SX-815C設(shè)備說(shuō)明書(shū)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)V10

SX-815C運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)廣東三向教學(xué)儀器制造有限公司廣東三向教學(xué)儀器制造有限公司GUANGDONGSANXIANGTEACHINGAPPARATUS 3 3 3三、產(chǎn)品結(jié)構(gòu) 4 五、注意事項(xiàng) 六、設(shè)備操作說(shuō)明(系統(tǒng)參考程序演示) 七、智能考核系統(tǒng) 八、實(shí)訓(xùn)考核項(xiàng)目 28 第一部分環(huán)形分揀傳輸帶實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備 實(shí)訓(xùn)一環(huán)形傳輸帶物料傳輸、定位和分揀程序設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) 實(shí)訓(xùn)二環(huán)形傳輸帶物料傳輸、定位和分揀程序設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn) 第二部分機(jī)器人與倉(cāng)庫(kù)管理實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備 實(shí)訓(xùn)一應(yīng)用PLSY指令對(duì)機(jī)器人腕、肘運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)控制實(shí)訓(xùn) 實(shí)訓(xùn)二應(yīng)用FX2N-1PG模塊對(duì)機(jī)器人迴轉(zhuǎn)、左右運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)控制實(shí)訓(xùn) 第三部分SX-815C聯(lián)機(jī)實(shí)訓(xùn)及網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控 實(shí)訓(xùn)一SX-815C聯(lián)機(jī)實(shí)訓(xùn) 實(shí)訓(xùn)二SX-815C網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng) 3一、產(chǎn)品概述需求為宗旨的一貫思維理念，經(jīng)過(guò)精心設(shè)計(jì)，成功研制SX-815C全自動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)由二、主要技術(shù)參數(shù)：工作電源：三相五線380V±5%50Hz環(huán)境溫度：—10℃~40℃變頻器：三菱FR-E540-0.75KW觸摸屏：三菱GT1155觸摸屏：三菱GT1155(1)設(shè)備總圖說(shuō)明57.物料槽A8.推桿A1.待料區(qū)2.氣動(dòng)手指4.位置C5.立體倉(cāng)庫(kù)6.堆垛機(jī)Y軸伺服電機(jī)7.攝像頭9.物料推桿10.堆垛機(jī)12.位置D17.堆垛機(jī)X軸伺服電機(jī)(4)SX-815-I環(huán)形分揀傳輸帶實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備實(shí)驗(yàn)面板說(shuō)明SX-815C-I環(huán)形分揀傳輸帶實(shí)考核設(shè)備實(shí)驗(yàn)面板A中三中…中三中; 1出mn□田5n6,口0m00：0①…0*00:0非O01用①…回四中中中中中中○回04回0者可中田=0:口06*□0日中mD=0O中中四80兒O中090HSX-815C-I環(huán)形分揀傳輸帶實(shí)考核設(shè)備實(shí)驗(yàn)面板BO●變頻器電源P攝像頭控制傳輸帶控制開(kāi)故填口連接0內(nèi)器O警71.變頻器8.觸摸屏RS232C通訊接口9.觸摸屏RS422通訊接口11.變頻器外設(shè)電位計(jì)(1K1/2W)12.變頻器輸出端(嚴(yán)禁接電源)28.PC機(jī)USB口29.保險(xiǎn)管SX-815C-1I機(jī)械人與倉(cāng)庫(kù)管理實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備實(shí)驗(yàn)面板A8…6…中o回0*8…6…中o回0*0,0的0:C·00…日。0罪0…◎。中…中0…中0神00…9②1d中—00:①50:a01OpLc*l0ooO00000本000-a公OUO(((000A堆垛機(jī)控制O/A機(jī)器人控制BBOO警911.