ABB機(jī)器人 程序數(shù)據(jù)

September26,2024

ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)

1.程序數(shù)據(jù)介紹2.建立程序數(shù)據(jù)的操作3.程序數(shù)據(jù)范圍與存儲(chǔ)類型4.常用程序數(shù)據(jù)說明5.三個(gè)重要程序數(shù)據(jù)的設(shè)置6.學(xué)習(xí)測(cè)評(píng)

September26,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)5.1程序數(shù)據(jù)介紹1.了解什么是程序數(shù)據(jù)2.了解建立程序數(shù)據(jù)的操作3.了解程序數(shù)據(jù)的類型與分類4.掌握三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)(tooldata,wobjdata,loaddata)的設(shè)定方法任務(wù)目標(biāo)September26,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)5.1程序數(shù)據(jù)介紹

程序內(nèi)聲明的數(shù)據(jù)被稱為程序數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)是信息的載體，它能夠被計(jì)算機(jī)識(shí)別、存儲(chǔ)和加工處理。它是計(jì)算機(jī)程序加工的原料，應(yīng)用程序處理各種各樣的數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)科學(xué)中，所謂數(shù)據(jù)就是計(jì)算機(jī)加工處理的對(duì)象，它可以是數(shù)值數(shù)據(jù)，也可以是非數(shù)值數(shù)據(jù)。數(shù)值數(shù)據(jù)是一些整數(shù)、實(shí)數(shù)或復(fù)數(shù)，主要用于工程計(jì)算、科學(xué)計(jì)算和商務(wù)處理等；非數(shù)值數(shù)據(jù)包括字符、文字、圖形、圖像、語音等.大家可以了解ABB機(jī)器人編程會(huì)使用到的程序數(shù)據(jù)類型及分類，如何創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)，及最重要的三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)(tooldata，wobjdata，loaddata)的設(shè)定方法。任務(wù)描述September26,2024程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其它模塊中

的指令進(jìn)行引用。如圖所示，

虛線框中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的指令（MoveJ)，并調(diào)用了4個(gè)程序數(shù)據(jù)。圖中所使用的程序數(shù)據(jù)的說明見表September26,2024任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作

程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)，另一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)建立的方法

