2022 年山東省職業(yè)院校技能賽高職組“機(jī)器人系統(tǒng)集成”賽項(xiàng)競賽任務(wù)書（樣卷）

11選手須知：本賽程任務(wù)書共3072”115 11機(jī)器人集成系統(tǒng)需求及產(chǎn)品生產(chǎn)要求12圖1輪轂零件正面特征分布PAGE10PAGE10圖2輪轂零件背面特征分布1122，/輸出結(jié)果為NG，檢測識別結(jié)果為綠色則是粗加工件，輸出結(jié)果為OK。注意：僅輪轂正面中間位置可進(jìn)行數(shù)控加工。2請注意：倉儲單元是上下兩層，每層3個(gè)倉位，共計(jì)6個(gè)倉位；最初存儲輪3表。合務(wù) 業(yè)養(yǎng)務(wù)一 統(tǒng)案計(jì)11制，要求各功能單元的遠(yuǎn)程IO模塊必須連接到總控單元的PLC上，通過連線體現(xiàn)出所有網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備的連接情況，并注明設(shè)備名稱和其IP地址。務(wù)二 藝程擬真23。動作過程中工業(yè)機(jī)器人不可出現(xiàn)不可達(dá)點(diǎn)、軸限位點(diǎn)和奇異點(diǎn)。僅針對虛擬1放圖3定制化生產(chǎn)產(chǎn)品工藝流程圖表1虛擬仿真過程輪轂初始狀態(tài)輪轂放置初始倉位輪轂放置方向正面產(chǎn)品二維碼背面產(chǎn)品編號視覺檢測區(qū)域1視覺檢測區(qū)域2視覺檢測區(qū)域3視覺檢測區(qū)域44正面向下0003B2C5綠色綠色紅色綠色5正面向下0001B1C5C7C2紅色綠色綠色綠色6正面向下0002C2C5B1綠色綠色綠色紅色務(wù)三 件建電接線要求：U要求：上。固定在臺面或立柱上，要求裁剪長度合適，不能出現(xiàn)折彎、纏繞和變形，不允許出現(xiàn)漏氣。。

圖4零位標(biāo)志示例6。務(wù)四 器系集成（1）總控單元PLC組態(tài)設(shè)置TIA遠(yuǎn)程IO模塊和執(zhí)行單元內(nèi)IPIO模塊的IO2表2 DSQC652模塊參數(shù)序號參數(shù)項(xiàng)參數(shù)值1地址（Address）10展IO3表3擴(kuò)展IO模塊參數(shù)序號參數(shù)項(xiàng)參數(shù)值1地址（Address）112設(shè)備代碼（VendorID）99993產(chǎn)品代碼（ProductCode）674設(shè)備類型（DeviceType）125通訊類型（ConnectionType）Polled6輸出長度（ConnectionOutputSize）127輸入長度（ConnectionInputSize）2（3）智能視覺通訊設(shè)置。4軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸角度0°-30°30°0°90°0°①對執(zhí)行單元中的編程，設(shè)置。）作切換，并實(shí)現(xiàn)輪轂的拾取、釋放和打磨加工。①由外部信號控制指定編號的倉位托盤推出和縮回。②每個(gè)倉位的傳感器可以感知當(dāng)前是否有輪轂零件存放在倉位中。A1A2（倉位編號從小到。（65分別對應(yīng)統(tǒng)中的“圓柱形球頭模具銑刀”類型，刀具長度參數(shù)對應(yīng)刀庫中刀具的總長度數(shù)據(jù)。表5虛擬刀庫刀具信息表刀具編號刀具類型刀具直徑mm刀刃長度mm刀具總長度mm01單刃螺旋銑刀2153802單刃螺旋銑刀2103803雙刃螺旋銑刀2153804雙刃螺旋銑刀2103805球頭銑刀2153806球頭銑刀210383編碼為其中B15所示的車標(biāo)6圖5車標(biāo)LOGO數(shù)控加工圖紙表6標(biāo)準(zhǔn)加工數(shù)控加工工藝表工步工步內(nèi)容刀具主軸轉(zhuǎn)速（r/min）進(jìn)給速度（mm/min）切削深度（mm）類型刀刃直徑（mm）1粗銑a區(qū)域雙刃螺旋銑刀Φ230002000.53編碼為其中B27表7定制加工數(shù)控加工工藝表工步工步內(nèi)容刀具主軸轉(zhuǎn)速（r/min）進(jìn)給速度（mm/min）切削深度（mm）類型刀刃直徑（mm）1粗銑a區(qū)域雙刃螺旋銑刀Φ230002000.5③注意要求：、英文字母ABDE\D、英文字母ABDE)\（即B2）數(shù)控加工完成車標(biāo)即B1B1①工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件上料到加工單元數(shù)控機(jī)床的夾具上。②工業(yè)機(jī)器人退出加工單元。③數(shù)控機(jī)床完成圖5所示的車標(biāo)LOGO加工。④工業(yè)機(jī)器人將輪轂零件由加工單元數(shù)控機(jī)床的夾具上拾取出來。B2①工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件上料到加工單元數(shù)控機(jī)床的夾具上。②工業(yè)機(jī)器人退出加工單元。③數(shù)控機(jī)床完成定制加工工序編碼的“雕刻”加工。④工業(yè)機(jī)器人將輪轂零件由加工單元數(shù)控機(jī)床的夾具上拾取出來。①當(dāng)工業(yè)機(jī)器人準(zhǔn)備將輪轂零件放置到打磨工位或準(zhǔn)備將輪轂由打磨工位②當(dāng)工業(yè)機(jī)器人準(zhǔn)備將輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位或準(zhǔn)備將輪轂由旋轉(zhuǎn)工位③翻轉(zhuǎn)工裝可將輪轂零件在打磨工位和旋轉(zhuǎn)工位間翻轉(zhuǎn)并準(zhǔn)確定位。