工業(yè)機(jī)器人工作站的集成一體化教程 課件 模塊六 工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成

工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成0102任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)加工生產(chǎn)線集成任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握機(jī)器人生產(chǎn)線的一般設(shè)計(jì)原則2.了解常用工業(yè)機(jī)器人生線構(gòu)成3.掌握典型應(yīng)用工作站工業(yè)機(jī)器人工作節(jié)拍和效率的優(yōu)化方法。4.了解典型應(yīng)用工作站人和設(shè)備的安全保障優(yōu)化方式。任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.能進(jìn)行有軌傳動(dòng)的設(shè)置2.能根據(jù)工作站應(yīng)用的通信要求，配置和調(diào)試工業(yè)機(jī)器人與PLC控制設(shè)備的通信。任務(wù)準(zhǔn)備由教師進(jìn)行理論介紹一、機(jī)器人生產(chǎn)線的一般設(shè)計(jì)原則1.各工作站的生產(chǎn)周期2.工作站間緩沖存儲(chǔ)區(qū)(庫(kù))3.物流系統(tǒng)4.生產(chǎn)線5.生產(chǎn)線的再改造二、工業(yè)機(jī)器人生線構(gòu)成二、工業(yè)機(jī)器人生線構(gòu)成1.裝配作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)2.軸承送料機(jī)二、工業(yè)機(jī)器人生線構(gòu)成3.上/下蓋送料機(jī)4.定子送料機(jī)二、工業(yè)機(jī)器人生線構(gòu)成5.監(jiān)控系統(tǒng)6.自動(dòng)線上的傳送機(jī)械手一、有軌傳動(dòng)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的主要外圍設(shè)備一、有軌傳動(dòng)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的主要外圍設(shè)備一、有軌傳動(dòng)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的主要外圍設(shè)備一、有軌傳動(dòng)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的主要外圍設(shè)備1.雙電機(jī)主從運(yùn)動(dòng)配置一、有軌傳動(dòng)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的主要外圍設(shè)備2.輸送鏈跟蹤編碼器定長(zhǎng)觸發(fā)一、有軌傳動(dòng)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的主要外圍設(shè)備2.輸送鏈跟蹤編碼器定長(zhǎng)觸發(fā)一、有軌傳動(dòng)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的主要外圍設(shè)備2.輸送鏈跟蹤編碼器定長(zhǎng)觸發(fā)智慧倉(cāng)儲(chǔ)一、立式倉(cāng)庫(kù)的組成智慧倉(cāng)儲(chǔ)一、立式倉(cāng)庫(kù)的組成智慧倉(cāng)儲(chǔ)二、智慧倉(cāng)儲(chǔ)的通信智慧倉(cāng)儲(chǔ)二、智慧倉(cāng)儲(chǔ)的通信智慧倉(cāng)儲(chǔ)二、智慧倉(cāng)儲(chǔ)的通信1.恢復(fù)出廠設(shè)置智慧倉(cāng)儲(chǔ)二、智慧倉(cāng)儲(chǔ)的通信2.服務(wù)器配置智慧倉(cāng)儲(chǔ)二、智慧倉(cāng)儲(chǔ)的通信2.服務(wù)器配置智慧倉(cāng)儲(chǔ)二、智慧倉(cāng)儲(chǔ)的通信2.服務(wù)器配置智慧倉(cāng)儲(chǔ)二、智慧倉(cāng)儲(chǔ)的通信2.服務(wù)器配置一、填空題1.

是機(jī)器人生產(chǎn)線的大動(dòng)脈，它的傳輸性、合理性和可靠性是維持

暢通無阻的基本條件。2.生產(chǎn)線動(dòng)力系統(tǒng)可分為3種類型，即

動(dòng)、

動(dòng)和

動(dòng)。二、簡(jiǎn)答題1.簡(jiǎn)述機(jī)器人生產(chǎn)線的一般設(shè)計(jì)原則2.舉例說明機(jī)器人生產(chǎn)線的組成任務(wù)鞏固2021謝謝聆聽工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成0102任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)加工生產(chǎn)線集成任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)加工生產(chǎn)線集成工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.了解工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的組成2.了解CNC與機(jī)器人上下料工作站的通信與接口電路3.掌握上下料的實(shí)現(xiàn)方式1.能按照任務(wù)需求調(diào)試電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度、正反轉(zhuǎn)、輸入電壓等參數(shù)。2.能完成伺服電機(jī)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)、速度、加減速和位置等參數(shù)的設(shè)置。3.會(huì)對(duì)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)線進(jìn)行安裝。能力目標(biāo)：任務(wù)準(zhǔn)備讓學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊，由教師或上一屆的學(xué)生進(jìn)行邊操作邊介紹，但應(yīng)注意安全。一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的組成一、工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的組成本地區(qū)所用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的組成，采用的是哪種未端執(zhí)行裝置。二、CNC與機(jī)器人上下料工作站的通信1.機(jī)器人上下料的工作流程二、CNC與機(jī)器人上下料工作站的通信2.CNC與上下料工作站的信號(hào)傳遞路徑二、CNC與機(jī)器人上下料工作站的通信3.CNC與上下料工作站的接口信號(hào)三、CNC與機(jī)器人上下料工作站的接口電路1.CNC與機(jī)器人上下料工作站的接口分配三、CNC與機(jī)器人上下料工作站的接口電路2.CNC與機(jī)器人上下料工作站的接口電路(1)CNC輸出與NJ輸入接線圖三、CNC與機(jī)器人上下料工作站的接口電路2.CNC與機(jī)器人上下料工作站的接口電路(2)CNC輸入與NJ輸出接線圖四、上下料1.上下料輸送線工作過程