在任務(wù)中將完成直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。是以建立布爾數(shù)據(jù)（BOOL）和數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)（NUM）為例子進(jìn)行說明。September26,20245.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“程序數(shù)據(jù)”。September26,20243.選擇數(shù)據(jù)類型“bool”?？偣灿?8種數(shù)據(jù)類型，要記住常用的4.單擊“顯示數(shù)據(jù)”。September26,20245.單擊“新建…”。September26,20246.單擊此按鈕進(jìn)行名稱的設(shè)定。7.單擊下拉菜單選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)。8.單擊“確定”完成設(shè)定。September26,2024數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)及說明見表September26,2024任務(wù)5-2建立程序數(shù)據(jù)的操作5.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“程序數(shù)據(jù)”。September26,20243.選擇數(shù)據(jù)類型“num”。4.單擊“顯示數(shù)據(jù)”。September26,20245.單擊“新建…”。September26,20246.單擊此按鈕進(jìn)行名稱的設(shè)定。7.單擊下拉菜單選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)。8.單擊“確定”完成設(shè)定。至此，大家就掌握了建立程序數(shù)據(jù)的基本方法，以及相關(guān)參數(shù)的定義與設(shè)定方法。September26,2024任務(wù)5-3程序數(shù)據(jù)類型與分類在這里，大家一起學(xué)習(xí)程序數(shù)據(jù)的程序數(shù)據(jù)的類型分類與存儲(chǔ)類型這兩個(gè)主題，以便大家能對(duì)程序數(shù)據(jù)有一個(gè)認(rèn)識(shí)，并能根據(jù)實(shí)際的需要選擇程序數(shù)據(jù)。5.3.1.程序數(shù)據(jù)的類型與分類ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有98種，并且可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)帶來了無限的可能。在示教器中的“程序數(shù)據(jù)”窗口，你就可查看和創(chuàng)建你所需要的程序數(shù)據(jù)以下就一些常用的程序數(shù)據(jù)進(jìn)行詳細(xì)的說明，為下一步程序編程做好準(zhǔn)備。September26,20245.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：VAR表示存儲(chǔ)類型為變量。num表示聲明的數(shù)據(jù)是數(shù)字型數(shù)據(jù)(存儲(chǔ)的內(nèi)容為數(shù)字)。Key在聲明數(shù)據(jù)時(shí)，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如:length的初始值為0，name的初始值為Tom，finished初始值為FALSE。a.變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟，數(shù)值會(huì)恢復(fù)為聲明變量時(shí)賦予的初始值。舉例說明：VARnumlength:=0;名稱為length的變量型數(shù)值數(shù)據(jù)VARstringname:="Tom";名稱為name的變量型字符數(shù)據(jù)VARboolfinished:=FALSE;名稱為finished的變量型布爾量數(shù)據(jù)。September26,2024說明：在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟后，都將恢復(fù)為初始值。在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對(duì)變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。September26,2024在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：PERS表示存儲(chǔ)類型為可變量。b.可變量PERS無論程序的指針如何變化，無論機(jī)器人控制器是否重啟，可變量型的數(shù)據(jù)都會(huì)保持最后賦予的值。舉例說明：PERSnumnumb:=1;名稱為numb的數(shù)值數(shù)據(jù)PERSstringtext:="Hello";名稱為text的字符數(shù)據(jù)。September26,2024在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對(duì)可變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持到下一次對(duì)其進(jìn)行重新賦值，如圖所示。September26,2024在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：存儲(chǔ)類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行賦值的操作。c.常量CONST常量的特點(diǎn)是在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，只能手動(dòng)修改。舉例說明：CONSTnumgravity:=9.81;名稱為gravity的數(shù)值數(shù)據(jù)CONSTstringgreating:="Hello";名稱為greating的字符數(shù)據(jù)September26,2024任務(wù)5-4常用程序數(shù)據(jù)說明根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在來學(xué)習(xí)ABB機(jī)器人系統(tǒng)常用的程序數(shù)據(jù)。5.4.1.數(shù)值數(shù)據(jù)num(整數(shù)與小數(shù))num用于存儲(chǔ)數(shù)值數(shù)據(jù)；例如，計(jì)數(shù)器。num數(shù)據(jù)類型的值可以為：整數(shù)；例如，-5小數(shù)；例如，3.45也可以指數(shù)的形式寫入：例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝0.025）。整數(shù)數(shù)值，始終將-8388607與+8388608之間的整數(shù)作為準(zhǔn)確的整數(shù)儲(chǔ)存。小數(shù)數(shù)值僅為近似數(shù)字，因此，不得用于等于或不等于對(duì)比。若為使用小數(shù)的除法和運(yùn)算，則結(jié)果亦將為小數(shù)。將整數(shù)3賦值給名稱為count1的數(shù)值數(shù)據(jù)以下示例介紹了數(shù)值數(shù)據(jù)num：September26,2024數(shù)值數(shù)據(jù)dnum(整數(shù)或小數(shù))數(shù)值型，用于表示-4503599627370496至+4503599627370496的整數(shù)（或小數(shù)）例如：VARdnumvalue; value:=2E+43;September26,20245.4.2.邏輯值數(shù)據(jù)boolbool用于存儲(chǔ)邏輯值（真/假）數(shù)據(jù)，即bool型數(shù)據(jù)值可以為TRUE或FALSE。示例中，首先判斷count1中的數(shù)值是否大于100，如果是大于100，則向highvalue賦值TRUE，否則賦值FALSE。以下示例介紹了邏輯值數(shù)據(jù)bool：September26,20245.4.3.字符串?dāng)?shù)據(jù)stringstring用于存儲(chǔ)字符串?dāng)?shù)據(jù)。字符串是由一串前后附有引號(hào)（""）的字符（最多80個(gè)）組成，例如，"Thisisacharacterstring"。如果字符串中包括反斜線（\），則必須寫兩個(gè)反斜線符號(hào)，例如，"Thisstringcontainsa\\character"。將startweldingpipe1賦值給text，運(yùn)行程序后，在示教器中的操作員窗口將會(huì)顯示startweldingpipe1這段字符串。以下示例介紹了字符串?dāng)?shù)據(jù)stringSeptember26,20245.4.4.位置數(shù)據(jù)robtargetrobtarget（robottarget）用于存儲(chǔ)機(jī)器人和附加軸的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)的內(nèi)容是在運(yùn)動(dòng)指令中機(jī)器人和外軸將要移動(dòng)到的位置。robtarget由4個(gè)部分組成，如表以下示例介紹了位置數(shù)據(jù)robtargetCONSTrobtargetp15:=[[600,500,225.3],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]];位置p15定義如下：機(jī)器人在在工件坐標(biāo)系中的位置：x=600、y=500、z=225.3mm工具的姿態(tài)與工件坐標(biāo)系的方向一致。機(jī)器人的軸配置：軸1和軸4位于90-180°，軸6位于0-90°。附加邏輯軸a和b的位置以度或毫米表示（根據(jù)軸的類型）。未定義軸c到軸f。September26,20245.4.5.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtargetjointtarget用于存儲(chǔ)機(jī)器人和附加軸的每個(gè)單獨(dú)軸的角度位置。通過moveabsj可以使機(jī)器人和附加軸運(yùn)動(dòng)到j(luò)ointtarget關(guān)節(jié)位置處。jointtarget由2個(gè)部分組成，如表以下示例介紹了關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtarget。CONSTjointtarget

