《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版）課件 3-5任務(wù)三 涂膠的示教編程

第三篇

助跑

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目五

涂膠應(yīng)用項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用第三篇

助跑

思政小故事——大國(guó)工匠類

致敬巾幗英雄——城市黃玫瑰

凌晨3、4點(diǎn)時(shí)，天色還未明亮，早已有人拿起工具，開始了一天的工作。從天色朦朧到太陽升起，他們身上的黃色馬甲越發(fā)清晰可見，從早上氣溫涼爽到正午烈日炎炎，他們汗流浹背依舊堅(jiān)守崗位。他們?cè)诤畞硎钔袌?jiān)守，在黎明前黑夜里付出。

他們一直在我們身邊，卻常常被我們忽略。他們是環(huán)衛(wèi)工人，被稱作城市的黃玫瑰。項(xiàng)目五涂膠應(yīng)用【項(xiàng)目描述】在機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)中，涂膠任務(wù)是其中的任務(wù)之一，并且在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中，也是工業(yè)機(jī)器人非常重要的應(yīng)用。本項(xiàng)目主要介紹安裝法蘭與涂膠工具、并能在涂膠板上完成直線、曲線的練習(xí)。任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)要求】通過本任務(wù)，在簡(jiǎn)單了解MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj等常用運(yùn)動(dòng)指令和WaitTime等常用指令的基礎(chǔ)上，加以工件坐標(biāo)系的運(yùn)用進(jìn)行涂膠示教編程?！救蝿?wù)目標(biāo)】1.會(huì)熟練使用MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj等常用運(yùn)動(dòng)指令。2.能應(yīng)用WaitTime等常用指令。3.會(huì)靈活應(yīng)用工件坐標(biāo)系。任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準(zhǔn)備：一、常用運(yùn)動(dòng)指令1.MoveJ：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（1）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令用于在對(duì)路徑精度要求不高的情況下，將機(jī)器人TCP快速移動(dòng)到給定目標(biāo)點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)的路徑不一定是直線，如圖所示。任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準(zhǔn)備：（2）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ的格式如下，具體的解析如表所示。MoveJp40，v500，z20，tool1\Wobj：=wobj1；注：該處Wobj：=wobj1表示為機(jī)器人采用的是wobj1工件坐標(biāo)系。任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準(zhǔn)備：2.MoveL：線性運(yùn)動(dòng)指令（1）線性運(yùn)動(dòng)指令用于將機(jī)器人TCP沿直線移動(dòng)到給定目標(biāo)點(diǎn)，一般在焊接、涂膠等對(duì)路徑精度要求較高的場(chǎng)合，如圖所示。（2）線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL的格式如下，具體的解析如表所示。任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準(zhǔn)備：3.MoveC：圓弧運(yùn)動(dòng)指令（1）圓弧運(yùn)動(dòng)指令在機(jī)器人可到達(dá)的范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于定于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)，如圖所示。任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準(zhǔn)備：（2）圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC的格式如下，具體的解析如表所示。MoveLp20，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；MoveCp30，p40，v500，z1，tool1\Wobj：=wobj1；任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準(zhǔn)備：4.MoveAbsj：絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令（1）絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令使用六個(gè)內(nèi)軸和外軸的角度值來定義機(jī)器人的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。CONSTjointtargethome:=[[0,0,0,0,30,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];（2）關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)中第五軸為30度，其它軸都為零度。（3）絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsj的格式如下，具體的解析如表3-6所示。MoveAbsjhome\NoEOffs，v500，z20，tool1\Wobj：=wobj1；（4）則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至第五軸為30度，其它軸都為零度。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)如圖所示。任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準(zhǔn)備：二、WaitTime時(shí)間等待指令1.WaitTime時(shí)間等待指令用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。示例程序如下：WaitTime4；MoveLp20，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；2.程序解析：等待4s以后，程序向下執(zhí)行MoveL指令?！救蝿?wù)實(shí)施】一、認(rèn)識(shí)涂膠單元涂膠單元是機(jī)器人攜帶畫筆工具模擬涂膠槍在3D軌跡板上完成固定的軌跡過程，如錯(cuò)誤！未定義書簽任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)實(shí)施】二、長(zhǎng)方形的繪制示教器完成圖所示的軌跡板中的紅色路徑。PROCchangfang() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveLchangfang_p10,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p20,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p30,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p40,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p10,v400,fine,tool0; MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)實(shí)施】三、圓的繪制示教器完成圖3-60中圓的圖形繪制，并在指定點(diǎn)停頓2s。PROCyuan() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveLyuan_p10,v500,fine,tool0; MoveCyuan_p20,yuan_p30,v40,z20,tool0; WaitTime2; MoveCyuan_p40,yuan_p50,v40,z20,tool0; WaitTime2; MoveCyuan_p60,yuan_p70,v40,z20,tool0;

任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)實(shí)施】WaitTime2; MoveCyuan_p80,yuan_p10,v40,z20,tool0; WaitTime2; MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)實(shí)施】四、工件坐標(biāo)的使用用工件坐標(biāo)系完成圖中兩個(gè)三角形的繪制。

PROCsanjiao() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveJsanjiao_p10,v400,fine,tool0\WObj:=wobj1; WaitTime2; MoveLsanjiao_p20,v100,fine,tool0\WObj:=wobj1; WaitTime2; MoveLsanjiao_p30,v100,fine,tool0\WObj:=wobj1; WaitTime2; MoveLsanjiao_p10,v100,fine,tool0\WObj:=wobj1; WaitTime2;

任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)實(shí)施】MoveAbsJgd_p10\NoEOffs,v1000,fine,tool0; ENDPROC PROCsanjiao2() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveJsanjiao_p10,v400,fine,tool0\WObj:=wobj2; WaitTime2; MoveLsanjiao_p20,v100,fine,tool0\WObj:=wobj2; WaitTime2; MoveLsanjiao_p30,v100,fine,tool0\WObj:=wobj2; WaitTime2;

任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)實(shí)施】 MoveLsanjiao_p10,v100,fine,tool0\WObj:=wobj