所用的時(shí)間，計(jì)算行走速度；c）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，取平均值。6.7.1.2判定準(zhǔn)則11最大速度不小于0.5m/s。6.7.2爬坡能力6.7.2.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）選擇坡度為5o、坡面長度不少于2m的斜坡進(jìn)行爬坡能力試驗(yàn)；b）操作機(jī)器人直行，使其行走至坡道上，再從坡道行走至坡底，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次；c）當(dāng)坡度為5o時(shí)試驗(yàn)結(jié)果滿足要求。6.7.2.2判定準(zhǔn)則爬坡能力應(yīng)不小于15o且下坡時(shí)不跌落。6.7.3轉(zhuǎn)彎半徑6.7.3.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人停在試驗(yàn)場地的轉(zhuǎn)彎性能測試準(zhǔn)備區(qū)；b）并記錄機(jī)器人所通過的轉(zhuǎn)彎半徑圓；c）機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑。6.7.3.2判定準(zhǔn)則最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2倍。6.8云臺(tái)性能6.8.1試驗(yàn)方法應(yīng)分別測量云臺(tái)水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時(shí)所旋轉(zhuǎn)的角度，并記錄試驗(yàn)結(jié)果。6.8.2判定準(zhǔn)則應(yīng)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。垂直范圍：0o～180o，水平范圍：0o～360o，連續(xù)旋轉(zhuǎn)。6.9自主導(dǎo)航定位及定位精確度6.9.1試驗(yàn)方法最大速度不小于0.5m/s。6.7.2爬坡能力6.7.2.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）選擇坡度為5o、坡面長度不少于2m的斜坡進(jìn)行爬坡能力試驗(yàn)；b）操作機(jī)器人直行，使其行走至坡道上，再從坡道行走至坡底，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次；c）當(dāng)坡度為5o時(shí)試驗(yàn)結(jié)果滿足要求。6.7.2.2判定準(zhǔn)則爬坡能力應(yīng)不小于15o且下坡時(shí)不跌落。6.7.3轉(zhuǎn)彎半徑6.7.3.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人停在試驗(yàn)場地的轉(zhuǎn)彎性能測試準(zhǔn)備區(qū)；b）并記錄機(jī)器人所通過的轉(zhuǎn)彎半徑圓；c）機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑。6.7.3.2判定準(zhǔn)則最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2倍。6.8云臺(tái)性能6.8.1試驗(yàn)方法應(yīng)分別測量云臺(tái)水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時(shí)所旋轉(zhuǎn)的角度，并記錄試驗(yàn)結(jié)果。6.8.2判定準(zhǔn)則應(yīng)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。垂直范圍：0o～180o，水平范圍：0o～360o，連續(xù)旋轉(zhuǎn)。6.9自主導(dǎo)航定位及定位精確度6.9.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)場地30m的測量區(qū)間上，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，并標(biāo)明預(yù)設(shè)點(diǎn)位置、始端線和終端線；b）（0.5/；c）12誤差和最小制動(dòng)距離；d）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，記錄前后、左右兩個(gè)方向上重復(fù)導(dǎo)航定位誤差和最小制動(dòng)距離。6.9.2判定準(zhǔn)則重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm。6.10防碰撞功能6.10.1試驗(yàn)方法障礙物設(shè)置為靜止?fàn)顟B(tài)、正面放置，障礙物非網(wǎng)狀物體，按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：）（150m×寬100m；b）將機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察機(jī)器人行走過程中遇到障礙物是否及時(shí)停止；c）障礙物移除后，人工解除報(bào)警后，觀察機(jī)器人是否能恢復(fù)行走。6.10.2判定準(zhǔn)則工解除報(bào)警后，應(yīng)能恢復(fù)行走。在發(fā)生碰撞后，應(yīng)能及時(shí)停止。6.11越障能力6.11.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)場地上布置越障試驗(yàn)裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度；b）越障試驗(yàn)裝置的高度為20mm；c）機(jī)器人正對越障試驗(yàn)裝置，停在越障試驗(yàn)裝置前沿；d）操作機(jī)器人直行，使其越過越障試驗(yàn)裝置，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次。誤差和最小制動(dòng)距離；d）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，記錄前后、左右兩個(gè)方向上重復(fù)導(dǎo)航定位誤差和最小制動(dòng)距離。