calib_pos:=[[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];通過數(shù)據(jù)類型jointtarget，在calib_pos存儲(chǔ)了機(jī)器人的機(jī)械原點(diǎn)位置，同時(shí)定義外部軸a的原點(diǎn)位置0（度或毫米），未定義外軸b到f。使用以下速率，定義了速度數(shù)據(jù)vmedium：

TCP速度為1000mm/s。

工具的重定位速度為30度/秒。

線性外軸的速度為200mm/s。

旋轉(zhuǎn)外軸速度為15度/秒。September26,20245.4.6.速度數(shù)據(jù)speeddataspeeddata用于存儲(chǔ)機(jī)器人和附加軸運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了工具中心點(diǎn)移動(dòng)時(shí)的速度，工具的重定位速度，線性或旋轉(zhuǎn)外軸移動(dòng)時(shí)的速度。speeddata由4個(gè)部分組成，如表以下示例介紹了速度數(shù)據(jù)speeddata。VARspeeddata

vmedium:=[1000,30,200,15];September26,20245.4.7.轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedatazonedata用于規(guī)定如何結(jié)束一個(gè)位置，也就是在朝下一個(gè)位置移動(dòng)之前，機(jī)器人必須如何接近編程位置?？梢砸酝Ｖ裹c(diǎn)或飛越點(diǎn)的形式來終止一個(gè)位置。停止點(diǎn)意味著機(jī)械臂和外軸必須在使用下一個(gè)指令來繼續(xù)程序執(zhí)行之前達(dá)到指定位置（靜止不動(dòng)）。飛越點(diǎn)意味著從未達(dá)到編程位置，而是在達(dá)到該位置之前改變運(yùn)動(dòng)方向。zonedata由7個(gè)部分組成，如表通過以下數(shù)據(jù)，定義轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)path：?TCP路徑的區(qū)域半徑為25mm。?工具重定位的區(qū)域半徑為40mm（TCP運(yùn)動(dòng)）。?外軸的區(qū)域半徑為40mm（TCP運(yùn)動(dòng)）。如果TCP靜止不動(dòng)，或存在大幅度重新定位，或存在有關(guān)該區(qū)域的外軸大幅度運(yùn)動(dòng)，則應(yīng)用以下規(guī)定：?工具重定位的區(qū)域半徑為10度。?線性外軸的區(qū)域半徑為35mm。?旋轉(zhuǎn)外軸的區(qū)域半徑為5度。September26,2024以下示例介紹了轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedata。VARzonedatapath:=[FALSE,25,40,40,10,35,5];September26,2024

