《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版）課件 3-5強(qiáng)化訓(xùn)練二 定制軌跡涂膠

第三篇

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主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目五

涂膠應(yīng)用項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用第三篇

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思政小故事——大國(guó)工匠類

致敬巾幗英雄——城市黃玫瑰

凌晨3、4點(diǎn)時(shí)，天色還未明亮，早已有人拿起工具，開始了一天的工作。從天色朦朧到太陽(yáng)升起，他們身上的黃色馬甲越發(fā)清晰可見，從早上氣溫涼爽到正午烈日炎炎，他們汗流浹背依舊堅(jiān)守崗位。他們?cè)诤畞?lái)暑往中堅(jiān)守，在黎明前黑夜里付出。

他們一直在我們身邊，卻常常被我們忽略。他們是環(huán)衛(wèi)工人，被稱作城市的黃玫瑰。項(xiàng)目五涂膠應(yīng)用【項(xiàng)目描述】在機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)中，涂膠任務(wù)是其中的任務(wù)之一，并且在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中，也是工業(yè)機(jī)器人非常重要的應(yīng)用。本項(xiàng)目主要介紹安裝法蘭與涂膠工具、并能在涂膠板上完成直線、曲線的練習(xí)。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【訓(xùn)練要求】一、在競(jìng)賽平臺(tái)上，針對(duì)涂膠單元面板上的各種涂膠軌跡，對(duì)工業(yè)機(jī)器人操作編程實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：1.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)；2.工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具；3.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)；4.在觸摸屏上設(shè)定軌跡的起始點(diǎn)（B1、B2、B3、B4）和終止點(diǎn)（B1、B2、B3、B4），順時(shí)針完成圓形軌跡涂膠（如圖3-80和圖3-81所示）；強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【訓(xùn)練要求】5.涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面上方10mm；6.軌跡速度為150mm/s；7.工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具；8.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【解題思路】一、模塊化思路：分別創(chuàng)建并編寫拾取涂膠工具、放回涂膠工具、B軌跡、接收涂膠起點(diǎn)和終點(diǎn)的子程序；二、根據(jù)要求編寫main程序，其中為使程序簡(jiǎn)潔，使用CallByVar指令，軌跡子程序命名按照以下順序：軌跡B——GJ_2；三、編寫PLC程序及人機(jī)界面組態(tài)設(shè)計(jì)。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】一、具體訓(xùn)練的編程和調(diào)試過(guò)程；1.工業(yè)機(jī)器人編程（1）拾取涂膠工具程序如下。PROCqgj()MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_tj,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】WaitTime1;SetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（2）放回涂膠工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_tj,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（3）將整段B軌跡分為四組，分別為GJ_2_1、GJ_2_2、GJ_2_3、GJ_2_4（B1-B2、B2-B3、B3-B4、B4-B1），并設(shè)置：①涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面上方10mm；②軌跡速度為150mm/s，部分截圖及設(shè)置如圖和圖所示。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（4）接收B軌跡起始點(diǎn)和終止點(diǎn)，（EIO程序）程序如表3-7和表3-8所示（a14為機(jī)器人信號(hào)，地址為0-7（GI）,go13為機(jī)器人信號(hào)，地址為0-2（GO））。IO板地址名稱（DO）描述對(duì)應(yīng)關(guān)系對(duì)應(yīng)IO0GO10_1_2放料完成組信號(hào)(1)-PLCI3.01(2)-PLCI3.12PutFinish_Affirm放料完成確認(rèn)PLCI3.2強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】PROCtjsx()Setgogo13,1;a:=a14;Setgogo13,0Waittime\inpos,1;Setgogo13,2;b:=a14;Setgogo13,0ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（5）main程序如下PROCmain()MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;qgj;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;WaitDIqueren;tjsx;強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】forxfromatob-1doCallByVar"GJ_2_",x;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;fgj;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】2.PLC編程（1）PLC指令位置如圖3-88所示（QB12對(duì)應(yīng)機(jī)器人信號(hào)a14、Ib3對(duì)應(yīng)機(jī)器人信號(hào)go13）。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】3.人機(jī)界面組態(tài)設(shè)計(jì)（1）編寫文字元件，如圖所示。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（2）軌跡選擇及設(shè)置，地址從VB1-VB2，其余不變?nèi)鐖D所示。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（3）確認(rèn)按鈕設(shè)置，如圖所示。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（4）效果圖如圖所示。5.調(diào)試（1）從main程序開始，遇到問題逐一排查。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制軌跡涂膠【訓(xùn)練總結(jié)】一、解題技巧1.按照題目要求編寫需要的子程序；2.思考簡(jiǎn)便方法，本題中如果直接在PQ