TCI 264-2024 谷物聯(lián)合收割機(jī)智能化作業(yè)技術(shù)規(guī)范

CI準(zhǔn)1前言2谷物聯(lián)合收割機(jī)智能化作業(yè)技術(shù)規(guī)范GB/T39521—2020農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械拖拉機(jī)和機(jī)械的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)NY/T2194—2012農(nóng)業(yè)機(jī)械田間行走道路技術(shù)規(guī)范4作業(yè)條件4.1作物條件作物在切割線(xiàn)以上的應(yīng)生長(zhǎng)均勻、直立、無(wú)雜草。水稻草谷比為1.0～2.4、籽粒含水率為15%~28%；小麥草谷比為0.6～1.2、籽粒含水4.2機(jī)庫(kù)條件4.3機(jī)耕道條件機(jī)耕道建設(shè)應(yīng)符合NY/T2194—2012規(guī)定，機(jī)耕道道路a)旱田平整熟地場(chǎng)地應(yīng)滿(mǎn)足長(zhǎng)度不小于300m，寬度不小于4個(gè)作業(yè)幅寬，場(chǎng)地傾斜度應(yīng)小于d)田塊要求具有足夠的安全保障措施，遠(yuǎn)離強(qiáng)磁場(chǎng)、污染源、粉塵等；田塊中應(yīng)建立由各級(jí)前端視頻采集設(shè)備、供電系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)、存儲(chǔ)系統(tǒng)、圖像顯示系統(tǒng)（屏）、智能攝像機(jī)、視頻處理設(shè)備、傳輸網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和監(jiān)視工作站等硬件組成的視頻監(jiān)視系統(tǒng)。防止整機(jī)失控導(dǎo)致事3e)田塊邊界應(yīng)有云儲(chǔ)存功能和下載功能，收割機(jī)端的田塊能夠上傳到云平臺(tái)儲(chǔ)存，云平臺(tái)端的4.5智能化作業(yè)收割機(jī)于30小時(shí)，作業(yè)圖像遠(yuǎn)程監(jiān)控時(shí)5幀/分；采集的每幀圖像均應(yīng)包含準(zhǔn)確的時(shí)間戳，采集圖像像素應(yīng)大于90萬(wàn)；收割機(jī)工作狀態(tài)下CAN總線(xiàn)數(shù)據(jù)傳4.5.2智能感知能力收割機(jī)應(yīng)具備感知作物倒伏功能，在光照充足、視野清晰條件下識(shí)別準(zhǔn)確率應(yīng)大于90%，識(shí)4.5.3智能控制能力4.5.4智能作業(yè)能力割機(jī)的智能作業(yè)時(shí)的喂入量應(yīng)能根據(jù)作業(yè)條件自動(dòng)調(diào)整為收割機(jī)標(biāo)準(zhǔn)喂入量；收割機(jī)的錯(cuò)誤/危險(xiǎn)操作告警準(zhǔn)確率應(yīng)不小于90%，致命錯(cuò)誤/危險(xiǎn)操作告警準(zhǔn)確率4.5.5人機(jī)交互能力4.6人員配備5.1按照使用說(shuō)明書(shū)檢查收割機(jī)，確5.2確保收割機(jī)能正常操控，各部件安裝5.3確保動(dòng)力系統(tǒng)應(yīng)能正常工作，能源/燃料充足。5.4根據(jù)規(guī)劃任務(wù)確定采用手動(dòng)控制/自動(dòng)5.5對(duì)作業(yè)區(qū)域內(nèi)影響安全作業(yè)的樹(shù)木、電桿、電線(xiàn)等障礙物進(jìn)行標(biāo)記。4a)人工駕駛模式優(yōu)先級(jí)最高，當(dāng)人工接管時(shí)，應(yīng)退出智能化作業(yè)模式，人工/智能化作業(yè)模式f)機(jī)耕道行駛速度設(shè)計(jì)，機(jī)庫(kù)行駛速度6.2操作人員在作業(yè)前應(yīng)認(rèn)真閱讀使用說(shuō)明書(shū)，嚴(yán)格按照使用說(shuō)明書(shū)中的安全要求操作。6.3智能作業(yè)前應(yīng)確保收割機(jī)的安全防護(hù)裝置齊全、安全可靠、無(wú)損壞；旋轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)向與規(guī)定方向一6.4對(duì)可能影響收獲作業(yè)的障礙物設(shè)置醒目的警示6.7智能作業(yè)中發(fā)生故障進(jìn)行排除時(shí)及停止作業(yè)保養(yǎng)時(shí),收割機(jī)應(yīng)熄火切斷動(dòng)力輸出軸的動(dòng)力，嚴(yán)禁6.8作業(yè)時(shí)非操作人員嚴(yán)禁乘坐；在進(jìn)行地塊轉(zhuǎn)場(chǎng)或運(yùn)輸時(shí)嚴(yán)禁任何人員乘坐或在收獲部件上放置物7.1定位精度、環(huán)境感知、遠(yuǎn)程管理a)室外平面定位精度不大于2cm（RMS）,高程定位精度不大于5cm（RMSb)精度發(fā)散狀態(tài)（RTK浮動(dòng)解）及時(shí)告警時(shí)間小于3s，并且車(chē)輛本地控制停a)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)上報(bào)頻率0.1Hz～5Hz，終端數(shù)據(jù)查詢(xún)b)具有控制數(shù)據(jù)下發(fā)功能，在良好網(wǎng)絡(luò)條件下遠(yuǎn)程控制響應(yīng)時(shí)間＜300ms。a)直線(xiàn)作業(yè)精度不大于2.5cm，地頭起落線(xiàn)作業(yè)精度不大于20cb)最大作業(yè)作業(yè)覆蓋率旱田不小于95%；水田不小于90%；c)速度控制精度不大于10%，平均制動(dòng)加速度控制精度不大于2.5m/s2。5123456789喂入量、總損失率、破碎率、含雜率按GB/T測(cè)量5株的割茬高度，取其平均值為該點(diǎn)的割茬高度，結(jié)果取往返行程各點(diǎn)的總平均8.3有效度K=100%·········································K——有效度；tz——樣機(jī)作業(yè)時(shí)間，單位為小時(shí)（htg——樣機(jī)故障修復(fù)時(shí)間，單位為小時(shí)（h）。6=100%·······································bn——采樣點(diǎn)處的割幅，單位為米（m）；在平整空曠田塊里，將直徑為25mm、高度為600mm的圓柱形測(cè)試障礙樁水平放置于收割機(jī)前進(jìn)方部件或載荷接觸前停車(chē)制動(dòng)，并測(cè)量出收割機(jī)與障礙樁的距離。測(cè)試重復(fù)6次，1次測(cè)試障礙樁放置在