項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)5-5三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定

在進(jìn)行正式的編程之前，就需要構(gòu)建起必要的機(jī)器人編程環(huán)境，其中有三個(gè)必須的程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)TOOLDATA，工件坐標(biāo)WOBJDATA，負(fù)荷數(shù)據(jù)LOADDATA）就需要在編程前進(jìn)行定義。接下來，我們就來學(xué)習(xí)這三個(gè)程序數(shù)據(jù)的組成及設(shè)定方法。September26,20245.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

工具數(shù)據(jù)Tooldata是用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP，重量，重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。

不同的機(jī)器人應(yīng)用就可能配置不同的工具，比如說弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤式的夾具作為工具，如圖September26,2024默認(rèn)工具(tool0)的工具中心點(diǎn)（ToolCenterPonit）位于機(jī)器人安裝法蘭的中心，工具的重量為０，重心和TCP點(diǎn)在第六軸的法蘭盤中心，如圖。圖中的A點(diǎn)就是原始的TCP點(diǎn)。工具數(shù)據(jù)的三個(gè)主要參數(shù)：TCP（trans,三維XYZ）,重量(mass)與重心(cog,三維XYZ)September26,2024初始位置的TCP點(diǎn)：

X與Z方向互換了，也就是朝前是Z軸正方向，朝下為X軸正方向。旋轉(zhuǎn)90度的TCP點(diǎn)：

X和Z方向變?yōu)樵瓉矸捶较?，也就是向下是Z軸正方向，朝前為X軸正方向。September26,20245.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

a.TOOLDATA數(shù)據(jù)組成tooldata用于描述工具（例如，焊槍或夾具）的特征。此類特征包括工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和方位以及工具負(fù)載的物理特征。September26,2024tooldata由3個(gè)部分組成，如表說明：如果是使用固定工具，則定義的工具坐標(biāo)系是相對(duì)于世界坐標(biāo)系。September26,20245.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

a.TOOLDATA數(shù)據(jù)組成以下示例介紹了工具數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)gripper定義內(nèi)容如下：1、（robhold=true）機(jī)械臂正夾持著工具。2、(tframe)TCP所在點(diǎn)沿著工具坐標(biāo)系X方向偏移97.4mm，沿工具坐標(biāo)系Z方向偏移223.1mm。工具的X方向和Z方向相對(duì)于腕坐標(biāo)系Y方向旋轉(zhuǎn)45°。3、（tload）工具重量為5kg。重心所在點(diǎn)沿著腕坐標(biāo)系X方向偏移23mm，沿腕坐標(biāo)系Z方向偏移75mm?？蓪⒇?fù)載視為一個(gè)點(diǎn)質(zhì)量，即不帶轉(zhuǎn)矩慣量。工具中心點(diǎn)的設(shè)定方法如下：（１）首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。（２）然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）。（３）通過之前學(xué)習(xí)到的手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)以最少四種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上,有四點(diǎn)、五點(diǎn)法和六點(diǎn)法，September26,20245.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定（為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，我們?cè)谝韵碌睦又惺褂昧c(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動(dòng)。（４）機(jī)器人就可以通過這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在TOOLDATA這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。September26,2024工具中心點(diǎn)(TCP)取點(diǎn)數(shù)量的區(qū)別：