觸摸屏RS232通訊接口桌體×1塑料瓶×12(藍(lán)/白/金屬各四個(gè))USB數(shù)據(jù)線×1商用電腦×1SC-09編程線×1485/PU通信線×1RS232線×1配套光盤(pán)×1說(shuō)明書(shū)×1實(shí)訓(xùn)凳×2RS422/PU線×1桌體×1訊電纜USB數(shù)據(jù)線×1商用電腦×1SC-09編程線×1485/PU通信線×1RS232線×1配套光盤(pán)×1說(shuō)明書(shū)×1實(shí)訓(xùn)凳×2RS422/PU線×1實(shí)訓(xùn)接線時(shí)分危險(xiǎn)●接線時(shí)要斷開(kāi)電源，否則容易發(fā)生短路和觸●請(qǐng)不要用濕手連接實(shí)訓(xùn)導(dǎo)線，以防止運(yùn)行時(shí)漏電?！竦逍偷膶?dǎo)線需要插接牢靠，防止實(shí)訓(xùn)途中脫落發(fā)生?！窠泳€時(shí)如發(fā)現(xiàn)實(shí)訓(xùn)導(dǎo)線外皮損壞或斷裂，不要用于實(shí)訓(xùn)，并與三向”聯(lián)注意設(shè)備運(yùn)行時(shí)械故障和意外事故的發(fā)生!注意六、設(shè)備操作說(shuō)明(系統(tǒng)參考程序演示)1、開(kāi)機(jī)操作(1)設(shè)備通電前檢查①檢查三相電源指示燈工作是否正常②檢查設(shè)備系統(tǒng)狀況a.機(jī)器人及堆垛機(jī)周邊有無(wú)相關(guān)物料和其他物品，并確定堆垛機(jī)物料叉上無(wú)物料，將立體倉(cāng)庫(kù)中的物料全部取出，將立體倉(cāng)庫(kù)物料托板放置立體倉(cāng)庫(kù)e.檢查操作面板上的開(kāi)關(guān)情況①檢查急停開(kāi)關(guān)是否復(fù)位，如果沒(méi)復(fù)位則順時(shí)針旋轉(zhuǎn)按鈕。②檢查鑰匙開(kāi)關(guān)是否為圖所示方向，確保設(shè)備在“開(kāi)放端口”狀態(tài)(2)設(shè)備通電參數(shù)號(hào)設(shè)置值參數(shù)號(hào)設(shè)置值C系統(tǒng)默認(rèn)設(shè)置驅(qū)動(dòng)器細(xì)分倍數(shù)設(shè)為40,即步距角為0.045°,請(qǐng)不要隨意更改。(2)SX-815C-I的通訊電纜接線如下圖(將電腦(PCCOM口)與觸摸屏的RS232通訊端口用RS-232編程線聯(lián)接，50DU編程線聯(lián)接觸摸屏RS-422通訊端口與PLC編程口，a.編程導(dǎo)線連線如下圖(將電腦(PCCOM口)與觸摸屏的RS232通訊端口用RS-232編程線聯(lián)接，50DU編程線聯(lián)接觸摸屏RS-422通訊端口與PLC編程口，插拔通訊電纜時(shí)候b.給FX2N-20GM下載程序時(shí)聯(lián)線圖(,將SC09通訊電纜與FX2N-20GM聯(lián)接)④0TEL:+86(0)20-86459908864□PLC主機(jī)工程的驅(qū)動(dòng)器機(jī)器人與倉(cāng)庫(kù)管理工程名印消PLC寫(xiě)入(快閃卡)江)PLC數(shù)據(jù)冊(cè)除(D)PLC用戶數(shù)據(jù)(E)文件選擇]軟元件數(shù)據(jù)|程序|程序共用|各程序]r?poM1查找范圍I):sx-815C-II工程0)通訊C)幫助(HGTDesigmer2Files(*文件名N):29傳送到存儲(chǔ)卡E)通訊設(shè)置C工程上數(shù)->計(jì)算機(jī)資源數(shù)據(jù)上載->計(jì)算機(jī)用戶空間可用空間廠工程文件夾內(nèi)全部?jī)?cè)除后下載@文件夾名Frojact1工程下-aT特殊數(shù)據(jù)下載->coT③FX2N-20GM程序?qū)懭氪蜷_(kāi)@)DiachosisofFX-GBCloseControlofBrograminText參考程序?qū)懭肱c接線都完成后，進(jìn)入系統(tǒng)運(yùn)行階段。(1)將SX-815C-I的PLC的運(yùn)行開(kāi)關(guān)調(diào)至RUN狀態(tài)；(2)將SX-815C-IⅡ的PLC的運(yùn)行開(kāi)關(guān)調(diào)至RUN狀態(tài)，將FX2N-20GM的“手動(dòng)/自(2)先后關(guān)閉SX-815C-I設(shè)備PLC、變頻(2)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置 設(shè)置站號(hào)設(shè)置占用站數(shù)設(shè)置波特率打開(kāi)32CCL的蓋板9主機(jī)(個(gè)人電腦)9主機(jī)(個(gè)人電腦) 通道編號(hào)的定義0:未使用1:FA設(shè)備8;條形碼9,個(gè)人電腦確定通道痛號(hào)請(qǐng)選擇通訊驅(qū)動(dòng)程序。