6.9.2判定準(zhǔn)則重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm。6.10防碰撞功能6.10.1試驗(yàn)方法障礙物設(shè)置為靜止?fàn)顟B(tài)、正面放置，障礙物非網(wǎng)狀物體，按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：）（150m×寬100m；b）將機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察機(jī)器人行走過程中遇到障礙物是否及時(shí)停止；c）障礙物移除后，人工解除報(bào)警后，觀察機(jī)器人是否能恢復(fù)行走。6.10.2判定準(zhǔn)則工解除報(bào)警后，應(yīng)能恢復(fù)行走。在發(fā)生碰撞后，應(yīng)能及時(shí)停止。6.11越障能力6.11.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)場地上布置越障試驗(yàn)裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度；b）越障試驗(yàn)裝置的高度為20mm；c）機(jī)器人正對越障試驗(yàn)裝置，停在越障試驗(yàn)裝置前沿；d）操作機(jī)器人直行，使其越過越障試驗(yàn)裝置，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次。6.11.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)具備越障能力，越障高度不低于20mm。6.12涉水能力6.12.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人?？吭谏嫠囼?yàn)區(qū)；b）設(shè)置水槽的水位深度為100mm；c）將機(jī)器人通電涉水持續(xù)10min；d）控制機(jī)器人應(yīng)能正確執(zhí)行機(jī)器人行走、云臺(tái)俯仰和水平轉(zhuǎn)動(dòng)等命令；13e）采用監(jiān)控系統(tǒng)接收機(jī)器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)。6.12.2判定準(zhǔn)則試驗(yàn)過程中及完成后功能正常。6.13自主充電功能6.13.1試驗(yàn)方法在試驗(yàn)場地選取任一巡檢點(diǎn)代表充電點(diǎn)所在位置，在離充電區(qū)一定距離時(shí)啟動(dòng)機(jī)器人自主充電命令，觀察機(jī)器人是否在所選取的充電點(diǎn)停下，正確執(zhí)行自主充電命令。6.13.2判定準(zhǔn)則電池電量不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電。6.14通信性能6.14.1試驗(yàn)方法通信性能試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行：a）在試驗(yàn)地面取100m測量區(qū)間，劃出控制端線和停車端線；b）機(jī)器人分別放置在控制端線；c）用后方控制臺(tái)控制機(jī)器人，使其運(yùn)動(dòng)停止，云臺(tái)動(dòng)作；d）用后方控制臺(tái)接收機(jī)器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息。6.14.2判定準(zhǔn)則：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、云臺(tái)運(yùn)動(dòng)正常，采集的圖像、語言、數(shù)據(jù)等信息傳輸通信正常。6.15輔助補(bǔ)光功能6.15.1試驗(yàn)方法將機(jī)器人放入試驗(yàn)區(qū)，并開啟輔助補(bǔ)光燈，觀察照明情況。6.15.2判定準(zhǔn)則輔助補(bǔ)光功能應(yīng)工作正常。6.16報(bào)警指示功能6.16.1試驗(yàn)方法模擬機(jī)器人處于異常報(bào)警狀態(tài)，觀察狀態(tài)指示情況。6.16.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人狀態(tài)應(yīng)指示正確。6.17電池性能試驗(yàn)14e）采用監(jiān)控系統(tǒng)接收機(jī)器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)。6.12.2判定準(zhǔn)則試驗(yàn)過程中及完成后功能正常。6.13自主充電功能6.13.1試驗(yàn)方法在試驗(yàn)場地選取任一巡檢點(diǎn)代表充電點(diǎn)所在位置，在離充電區(qū)一定距離時(shí)啟動(dòng)機(jī)器人自主充電命令，觀察機(jī)器人是否在所選取的充電點(diǎn)停下，正確執(zhí)行自主充電命令。6.13.2判定準(zhǔn)則電池電量不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電。6.14通信性能6.14.1試驗(yàn)方法通信性能試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行：a）在試驗(yàn)地面取100m測量區(qū)間，劃出控制端線和停車端線；b）機(jī)器人分別放置在控制端線；c）用后方控制臺(tái)控制機(jī)器人，使其運(yùn)動(dòng)停止，云臺(tái)動(dòng)作；d）用后方控制臺(tái)接收機(jī)器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息。6.14.2判定準(zhǔn)則：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、云臺(tái)運(yùn)動(dòng)正常，采集的圖像、語言、數(shù)據(jù)等信息傳輸通信正常。6.15輔助補(bǔ)光功能6.15.1試驗(yàn)方法將機(jī)器人放入試驗(yàn)區(qū)，并開啟輔助補(bǔ)光燈，觀察照明情況。