④打磨加工只需將打磨刷與輪轂表面接觸后開啟打磨，保持3s后關(guān)閉打磨。C1①翻轉(zhuǎn)工裝動作到打磨工位一側(cè)。②工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。③翻轉(zhuǎn)工裝將輪轂零件由旋轉(zhuǎn)工位翻轉(zhuǎn)到打磨工位上。④翻轉(zhuǎn)工裝動作到旋轉(zhuǎn)工位一側(cè)。⑤工業(yè)機(jī)器人由打磨工位將輪轂零件取出。C2②吹屑2s，同時(shí)使輪轂零件在吹屑工位內(nèi)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，確保碎屑完全吹除。③工業(yè)機(jī)器人將輪轂零件由吹屑工位內(nèi)取出。C3①翻轉(zhuǎn)工裝動作到打磨工位一側(cè)。②工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。③對位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域3進(jìn)行打磨加工。④工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。C4①翻轉(zhuǎn)工裝動作到打磨工位一側(cè)。②工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。③對位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域4進(jìn)行打磨加工。④旋轉(zhuǎn)工位逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°。⑤工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。⑥旋轉(zhuǎn)工位氣缸復(fù)位。C5①翻轉(zhuǎn)工裝動作到打磨工位一側(cè)。②工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。③旋轉(zhuǎn)工位順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°。④工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。⑤旋轉(zhuǎn)工位氣缸復(fù)位。C6①翻轉(zhuǎn)工裝動作到打磨工位一側(cè)。②工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。③對位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域1進(jìn)行打磨加工。④工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。C7①翻轉(zhuǎn)工裝動作到打磨工位一側(cè)。②工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。③對位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域2進(jìn)行打磨加工。④工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。C8①翻轉(zhuǎn)工裝動作到打磨工位一側(cè)。②工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。③對位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域2進(jìn)行打磨加工。④旋轉(zhuǎn)工位逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°。⑤工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。⑥旋轉(zhuǎn)工位氣缸復(fù)位。C9①翻轉(zhuǎn)工裝動作到打磨工位一側(cè)。②工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。③對位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域1進(jìn)行打磨加工。④旋轉(zhuǎn)工位順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°。⑤工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。⑥旋轉(zhuǎn)工位氣缸復(fù)位。/1）1。不可調(diào)整）。1。2。3。4。D1①視覺檢測輪轂零件當(dāng)前面的視覺檢測區(qū)域1。D2①視覺檢測輪轂零件當(dāng)前面的電子標(biāo)簽區(qū)域1。D3①視覺檢測輪轂零件當(dāng)前面的視覺檢測區(qū)域2。D4①視覺檢測輪轂零件當(dāng)前面的視覺檢測區(qū)域3。上述務(wù)五 成統(tǒng)調(diào)1.定制流程集成調(diào)試8。