未使用通道痛號(hào)請(qǐng)選擇通訊驅(qū)動(dòng)程序。未使用39:主機(jī)(個(gè)人電腦)確定先用編程線將Q主站CPU與電腦串口COM連接?！霸诰€”→“PLC寫(xiě)入”,彈出“PLC寫(xiě)入”的對(duì)話框。在執(zhí)行前可以設(shè)置一下寫(xiě)入的范可以點(diǎn)擊“選擇所有”按鍵，然后點(diǎn)擊“執(zhí)行”4、設(shè)備接線4、設(shè)備接線參數(shù)+程電取消所有選擇程序置錄關(guān)鍵字日?qǐng)D軟元件注釋日國(guó)參數(shù)COM1站號(hào)體站PIC類(lèi)型50200口令設(shè)置(2)CC-LINK網(wǎng)絡(luò)接線主控臺(tái)QJ61BT11通信模塊的DA、DB、DG分別用迭插導(dǎo)線與主控臺(tái)面板上的DA、田+網(wǎng)絡(luò)總線接口CC-LINKRS48+田+田④位置C開(kāi)關(guān)無(wú)效機(jī)械手上位無(wú)效推桿A電磁閥斷開(kāi)重來(lái)13579歐迎使用廣東三向教似公司產(chǎn)品工業(yè)位置開(kāi)關(guān)無(wú)效推桿電磁閥故障共設(shè)置了01個(gè)故障，可以答題了!該設(shè)備集中了PLC系統(tǒng)、變頻器系統(tǒng)、觸摸素統(tǒng)、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)_算獨(dú)組態(tài)監(jiān)控等各種現(xiàn)代自動(dòng)化設(shè)食身，所涉及的知識(shí)領(lǐng)域通蓋了維修電了目前企業(yè)設(shè)備簡(jiǎn)介控制膜數(shù)設(shè)固隨蓄部貧化控制,而這套√顏色檢測(cè)無(wú)效√數(shù)量檢測(cè)B無(wú)效√機(jī)械手上位無(wú)效√推桿5后開(kāi)關(guān)無(wú)效√材質(zhì)檢測(cè)無(wú)效動(dòng)SX-815C-I故障排除位得和分!√編碼器故障√金屬檢測(cè)無(wú)效√警報(bào)指示燈故障√像頭左轉(zhuǎn)控制線斷√攝像頭左移控制線斷√攝像頭右限位開(kāi)關(guān)斷√攝像頭右轉(zhuǎn)控制線斷√攝像頭右移控制線斷√推桿A電避閥斷開(kāi)√攝像頭左限位開(kāi)關(guān)斷√推桿B電磁閥斷開(kāi)√機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)電磁閥斷開(kāi)√機(jī)械手升降電磁閥斷開(kāi)√機(jī)械手夾松電磁閥斷開(kāi)共設(shè)置了01個(gè)故障，可以答題了!共設(shè)置了01個(gè)故障，可以答題了!共設(shè)置了01個(gè)故障，還有0個(gè)故障未排除。√物料檢測(cè)傳感器無(wú)效√肘脈沖信號(hào)輸入負(fù)端無(wú)效√右信號(hào)輸入負(fù)端無(wú)效箱定√腕正反轉(zhuǎn)控制負(fù)端無(wú)效√脈沖信號(hào)輸入正端無(wú)效√腕脈沖信號(hào)輸入負(fù)端無(wú)效√推桿電磁閥故障√桿前限開(kāi)關(guān)故障√桿后限開(kāi)關(guān)故障√警報(bào)燈故障定2、參數(shù)設(shè)置共設(shè)置了01個(gè)故障，可以答題了!掛響等要業(yè)技正誓韻蟲(chóng)天部分自化控制裝置，而縣這設(shè)備簡(jiǎn)介腔制操作數(shù)設(shè)口物料信息硫陵處理√材質(zhì)檢測(cè)無(wú)效√顏色檢測(cè)無(wú)效√機(jī)械手上位無(wú)效√機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)電磁閥斷開(kāi)√機(jī)械手升降電磁閥斷開(kāi)√械手夾松電磁閥斷開(kāi)√像頭左轉(zhuǎn)控制線斷開(kāi)√像頭左移控制線斷開(kāi)√攝像頭右轉(zhuǎn)控制線斷開(kāi)(2)學(xué)生排除故障SX-815C-I故障排除位得可分!√顏色檢測(cè)無(wú)效SX-815C-I故障排除位得可分!√顏色檢測(cè)無(wú)效√機(jī)械手上位無(wú)效SX-815C-I故障排除您得間分!√編碼器故障√金屬檢測(cè)無(wú)效√警報(bào)指示燈故障√攝像頭左轉(zhuǎn)控制線斷√攝像頭左移控制線斷√攝像頭左限位開(kāi)關(guān)斷√推桿B電磁閥斷開(kāi)√機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)電磁閥斷開(kāi)√械手升降電磁閥斷開(kāi)√機(jī)械手夾松電磁閥斷開(kāi)歡迎控制方式設(shè)備簡(jiǎn)介難意√位置開(kāi)關(guān)無(wú)效√推桿電磁閥故障√脈沖信號(hào)輸入正端無(wú)效√Y軸手動(dòng)上移無(wú)效√料檢測(cè)開(kāi)關(guān)無(wú)效格定√腕脈沖信號(hào)輸入負(fù)端無(wú)效√腕電機(jī)正/反轉(zhuǎn)控制負(fù)端無(wú)效√肘脈沖信號(hào)輸入負(fù)端無(wú)效√肘電機(jī)正/反轉(zhuǎn)控制負(fù)端無(wú)效共設(shè)置了的個(gè)故障，可以答題了!