6.15.2判定準(zhǔn)則輔助補(bǔ)光功能應(yīng)工作正常。6.16報(bào)警指示功能6.16.1試驗(yàn)方法模擬機(jī)器人處于異常報(bào)警狀態(tài)，觀察狀態(tài)指示情況。6.16.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人狀態(tài)應(yīng)指示正確。6.17電池性能試驗(yàn)146.17.1充放電次數(shù)6.17.1.1試驗(yàn)方法按IEC61951.2中的規(guī)定和方法，對機(jī)器人電池循環(huán)壽命試驗(yàn)，判斷是否滿足要求。6.17.1.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能滿足充放電500次，電池容量不小于額定容量的80%。6.17.2放電特性試驗(yàn)6.17.2.1試驗(yàn)方法按GB/T22084.2中20℃和0℃放電容量測試和方法，對機(jī)器人電池進(jìn)行放電特性試驗(yàn)。6.17.2.2判定準(zhǔn)則滿足GB/T22084.2中20℃和0℃放電容量的要求。6.17.3安全試驗(yàn)6.17.3.1試驗(yàn)方法按GB/T22084.2中安全性測試的方法進(jìn)行測試。6.17.3.2判定準(zhǔn)則滿足GB/T22084.2中規(guī)定的電池安全性的要求。6.18自檢功能測試6.18.1遙控遙測6.18.1.1試驗(yàn)方法（光警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。6.18.1.2判定準(zhǔn)則報(bào)警提示應(yīng)正確。6.18.2電池模塊6.18.2.1試驗(yàn)方法（光6.17.1充放電次數(shù)6.17.1.1試驗(yàn)方法按IEC61951.2中的規(guī)定和方法，對機(jī)器人電池循環(huán)壽命試驗(yàn)，判斷是否滿足要求。6.17.1.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能滿足充放電500次，電池容量不小于額定容量的80%。6.17.2放電特性試驗(yàn)6.17.2.1試驗(yàn)方法按GB/T22084.2中20℃和0℃放電容量測試和方法，對機(jī)器人電池進(jìn)行放電特性試驗(yàn)。6.17.2.2判定準(zhǔn)則滿足GB/T22084.2中20℃和0℃放電容量的要求。6.17.3安全試驗(yàn)6.17.3.1試驗(yàn)方法按GB/T22084.2中安全性測試的方法進(jìn)行測試。6.17.3.2判定準(zhǔn)則滿足GB/T22084.2中規(guī)定的電池安全性的要求。6.18自檢功能測試6.18.1遙控遙測6.18.1.1試驗(yàn)方法（光警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。6.18.1.2判定準(zhǔn)則報(bào)警提示應(yīng)正確。6.18.2電池模塊6.18.2.1試驗(yàn)方法（光警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。6.18.2.2判定準(zhǔn)則報(bào)警提示應(yīng)正確。6.18.3驅(qū)動(dòng)模塊156.18.3.1試驗(yàn)方法或信號線光報(bào)警提示。若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。6.18.3.2判定準(zhǔn)則報(bào)警提示應(yīng)正確。6.18.4檢測設(shè)備6.18.4.1試驗(yàn)方法或信號線光報(bào)警提示。若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。6.18.4.2判定準(zhǔn)則報(bào)警提示應(yīng)正確。6.19智能報(bào)警6.19.1過熱報(bào)警6.19.1.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人巡檢系統(tǒng)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，設(shè)置紅外檢測溫度報(bào)警閾值；b）模擬檢測溫度點(diǎn)進(jìn)行巡檢；c）觀察系統(tǒng)是否對超過溫度閾值的巡檢點(diǎn)發(fā)出異常報(bào)警。6.19.1.2判定準(zhǔn)則聲、光，應(yīng)監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)生報(bào)警，并能自動(dòng)生成記錄。6.18.3.1試驗(yàn)方法或信號線光報(bào)警提示。若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。6.18.3.2判定準(zhǔn)則報(bào)警提示應(yīng)正確。6.18.4檢測設(shè)備6.18.4.1試驗(yàn)方法或信號線光報(bào)警提示。若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。6.18.4.2判定準(zhǔn)則報(bào)警提示應(yīng)正確。6.19智能報(bào)警6.19.1過熱報(bào)警6.19.1.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人巡檢系統(tǒng)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，設(shè)置紅外檢測溫度報(bào)警閾值；b）模擬檢測溫度點(diǎn)進(jìn)行巡檢；c）觀察系統(tǒng)是否對超過溫度閾值的巡檢點(diǎn)發(fā)出異常報(bào)警。6.19.1.2判定準(zhǔn)則聲、光，應(yīng)監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)生報(bào)警，并能自動(dòng)生成記錄。6.19.2各類表計(jì)讀數(shù)6.19.2.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人巡檢系統(tǒng)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動(dòng)敞開式儀表識別異常報(bào)警功能；b）對試驗(yàn)場上模擬儀表拍照，識別；c）觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示儀表自動(dòng)識別并智能報(bào)警。