4點(diǎn)法，不改變TOOL0的坐標(biāo)方向；

5點(diǎn)法，改變TOOL0的Z方向；

6點(diǎn)法，改變TOOL０的X軸和Z軸方向（焊接應(yīng)用最為常用）。設(shè)置時(shí)前三點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于ＴＣＰ精度的提高。September26,2024September26,2024工具數(shù)據(jù)的設(shè)定方法TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“手動(dòng)操縱”。September26,20243.選擇“工具坐標(biāo)”。September26,20244.點(diǎn)擊“新建”。（系統(tǒng)自帶的為tool0,即法蘭盤中心點(diǎn)September26,20245.對(duì)工具數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定后，點(diǎn)擊“確定”。September26,20246.選中tool1后，點(diǎn)擊“編輯”菜單中的“定義”選項(xiàng)。September26,20247.選擇“TCP和Z，X”方法設(shè)定TCP。September26,20248.選擇合適的手動(dòng)操縱模式。9.按下使能鍵，使用搖桿使工具參考點(diǎn)去靠上固定點(diǎn)，作為第一個(gè)點(diǎn)。September26,202410.選中點(diǎn)1，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)1位置記錄下來。September26,202411.工具參考點(diǎn)以此姿態(tài)靠上固定點(diǎn)。September26,202412.選中點(diǎn)2，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)2位置記錄下來。September26,202413.工具參考點(diǎn)以此姿態(tài)靠上固定點(diǎn)。September26,202414.選中點(diǎn)3，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)3位置記錄下來。September26,202415.工具參考點(diǎn)以此姿態(tài)靠上固定點(diǎn)。September26,202416.選中點(diǎn)4，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)4位置記錄下來。September26,202417.工具參考點(diǎn)以此姿態(tài)靠上固定點(diǎn)。September26,202418.選中延伸點(diǎn)X，點(diǎn)擊“修改位置”，將延伸點(diǎn)X位置記錄下來。September26,202419.單擊”是”，完成設(shè)定September26,202420.選中延伸點(diǎn)Z，點(diǎn)擊“修改位置”，將延伸點(diǎn)Z位置記錄下來。September26,202421.點(diǎn)擊“確定”，完成設(shè)定。September26,202422.對(duì)誤差進(jìn)行確認(rèn)，當(dāng)然是越小越好了，但也要以實(shí)際驗(yàn)證效果為準(zhǔn)。September26,202423.接著設(shè)置tool1的重量和重心。選中tool1，然后打開編輯菜單選擇“更改值”。September26,202424.點(diǎn)擊箭頭向下翻頁。Key此頁面顯示的內(nèi)容就是TCP定義時(shí)生成的數(shù)據(jù)。September26,202425.在此頁面中，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定工具的重量mass（單位:kg）和重心位置數(shù)據(jù)（此重心是基于tool0的偏移值，單位：mm），然后點(diǎn)擊“確定”。September26,202426.選中tool1，點(diǎn)擊“確定”。September26,202427.動(dòng)作模式選定為“重定位”。坐標(biāo)系選定為“工具”。工具坐標(biāo)選定為“tool1”。September26,202428.使用搖桿將工具參考點(diǎn)靠上固定點(diǎn)，然后在重定位模式下手動(dòng)操縱機(jī)器人，如果TCP設(shè)定精確的話，你可以看到工具參考點(diǎn)與固定點(diǎn)始終保持接觸，而機(jī)器人會(huì)根據(jù)你的重定位操作改變著姿態(tài)。

以圖中的搬運(yùn)薄板的真空吸盤夾具為例，重量是25kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移250mm，TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm。September26,2024任務(wù)5-5三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定5.5.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定如果使用的的搬運(yùn)的夾具，一般的工具數(shù)據(jù)設(shè)定方法如下：September26,20241.選擇“工具坐標(biāo)”。在示教器中的設(shè)定如下：September26,20242.點(diǎn)擊“新建”。September26,20243.根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)的屬性，一般是不用修改的。4.點(diǎn)擊“初始值”。September26,20245.TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm，在此畫面中設(shè)定對(duì)應(yīng)的數(shù)值。接著點(diǎn)擊黃色箭頭向下翻頁。September26,20246.此工具重量是25kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移250mm，在畫面中設(shè)定對(duì)應(yīng)的數(shù)值，然后點(diǎn)擊“確定”，設(shè)定完成。September26,2024項(xiàng)目5ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)

任務(wù)5-5三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定

工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件：它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系（圖5-14~圖5-16）中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來很多優(yōu)點(diǎn)：工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)WOBJDATA