電磁閥故障(2)學(xué)生排除故障SX-815C-SX-815C-II故障排除煩得葉分!共設(shè)置了01個(gè)故障，還有0個(gè)故障未排除。√物料檢測(cè)傳感器無(wú)效√肘脈沖信號(hào)輸入負(fù)端無(wú)效√左右信號(hào)輸入負(fù)端無(wú)效√腕正反轉(zhuǎn)控制負(fù)端無(wú)效√脈沖信號(hào)輸入正端無(wú)效√肘正反轉(zhuǎn)控制負(fù)端無(wú)效√迥轉(zhuǎn)信號(hào)輸入負(fù)端無(wú)效√推桿電磁閥故障√推桿前限開(kāi)關(guān)故障√推桿后限開(kāi)關(guān)故障√物料抓取電磁閥故障√警報(bào)燈故障定1、SX-815C-I型實(shí)訓(xùn)考核項(xiàng)目(1)環(huán)形傳輸帶物料傳輸、定位和分揀程序設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)☆(2)環(huán)形傳輸帶物料傳輸、定位和分揀觸摸屏畫(huà)面及PLC程序設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)☆(3)環(huán)形傳輸帶分揀系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備系統(tǒng)綜合實(shí)訓(xùn)(4)環(huán)形傳輸帶以低/中/高三速正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)實(shí)訓(xùn)(5)攝像頭控制實(shí)訓(xùn)(6)氣動(dòng)機(jī)械手手動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)(6)氣動(dòng)機(jī)械手自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)(7)物料顏色分揀控制實(shí)訓(xùn)(8)物料材質(zhì)分揀控制實(shí)訓(xùn)(9)物料重量分揀控制實(shí)訓(xùn)(10)物料數(shù)量分揀控制實(shí)訓(xùn)(11)物料綜合分揀控制實(shí)訓(xùn)(12)系統(tǒng)警報(bào)監(jiān)控實(shí)訓(xùn)(13)脈沖定位實(shí)訓(xùn)(14)光電開(kāi)關(guān)定位實(shí)訓(xùn)(15)脈沖、光電開(kāi)關(guān)定位實(shí)訓(xùn)(16)物料分揀、存放實(shí)訓(xùn)(17)觸摸屏參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn)(18)觸摸屏運(yùn)行監(jiān)控實(shí)訓(xùn)(19)觸摸屏運(yùn)行故障設(shè)置與排除實(shí)訓(xùn)(20)PLC單機(jī)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)(21)變頻器單機(jī)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)(22)觸摸屏單機(jī)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)(23)PLC與變頻器通信控制實(shí)訓(xùn)(24)觸摸屏與PLC通信控制實(shí)訓(xùn)(25)觸摸屏與變頻器通信控制實(shí)訓(xùn)(26)觸摸屏、PLC及變頻器通訊控制實(shí)訓(xùn)(27)SX-815C-I單機(jī)考核系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)☆(1)應(yīng)用PLSY指令對(duì)機(jī)器人腕、肘運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)☆(11)FX2N-20GM采用專(zhuān)用指令代碼(cod)編程實(shí)訓(xùn)(12)應(yīng)用FX2N-20GM模塊對(duì)堆垛機(jī)兩軸的手動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)☆(13)應(yīng)用FX2N-20GM模塊對(duì)堆垛機(jī)兩軸的自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)(20)SX-815C-Ⅱ單機(jī)考核系統(tǒng)☆(10)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控SX-815C實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)氣動(dòng)機(jī)械手由一個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸、一個(gè)雙軸氣缸(行程為20mm)和一個(gè)夾緊氣缸(行程 