6.19.2.2判定準(zhǔn)則表計(jì)讀數(shù)超出范圍或其它缺陷能自動(dòng)報(bào)警，自動(dòng)生成記錄。報(bào)警方式應(yīng)包括聲、光，應(yīng)在監(jiān)控系統(tǒng)16產(chǎn)生報(bào)警，并自動(dòng)生成記錄。6.19.3設(shè)備分合狀態(tài)6.19.3.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人巡檢系統(tǒng)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動(dòng)設(shè)備分合狀態(tài)異常報(bào)警功能；b）對試驗(yàn)場上模擬設(shè)備分合指示拍照，識別；c）觀察系統(tǒng)是否能對錯(cuò)誤的設(shè)備分合狀態(tài)自動(dòng)識別并智能報(bào)警。6.19.3.2判定準(zhǔn)則錯(cuò)誤的設(shè)備分合狀態(tài)自動(dòng)報(bào)警，自動(dòng)生成記錄。報(bào)警方式應(yīng)包括聲、光，應(yīng)在監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)生報(bào)警，并自動(dòng)生成記錄。6.20防護(hù)等級按GB4208—2008規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)和符合性判定。6.21防爆試驗(yàn)報(bào)告和頒發(fā)的防爆合格證書。6.21.1防爆結(jié)構(gòu)5.19.16.21.2外殼耐壓試驗(yàn)GB3836.2-201015.15.19.26.21.3內(nèi)部點(diǎn)燃不傳爆試驗(yàn)產(chǎn)生報(bào)警，并自動(dòng)生成記錄。6.19.3設(shè)備分合狀態(tài)6.19.3.1試驗(yàn)方法應(yīng)按照如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人巡檢系統(tǒng)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動(dòng)設(shè)備分合狀態(tài)異常報(bào)警功能；b）對試驗(yàn)場上模擬設(shè)備分合指示拍照，識別；c）觀察系統(tǒng)是否能對錯(cuò)誤的設(shè)備分合狀態(tài)自動(dòng)識別并智能報(bào)警。6.19.3.2判定準(zhǔn)則錯(cuò)誤的設(shè)備分合狀態(tài)自動(dòng)報(bào)警，自動(dòng)生成記錄。報(bào)警方式應(yīng)包括聲、光，應(yīng)在監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)生報(bào)警，并自動(dòng)生成記錄。6.20防護(hù)等級按GB4208—2008規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)和符合性判定。6.21防爆試驗(yàn)報(bào)告和頒發(fā)的防爆合格證書。6.21.1防爆結(jié)構(gòu)5.19.16.21.2外殼耐壓試驗(yàn)GB3836.2-201015.15.19.26.21.3內(nèi)部點(diǎn)燃不傳爆試驗(yàn)GB3836.2-201015.25.19.36.21.4抗沖擊試驗(yàn)GB3836.1-201026.41.0kg0.7m6.21.5溫度測定試驗(yàn)按照GB3836.1第26.5.1和GB19854第5.1條規(guī)定的進(jìn)行，防爆型巡檢機(jī)器人以1.1倍額定電壓，連續(xù)運(yùn)行至溫度穩(wěn)定，測量最高表面溫度不超過130℃。6.21.6耐熱耐寒試驗(yàn)GB3836.126.826.990%、溫度為80281-30117明顯變化。6.21.7電纜引入裝置密封試驗(yàn)GB3836.2-2010CC.3.1.25.19.76.21.8電纜引入裝置機(jī)械強(qiáng)度試驗(yàn)GB3836.2-2010CC.3.2.35.19.86.21.9絕緣電阻測試GB198545.25.19.96.21.10電氣安裝測試GB198544.2.65.19.107檢驗(yàn)項(xiàng)目及分類7.1檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分型式試驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。7.2型式試驗(yàn)2a)明顯變化。6.21.7電纜引入裝置密封試驗(yàn)GB3836.2-2010CC.3.1.25.19.76.21.8電纜引入裝置機(jī)械強(qiáng)度試驗(yàn)GB3836.2-2010CC.3.2.35.19.86.21.9絕緣電阻測試GB198545.25.19.96.21.10電氣安裝測試GB198544.2.65.19.107檢驗(yàn)項(xiàng)目及分類7.1檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分型式試驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。7.2型式試驗(yàn)2a)新產(chǎn)品定型，投運(yùn)前；b)連續(xù)批量生產(chǎn)的裝置每五年一次；c)生產(chǎn)設(shè)備重大改變時(shí)；d)正式投產(chǎn)后，因設(shè)計(jì)、工藝材料、元器件有較大改變，可能影響機(jī)器人性能時(shí)；e)出產(chǎn)檢驗(yàn)結(jié)果與型式試驗(yàn)有較大差異時(shí)；f)國家技術(shù)監(jiān)督機(jī)構(gòu)或其委托的技術(shù)檢驗(yàn)部門提出型式試驗(yàn)要求時(shí)；g)合同規(guī)定進(jìn)行型式試驗(yàn)時(shí)。7.3出廠檢驗(yàn)每臺(tái)機(jī)器人出廠前，必須由制