四、上下料2.上下料工作站的工作過程3.上下料工作站工作任務(wù)

四、上下料4.上下料工作站硬件系統(tǒng)(1)系統(tǒng)配置(2)系統(tǒng)框圖

四、上下料4.上下料工作站硬件系統(tǒng)(3)接口配置1)機(jī)器人與NJPLC接口配置2)CNC與NJPLC接口配置3)NJPLCI／O地址分配及變量定義(4)硬件電路1)PLC開關(guān)量信號(hào)輸人電路四、上下料4.上下料工作站硬件系統(tǒng)(4)硬件電路2)PLC開關(guān)量信號(hào)輸出電路四、上下料4.上下料工作站硬件系統(tǒng)(4)硬件電路3)機(jī)器人輸出與PLC輸入接口電路四、上下料4.上下料工作站硬件系統(tǒng)(4)硬件電路4)機(jī)器人輸人與PLC輸出接口電路四、上下料4.上下料工作站硬件系統(tǒng)(4)硬件電路5)機(jī)器人專用輸入接口MXT電路四、上下料4.上下料工作站硬件系統(tǒng)(4)硬件電路6)機(jī)器人輸出控制手爪電路四、上下料4.上下料工作站硬件系統(tǒng)(4)硬件電路6)機(jī)器人輸出控制手爪電路四、上下料4.上下料工作站硬件系統(tǒng)(4)硬件電路7)CNC與PLC的接口電路8)伺服系統(tǒng)電路圖四、上下料5.上下料工作站PLC程序

四、上下料5.上下料工作站PLC程序

四、上下料5.上下料工作站PLC程序

四、上下料5.上下料工作站PLC程序

四、上下料5.上下料工作站PLC程序

一、機(jī)器人抓具機(jī)器人抓具通常是雙抓具，一個(gè)負(fù)責(zé)取毛坯，一個(gè)負(fù)責(zé)取成品，提高機(jī)器人工作效率。

工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

一、機(jī)器人抓具工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

一、機(jī)器人抓具工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

一、機(jī)器人抓具工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

二、機(jī)器人底座或第七軸工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

三、上下料裝置工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

四、安全防護(hù)裝置工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

五、氣動(dòng)門改造工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

根據(jù)實(shí)際情況，讓學(xué)生在教師的指導(dǎo)下進(jìn)行技能訓(xùn)練

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

1.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)的安裝

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

1.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)的安裝

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

1.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)的安裝

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

2.旋轉(zhuǎn)供料模塊的調(diào)試

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

2.旋轉(zhuǎn)供料模塊的調(diào)試

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

2.旋轉(zhuǎn)供料模塊的調(diào)試

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

2.旋轉(zhuǎn)供料模塊的調(diào)試

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

2.旋轉(zhuǎn)供料模塊的調(diào)試

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

2.旋轉(zhuǎn)供料模塊的調(diào)試

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

2.旋轉(zhuǎn)供料模塊的調(diào)試

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

2.旋轉(zhuǎn)供料模塊的調(diào)試

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

3.模塊安裝

六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

4.旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)(2)工藝對(duì)象運(yùn)動(dòng)控制指令1)MC_Power六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

4.旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)(2)工藝對(duì)象運(yùn)動(dòng)控制指令2)MC_Rest六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

4.旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)(2)工藝對(duì)象運(yùn)動(dòng)控制指令3)MC_Home六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

4.旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)(2)工藝對(duì)象運(yùn)動(dòng)控制指令4)MC_MoveReltive六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

4.旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)(2)工藝對(duì)象運(yùn)動(dòng)控制指令5)MC_MoveJog六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

4.旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)(3)旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)1)系統(tǒng)狀態(tài)六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

4.旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)(3)旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)1)系統(tǒng)狀態(tài)六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

4.旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)(3)旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)2)運(yùn)行狀態(tài)六、供料系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的安裝

4.旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)(3)旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計(jì)2)運(yùn)行狀態(tài)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的注意事項(xiàng)一、纏屑工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的注意事項(xiàng)二、裝夾定位工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的注意事項(xiàng)三、裝夾到位四、主軸準(zhǔn)停工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的注意事項(xiàng)五、鐵屑堆積六、斷刀問題工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的注意事項(xiàng)七、節(jié)拍的控制一、填空題1.工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線的任務(wù)是

進(jìn)行工件加工，工件的上下料由

完成。2.工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線急停后，只有使系統(tǒng)恢復(fù)到初始狀態(tài)，系統(tǒng)才可

。二、簡(jiǎn)答題1.舉例說明CNC與機(jī)器人上下料工作站的通信。2.舉例說明CNC上下料工作站PLC程序的組成。任務(wù)鞏固三、根據(jù)下列要求進(jìn)行沖壓生產(chǎn)線設(shè)計(jì)1.沖床型號(hào)及數(shù)量每組機(jī)器人配置1臺(tái)110T沖床（型號(hào)：金澳蘭ALP-110V）和2臺(tái)160T沖床（型號(hào)：沃德JH21-160）及一條流水線（或物料車）。2.沖床參數(shù)任務(wù)鞏固3.沖壓模具1)模具尺寸說明：下模高度約180-200mm，閉合高度約90-100mm。2)如果沖壓模具不符合沖壓機(jī)器人使用要求，甲方可以進(jìn)行模具更改或新