1.重新定位工作站中的工件時(shí)，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。2.允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。September26,2024Key：A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程為第一個(gè)工件建立了一個(gè)工件坐標(biāo)B，并在這個(gè)工件坐標(biāo)B進(jìn)行軌跡編程。如果臺(tái)子上還有一個(gè)一樣的工件需要走一樣的軌跡，那你只需要建立一個(gè)工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，則無需對(duì)一樣的工件重復(fù)的軌跡編程了。September26,2024Key：在工件坐標(biāo)B中對(duì)A對(duì)象進(jìn)行了軌跡編程。如果工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo)D后，只需在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D，則機(jī)器人的軌跡就自動(dòng)更新到C了，不需要再次軌跡編程了。因A相對(duì)于B，C相對(duì)于D的關(guān)系是一樣，并沒有因?yàn)檎w偏移而發(fā)生變化。September26,20245.5.2工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)WOBJDATAa.WOBJDATA數(shù)據(jù)組成如果在運(yùn)動(dòng)指令中指定了工件，則目標(biāo)點(diǎn)位置將基于該工件坐標(biāo)系。優(yōu)勢(shì)如下：?便捷地手動(dòng)輸入位置數(shù)據(jù)，例如離線編程，則可從圖紙獲得位置數(shù)值。?軌跡程序可以根據(jù)變化，快速重新使用。例如，如果移

動(dòng)了工作臺(tái)，則僅須重新定義工作臺(tái)工件坐標(biāo)系即可。?可根據(jù)變化對(duì)工件坐標(biāo)系進(jìn)行補(bǔ)償。利用傳感器來獲得偏差數(shù)據(jù)來定位工件。September26,2024wobjdata由5個(gè)部分組成，如表September26,2024以下示例介紹了工件數(shù)據(jù)wobjdata：工件數(shù)據(jù)wobj1定義內(nèi)容如下：機(jī)械臂未夾持著工件。使用固定的用戶坐標(biāo)系。用戶坐標(biāo)系不旋轉(zhuǎn)，且在大地坐標(biāo)系中用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)為x=300、y=600和z=200mm。目標(biāo)坐標(biāo)系不旋轉(zhuǎn)，且在用戶坐標(biāo)系中目標(biāo)坐標(biāo)系的原點(diǎn)為x=0、y=200和z=30mm。PERSwobjdatawobj1:=[FALSE,TRUE,"",[[300,600,200],[1,0,0,0]],[[0,200,30],[1,0,0,0]]];September26,2024b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定在對(duì)象的平面上，只需要定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)工件坐標(biāo)。1.X1、X2確定工件坐標(biāo)X正方向。2.Y1確定工件坐標(biāo)Y正方向。3.工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)是Y1在工件坐標(biāo)X上的投影。工件坐標(biāo)符合右手定則以下就是建立工件坐標(biāo)的操作步驟September26,2024b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“手動(dòng)操縱”。September26,20243.選擇“工件坐標(biāo)”。September26,20244.點(diǎn)擊“新建”。September26,20245.對(duì)工件數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定后，點(diǎn)擊“確定”。September26,20246.選中wobj1后，點(diǎn)擊“編輯”菜單中的“定義”選項(xiàng)。September26,20247.用戶方法選擇“3點(diǎn)”。September26,20248.手動(dòng)操作機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)系的X1點(diǎn)。September26,20249.選中用戶點(diǎn)X1，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)X1位置記錄下來。September26,202410.手動(dòng)操作機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)系的X2點(diǎn)。September26,202411.選中用戶點(diǎn)X2，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)X2位置記錄下來。September26,202412.手動(dòng)操作機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)系的Y1點(diǎn)。September26,202413.選中用戶點(diǎn)Y1，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)Y1位置記錄下來。September26,202414.點(diǎn)擊“確定”，完成設(shè)定。September26,202415.對(duì)自動(dòng)生成的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)后，點(diǎn)擊“確定”。September26,202416.選中wobj1，點(diǎn)擊“確定”。September26,202417.動(dòng)作模式選定為“線性”。坐標(biāo)系選定為“工件坐標(biāo)”。工件坐標(biāo)選定為“wobj1”。September26,202418.設(shè)定手動(dòng)操