表8輪轂零件特征值初始信息表賽卷編號輪轂序號初始放置倉位初始放置方向正面電子標(biāo)簽1二維碼初始值（產(chǎn)品系列編號）背面電子標(biāo)簽2二維碼初始值（標(biāo)準(zhǔn)/工序編碼）視覺檢測區(qū)域1視覺檢測區(qū)域2視覺檢測區(qū)域3視覺檢測區(qū)域4賽卷1輪轂1選手自正面朝0001B1C5C7C2紅色綠色綠色綠色輪轂20002C2C5B1綠色綠色綠色紅色輪轂30003C9B1C2紅色紅色綠色綠色輪轂40004B2C5綠色綠色紅色綠色輪轂50005C6B2C7C2紅色綠色紅色綠色輪轂60006B2C8C2綠色紅色紅色綠色將6個(gè)輪轂零件按指定朝向放入指定倉位，要求選手啟動倉儲程序，按正面16注意：在工件完成排序歸位時(shí)，同時(shí)應(yīng)保證所有輪轂正面朝上。圖6定制化生產(chǎn)產(chǎn)品實(shí)際工藝流程圖務(wù)六 MES統(tǒng)成TIA編程軟件中建立其與總控單元行設(shè)置，并在TIA編程軟件中對圖7歡迎界面1利用編程軟件，在1②對頁面屬性和項(xiàng)目運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，使WinCC項(xiàng)目在仿真運(yùn)行時(shí)，可以在監(jiān)控終端（電視）上正常顯示，不會出現(xiàn)信息顯示不全等問題。監(jiān)控界面”、“訂單界面”功能界面，并能夠?qū)崿F(xiàn)在各頁面之間的相互返回與切換。①利用TIA編程軟件，在WinCC項(xiàng)目新建界面（圖8），可通過“歡迎界面”的相關(guān)控件打開畫面，且該畫面可退回到“歡迎界面”。②對頁面屬性和項(xiàng)目運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，使WinCC項(xiàng)目在仿真運(yùn)行時(shí)，可以在監(jiān)控終端（電視）上正常顯示，不會出現(xiàn)信息顯示不全等問題。③訂單界面中，能夠自動顯示當(dāng)前所加工的輪轂零件的基本信息，包括：。。⑤按下“開始自動生產(chǎn)”按鈕后，可啟動輪轂零件生產(chǎn)流程的自動化執(zhí)行。圖8訂單界面加工信息顯示與流程圖替換。圖9訂單界面實(shí)際生產(chǎn)運(yùn)行中的加工信息顯示與流程圖運(yùn)行狀態(tài)①利用TIA編程軟件，在WinCC項(xiàng)目新建界面（圖10），可通過“歡迎界面”的相關(guān)控件打開畫面，且該畫面可退回到“歡迎界面”。②對頁面屬性和項(xiàng)目運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，使WinCC項(xiàng)目在仿真運(yùn)行時(shí)，可以在監(jiān)控終端（電視）上正常顯示，不會出現(xiàn)信息顯示不全等問題。2對頁面控件進(jìn)行布局和開發(fā)，可以實(shí)現(xiàn)對表9中所示參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控。2圖10監(jiān)控界面表9監(jiān)控參數(shù)列表序號單元參數(shù)項(xiàng)1倉儲單元各倉位是否存儲輪轂零件2檢測單元按加工順序顯示輪轂的產(chǎn)品系列信息3按加工順序顯示輪轂背面的視覺檢測區(qū)域3的顏色檢測信息4加工單元加工單元主軸X/Y/Z坐標(biāo)5主軸轉(zhuǎn)速6安全門前門打開/關(guān)閉狀態(tài)7安全門后門打開/關(guān)閉狀態(tài)8打磨單元打磨工位是否存儲輪轂零件9旋轉(zhuǎn)工位是否存儲輪轂零件10翻轉(zhuǎn)工裝當(dāng)前位置①利用TIA編程軟件，在WinCC項(xiàng)目新建界面（圖11），可通過“歡迎界面”的相關(guān)控件打開畫面，且該畫面可退回到“歡迎界面”。②對頁面屬性和項(xiàng)目運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，使WinCC項(xiàng)目在仿真運(yùn)行時(shí)，可以在監(jiān)控終端（電視）上正常顯示，不會出現(xiàn)信息顯示不全等問題。板載元的遠(yuǎn)程IO模塊、執(zhí)行單元板載IO和擴(kuò)展IO5IO：圖11手動界面①工業(yè)機(jī)器人處于安全姿態(tài)，無安裝工具。②平移滑臺處于原點(diǎn)位置。③快換工具按照需求擺放穩(wěn)當(dāng)。④倉儲單元所有倉位托盤縮回，指示燈正常點(diǎn)亮。⑦分揀單元傳送帶停止，分揀機(jī)構(gòu)所有氣缸縮回。通過1在”1③完成所有流程后，總控單元三色燈僅黃色燈常亮。云端數(shù)據(jù)上傳調(diào)試，使用VB腳本。入以管理員身份運(yùn)行”→在命令提示符中輸入 。利用編程軟件，在項(xiàng)目添加VB務(wù)中增加定時(shí)觸發(fā)VB腳本事件或在VB對VB0號為AB為場次號（01）CD為賽位號（01/02/03/04…），密碼（PassWord）為123456。云數(shù)據(jù)服務(wù)器參數(shù)如表1。表1云數(shù)據(jù)服務(wù)器參數(shù)序號參數(shù)項(xiàng)參數(shù)值1服務(wù)器參數(shù)（WebServiceArea）02競賽編號（CompetitionCode）GZ20220023設(shè)備編號GZ2022002ABCD其中AB為場次號（默認(rèn)為01）CD為賽位號（01/02/03/04…/99）4密碼（PassWord）1234565Parameter上傳參數(shù)結(jié)構(gòu)體對VB腳本程序進(jìn)行開發(fā)，將2表2上傳參數(shù)列表序號單元參數(shù)項(xiàng)1倉儲單元各倉位是否存儲輪轂零件2加工單元主軸轉(zhuǎn)速2務(wù)七 展務(wù)文檔任務(wù)：工位05用