色(由顏色檢測(cè)和“位置B”兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)同時(shí)感應(yīng))和藍(lán)色(由“位置B”光電開(kāi)關(guān)感停止，接近A槽的脈沖標(biāo)識(shí)是230個(gè)(相對(duì)零位區(qū)),接近B槽的脈沖數(shù)是310個(gè)(相對(duì)零位區(qū)),接近入庫(kù)區(qū)時(shí)的脈沖數(shù)是395個(gè)(相對(duì)零位區(qū))。旋轉(zhuǎn)底座升1111向傳輸帶上投放藍(lán)色、金屬和白色瓶，將白色瓶分揀到A槽。傳輸帶啟動(dòng)時(shí)在低 230個(gè))傳輸帶降為低速運(yùn)行，當(dāng)“位置C”光電開(kāi)關(guān)感應(yīng)到瓶時(shí)推桿A1、開(kāi)機(jī)操作(參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“開(kāi)機(jī)操作”)輸入點(diǎn)輸出點(diǎn)脈沖輸出金屬檢測(cè)顏色檢測(cè)內(nèi)部連接內(nèi)部連接傳輸帶啟動(dòng)傳模擬量輸入+0045PLCPLC數(shù)字量輸出端0++電源輸出+4(1)將SX-815C-I的PLC的運(yùn)行開(kāi)關(guān)調(diào)至RUN狀態(tài)；(3)物料被分揀完成后點(diǎn)動(dòng)X25,傳輸帶停止。0369D0=2時(shí)M20為1;斷1111個(gè)藍(lán)色瓶分揀到B槽。傳輸帶啟動(dòng)時(shí)在低(10Hz)、中(30Hz)這兩段速度區(qū)中各保持一推入A槽。待藍(lán)色瓶接近B槽時(shí)(相對(duì)“零位(“位置A”光電開(kāi)關(guān))”計(jì)脈沖312個(gè))傳揀到A、B槽瓶子總數(shù)不超過(guò)三個(gè)(初始化時(shí)A、B槽分別1和2),可由觸摸屏輸入設(shè)定，并顯示A、B入槽數(shù)。利用PLC輸入端1、開(kāi)機(jī)操作(參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“開(kāi)機(jī)操作”)輸入點(diǎn)輸出點(diǎn)脈沖輸出金屬檢測(cè)顏色檢測(cè)推桿A前限內(nèi)部連接推桿B前限內(nèi)部連接推桿A后限內(nèi)部連接推桿B后限內(nèi)部連接傳輸帶啟動(dòng)(2)實(shí)驗(yàn)面板接線①編程導(dǎo)線連線圖(參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“設(shè)備接線”)模擬量輸入模擬量輸入字土PLCPLC數(shù)字量輸出端+++++(3)物料被分揀后觸摸相應(yīng)按鈕停止傳輸帶，傳輸帶停止。7、關(guān)機(jī)操作系統(tǒng)停止后，將SX-815C-I設(shè)備關(guān)機(jī)(1)拔了控制面板的實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線，如用“內(nèi)部聯(lián)接”方式請(qǐng)將SX-815C-I設(shè)備“連接方(2)先后關(guān)閉SX-815C-I設(shè)備PLC、變頻器和觸摸屏的電源后，然按下電源停止控制六、環(huán)形傳輸帶物料傳輸、定位和分揀觸摸屏畫(huà)面及PLC程序三向教儀歡迎物料分煉2、PLC程序接近A槽減速第二部分機(jī)器人與倉(cāng)庫(kù)管理實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備一、機(jī)器人與倉(cāng)庫(kù)管理實(shí)訓(xùn)設(shè)備系統(tǒng)結(jié)構(gòu)機(jī)器人由四個(gè)自由度步進(jìn)電機(jī)、夾緊氣缸、限位開(kāi)關(guān)及相關(guān)機(jī)構(gòu)組成，四個(gè)自由度步應(yīng)參考“原點(diǎn)”進(jìn)行。