智能駕駛多傳感器聯(lián)合標(biāo)定接口規(guī)范

智能駕駛多傳感器聯(lián)合標(biāo)定接口規(guī)范范圍本文件規(guī)定了智能駕駛中多傳感器數(shù)據(jù)聯(lián)合標(biāo)定的交互方式、傳輸協(xié)議、數(shù)據(jù)格式的定義與描述。本文件適用于智能駕駛中多傳感器數(shù)據(jù)聯(lián)合標(biāo)定的接口。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。DB34/T4101-2022智能駕駛激光雷達(dá)與攝像頭的感知數(shù)據(jù)融合接口規(guī)范術(shù)語(yǔ)、定義和縮略語(yǔ)DB34/T4101-2022界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。術(shù)語(yǔ)和定義多傳感器multi-sensor不同型號(hào)的激光雷達(dá)和攝像頭。聯(lián)合標(biāo)定jointcalibration建立激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像頭數(shù)據(jù)之間的空間映射關(guān)系?？s略語(yǔ)下列縮略語(yǔ)適用于本文件。CFSU 配置文件存儲(chǔ)單元（ConfigurationFileStorageUnit）JCU 聯(lián)合標(biāo)定單元（JointCalibrationUnit）SDAU 傳感器數(shù)據(jù)采集單元（SensorDataAcquisitionUnit）方式多傳感器聯(lián)合標(biāo)定系統(tǒng)內(nèi)配置文件存儲(chǔ)單元、傳感器數(shù)據(jù)采集單元、聯(lián)合標(biāo)定單元間的數(shù)據(jù)交互方式應(yīng)符合圖1的規(guī)定。標(biāo)定啟動(dòng)端，發(fā)出消息請(qǐng)求，請(qǐng)求獲取配置文件中的數(shù)據(jù)，標(biāo)定執(zhí)行端中的CFSU接收到消息后返回配置文件數(shù)據(jù)結(jié)果。標(biāo)定啟動(dòng)端，發(fā)出消息請(qǐng)求，請(qǐng)求獲取傳感器數(shù)據(jù)，標(biāo)定執(zhí)行端中的SDAU接收到消息后返回傳感器數(shù)據(jù)結(jié)果。標(biāo)定啟動(dòng)端，發(fā)出請(qǐng)求標(biāo)定消息，并發(fā)送配置文件和傳感器數(shù)據(jù)到標(biāo)定執(zhí)行端中的JCM，JCM接收到消息后返回標(biāo)定參數(shù)結(jié)果。圖1多傳感器聯(lián)合標(biāo)定系統(tǒng)內(nèi)的數(shù)據(jù)交互方式協(xié)議數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)符合下列要求：經(jīng)緯度等坐標(biāo)信息采用GCJ-02坐標(biāo)系；所有字符串采用UTF-8編碼格式；所有時(shí)間戳為東八區(qū)UTC時(shí)間；有線傳輸遵循TCP/IP協(xié)議。格式基礎(chǔ)數(shù)據(jù)格式基礎(chǔ)數(shù)據(jù)格式要求應(yīng)符合表1的規(guī)定。基礎(chǔ)格式及其描述序號(hào)數(shù)據(jù)類型描述1STRING以UTF-8編碼的字符串2BOOL二進(jìn)制數(shù)字用來(lái)表示真假。其中，1為真，0為假3UINT8無(wú)符號(hào)單字節(jié)整型（字節(jié)，8位）4UINT32無(wú)符號(hào)單字節(jié)整型（字節(jié)，32位）5ARRAY不固定長(zhǎng)度的存儲(chǔ)相同數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。6TIMESTAMP字符序列，唯一地標(biāo)識(shí)某一刻的時(shí)間。攝像頭數(shù)據(jù)格式攝像頭數(shù)據(jù)格式要求應(yīng)符合表2的規(guī)定。