機(jī)器人左右移動(dòng)是電機(jī)在高強(qiáng)度絲杠上做往返運(yùn)動(dòng)的，絲杠進(jìn)給量機(jī)器人所采用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器工作電壓為24-40VDC,驅(qū)動(dòng)器相電流的大小可通過(guò)機(jī)的編碼器采用14386脈沖/轉(zhuǎn)分辯率的增量位置編碼器，可進(jìn)行高密度定位。絲杠進(jìn)給量4、電磁閥區(qū)說(shuō)明電磁閥區(qū)的兩個(gè)電磁閥從左自右分別用來(lái)控制機(jī)器人抓取物料和立體倉(cāng)庫(kù)自上而下分為三層，分別為A、B和C三個(gè)倉(cāng)，每個(gè)倉(cāng)有四個(gè)倉(cāng)位。第一倉(cāng)位都配備一塊物料托板。當(dāng)需往倉(cāng)庫(kù)中存放物料時(shí)，應(yīng)先取出相應(yīng)倉(cāng)位物料托板，待物料6、氣動(dòng)原理圖WW 立體倉(cāng)庫(kù)模型控制系統(tǒng)是根據(jù)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)運(yùn)行的基本原理而設(shè)計(jì)的。三菱2、RS-232編程線111臺(tái)條一次以400Hz頻率產(chǎn)生2000個(gè)脈沖量，當(dāng)“腕”向下運(yùn)動(dòng)碰到原位開(kāi)關(guān)(位置A)時(shí)立1、設(shè)備通電前檢查(參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“開(kāi)機(jī)操作”)輸入點(diǎn)輸出點(diǎn)位置A(“腕”原位開(kāi)關(guān))“腕”驅(qū)動(dòng)器CP-位置B(“肘”原位開(kāi)關(guān))“肘”驅(qū)動(dòng)器CP-A↑(“十字”開(kāi)關(guān))內(nèi)部連接“腕”驅(qū)動(dòng)器U/D-A↓(“十字”開(kāi)關(guān))內(nèi)部連接“肘”驅(qū)動(dòng)器U/D-B個(gè)(“十字”開(kāi)關(guān))內(nèi)部連接機(jī)器人手指電磁閥B↓(“十字”開(kāi)關(guān))內(nèi)部連接(2)實(shí)驗(yàn)面板接線①編程導(dǎo)線連線圖(參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“設(shè)備接線”)+位置A位置C+++++十十1十十1+pL數(shù)字量輸出端Y13Y153、設(shè)備通電(參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“開(kāi)機(jī)操作”)++++(1)觸摸屏控制手動(dòng)控制腑/射動(dòng)作手動(dòng)控制迥轉(zhuǎn)/左右動(dòng)作●手動(dòng)控制堆垛機(jī)歡迎使用廣東三向教儀公司產(chǎn)品歡迎使用廣東三向教儀公司產(chǎn)品B三向教儀SXSX-8150-II手動(dòng)控制腕肘抓/放料操縱控制面板上的機(jī)器人控制的A和B兩組相應(yīng)“十字”開(kāi)關(guān)，即可控制機(jī)器人“腕”和“肘”關(guān)節(jié)相應(yīng)動(dòng)作。六、手動(dòng)控制機(jī)器人腕、肘上下運(yùn)動(dòng)程序0腕步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)肘步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)2、RS-232編程線1111(1)PLCI/O口及輔助繼電器分配表輸入點(diǎn)輸出點(diǎn)“迴轉(zhuǎn)”原位開(kāi)關(guān)“腕”驅(qū)動(dòng)器U/D-“左右”左限位開(kāi)關(guān)“肘”驅(qū)動(dòng)器U/D-“左右”右限位開(kāi)關(guān)“迴轉(zhuǎn)”驅(qū)動(dòng)器U/D-內(nèi)部連接“左右”驅(qū)動(dòng)器U/D-內(nèi)部連接內(nèi)部連接內(nèi)部連接COMX0十十③控制端部分接線圖+++++++++端11++++++++3、設(shè)備通電(參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“開(kāi)機(jī)操作”)參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“程序?qū)懭搿狈椒▽ⅰ癝X-815C實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)參考程序”目錄中的“手動(dòng)控制機(jī)器人迴轉(zhuǎn)、左右移動(dòng)”P(pán)LC程序?qū)懭隤LC。5、觸摸屏畫(huà)面下載參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“程序?qū)懭搿狈椒▽ⅰ癝X-815C實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)參考程序”目錄中的“SX-815C.GTE”下載到觸摸屏。6、系統(tǒng)運(yùn)行參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“系統(tǒng)運(yùn)行操作”方法操作，待觸摸屏畫(huà)面啟動(dòng)后，系統(tǒng)(1)觸摸屏控制a.進(jìn)入觸摸屏歡迎畫(huà)面，觸摸“實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目”按鈕。進(jìn)入“實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目”頁(yè)面，在這個(gè)畫(huà)三向教儀設(shè)備簡(jiǎn)介腦轉(zhuǎn)0加速時(shí)間設(shè)定手動(dòng)運(yùn)行速度正向手動(dòng)信號(hào)停止信號(hào)“迴轉(zhuǎn)”方向信號(hào)正向極限到達(dá)2、RS-232編程線1111、開(kāi)機(jī)操作(參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“開(kāi)機(jī)操作”)2、參數(shù)設(shè)置(參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“參數(shù)設(shè)置”)輸入點(diǎn)輸出點(diǎn)內(nèi)部連接物料推桿電磁閥內(nèi)部連接內(nèi)部連接內(nèi)部連接(2)實(shí)驗(yàn)面板接線+VIN+伺服放木器MR-E-20AX0X2x30(2)觸摸屏畫(huà)面下載(2)控制面板“十字”開(kāi)關(guān)控制六、手動(dòng)控制堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)主要程序氣缸(物料叉)伸出氣缸(物料叉)縮回設(shè)置Y軸JOG速度RVSX軸左移停止FWDY軸右移停止L103、RS-232編程線若干條(2)向SX-815C-I傳輸帶上投放藍(lán)、白和金屬三種瓶，向A槽分揀2個(gè)藍(lán)色瓶，向B1、開(kāi)機(jī)操作(參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“開(kāi)機(jī)操作”)3、設(shè)備接線(參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“設(shè)備接線”)4、程序?qū)懭?參見(jiàn)“設(shè)備操作說(shuō)明”中的“程序?qū)懭搿?(1)將SX-815C-I的PLC的運(yùn)行開(kāi)關(guān)調(diào)至RUN狀態(tài)；(2)將SX-815C-IⅡ的PLC的運(yùn)行開(kāi)關(guān)調(diào)至RUN狀態(tài)，將FX2N-20GM的“手動(dòng)/自●運(yùn)用觸摸屏和控制開(kāi)關(guān)手動(dòng)操作SX-815C-I和SX-815Ca.手動(dòng)控制傳輸帶運(yùn)轉(zhuǎn)摸“進(jìn)入手動(dòng)”按鈕進(jìn)入“環(huán)形傳輸帶手動(dòng)操作”頁(yè)面，觸摸攝像頭控制的“左移”、“右d.手動(dòng)控制氣動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作進(jìn)入SX-815C-I觸摸屏主畫(huà)面后觸摸“控制操作”按鈕進(jìn)入“控制操作”頁(yè)面，再觸摸“機(jī)械手監(jiān)控”按鈕進(jìn)入“機(jī)械手監(jiān)控”頁(yè)面，觸摸相應(yīng)可控制氣動(dòng)機(jī)械手相應(yīng)動(dòng)作。運(yùn)用觸摸屏和控制開(kāi)關(guān)手動(dòng)操作SX-815C-I的觸摸屏監(jiān)控畫(huà)面如下：身，所涉旅的知識(shí)領(lǐng)域通蓋了維修電工技師、級(jí)技師，息花控制、運(yùn)自動(dòng)開(kāi)始左轉(zhuǎn)速度②運(yùn)用觸摸屏和控制開(kāi)關(guān)手動(dòng)操作SX-815C-IⅡa.手動(dòng)控制機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)入SX-815C-IⅡ觸摸屏主畫(huà)面后觸摸“控制方式”按鈕進(jìn)入“SX-815C-IⅡ控制方式”頁(yè)面，再觸摸“手動(dòng)”按鈕進(jìn)入“SX-815C-IⅡ手動(dòng)控制”頁(yè)面，觸摸機(jī)器人控制相關(guān)按鈕 (或操縱控制面板上