攝像頭數(shù)據(jù)格式及其描述序號(hào)字段描述數(shù)據(jù)類型取值說(shuō)明1sensor_id設(shè)備idSTRING唯一設(shè)備標(biāo)識(shí)，表示攝像頭的序號(hào)，如“0”2sensor_type設(shè)備類型STRING攝像頭類型，如“0”3timestamp圖像生成的時(shí)間戳TIMESTAMP圖像數(shù)據(jù)時(shí)間戳，如162563573.33777774data圖像像素?cái)?shù)值A(chǔ)RRAY圖像數(shù)據(jù)矩陣，如[1,1,….,1,1,….,…1,1,….]5resolution圖像分辨率，不低于130萬(wàn)ARRAY1×2矩陣，如[640,480]6intrinsic內(nèi)參矩陣，包含攝像頭的光學(xué)中心和焦距信息，表示攝像頭坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系A(chǔ)RRAY3×3矩陣，如[[1,1,1],[1,1,1],[0,0,1]]7distortion畸變參數(shù)ARRAY5×1矩陣，如[1,1,1,1,1]激光雷達(dá)數(shù)據(jù)格式激光雷達(dá)數(shù)據(jù)格式要求應(yīng)符合表3的規(guī)定。激光雷達(dá)數(shù)據(jù)格式及其描述序號(hào)字段描述數(shù)據(jù)類型取值說(shuō)明1sensor_id設(shè)備IDSTRING唯一設(shè)備標(biāo)識(shí)，表示激光雷達(dá)的序號(hào)，如“1”2sensor_type設(shè)備類型STRING激光雷達(dá)類型，如“1”3timestamp點(diǎn)云生成的時(shí)間戳TIMESTAMP點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)間戳，如162563573.33777774num點(diǎn)云中點(diǎn)的個(gè)數(shù)UINT32如1000，點(diǎn)云中點(diǎn)的個(gè)數(shù)5data點(diǎn)云中點(diǎn)的數(shù)值A(chǔ)RRAY如[1,1,1,0.8]，浮點(diǎn)數(shù)組，每4個(gè)浮點(diǎn)數(shù)表示點(diǎn)云中的一個(gè)點(diǎn)，依次表示x,y,z(單位為米)，reflectivity（無(wú)量綱量），即三維坐標(biāo)和反射率6beam激光雷達(dá)線束個(gè)數(shù)，不低于16線UINT8如16，激光雷達(dá)在垂直方向上具有發(fā)射器/接收器的個(gè)數(shù)配置文件數(shù)據(jù)格式配置文件數(shù)據(jù)格式要求應(yīng)符合表4的規(guī)定。配置文件數(shù)據(jù)格式及其描述序號(hào)字段描述數(shù)據(jù)類型取值說(shuō)明1type標(biāo)定類型STRING如“0_1”：0表示攝像頭，1表示激光雷達(dá)2cam_id標(biāo)定攝像頭的編號(hào)STRING如“1”：表示第一個(gè)攝像頭3lidar_id標(biāo)定激光雷達(dá)的編號(hào)STRING如“1”：表示第一個(gè)激光雷達(dá)4time_to_live標(biāo)定有效期UINT8如30天，以天為單位5timestamp時(shí)間戳TIMESTAMP如“162563573.3377777”標(biāo)定參數(shù)數(shù)據(jù)格式標(biāo)定參數(shù)數(shù)據(jù)格式要求應(yīng)符合表5的規(guī)定。標(biāo)定參數(shù)數(shù)據(jù)格式及其描述序號(hào)字段描述數(shù)據(jù)類型取值說(shuō)明1calib_status標(biāo)定狀態(tài)BOOL如0:標(biāo)定成功；1:標(biāo)定失敗2lidar_id激光雷達(dá)IDSTRING如“0”，表示激光雷達(dá)的id3cam_id攝像頭IDSTRING如“1”，表示攝像頭的id4extrinsic外參矩陣ARRAY如[[1,1,1,1],[1,1,1,1],[1,1,1,1],[0,0,0,1]]5timestamp外參生